begriffs open source - cmsis-freertos/blob - Source/portable/GCC/NiosII/port.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.1
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  10  * subject to the following conditions:
  11  *
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  13  * copies or substantial portions of the Software.
  14  *
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  21  *
  22  * http://www.FreeRTOS.org
  23  * http://aws.amazon.com/freertos
  24  *
  25  * 1 tab == 4 spaces!
  26  */
  27
  28 /*-----------------------------------------------------------
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the NIOS2 port.
  30  *----------------------------------------------------------*/
  31
  32 /* Standard Includes. */
  33 #include <string.h>
  34 #include <errno.h>
  35
  36 /* Altera includes. */
  37 #include "sys/alt_irq.h"
  38 #include "altera_avalon_timer_regs.h"
  39 #include "priv/alt_irq_table.h"
  40
  41 /* Scheduler includes. */
  42 #include "FreeRTOS.h"
  43 #include "task.h"
  44
  45 /* Interrupts are enabled. */
  46 #define portINITIAL_ESTATUS     ( StackType_t ) 0x01
  47
  48 /*-----------------------------------------------------------*/
  49
  50 /*
  51  * Setup the timer to generate the tick interrupts.
  52  */
  53 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  54
  55 /*
  56  * Call back for the alarm function.
  57  */
  58 void vPortSysTickHandler( void * context, alt_u32 id );
  59
  60 /*-----------------------------------------------------------*/
  61
  62 static void prvReadGp( uint32_t *ulValue )
  63 {
  64         asm( "stw gp, (%0)" :: "r"(ulValue) );
  65 }
  66 /*-----------------------------------------------------------*/
  67
  68 /*
  69  * See header file for description.
  70  */
  71 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
  72 {
  73 StackType_t *pxFramePointer = pxTopOfStack - 1;
  74 StackType_t xGlobalPointer;
  75
  76     prvReadGp( &xGlobalPointer );
  77
  78     /* End of stack marker. */
  79     *pxTopOfStack = 0xdeadbeef;
  80     pxTopOfStack--;
  81
  82     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxFramePointer;
  83     pxTopOfStack--;
  84
  85     *pxTopOfStack = xGlobalPointer;
  86
  87     /* Space for R23 to R16. */
  88     pxTopOfStack -= 9;
  89
  90     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;
  91     pxTopOfStack--;
  92
  93     *pxTopOfStack = portINITIAL_ESTATUS;
  94
  95     /* Space for R15 to R5. */
  96     pxTopOfStack -= 12;
  97
  98     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;
  99
 100     /* Space for R3 to R1, muldiv and RA. */
 101     pxTopOfStack -= 5;
 102
 103     return pxTopOfStack;
 104 }
 105 /*-----------------------------------------------------------*/
 106
 107 /*
 108  * See header file for description.
 109  */
 110 BaseType_t xPortStartScheduler( void )
 111 {
 112         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
 113         here already. */
 114         prvSetupTimerInterrupt();
 115
 116         /* Start the first task. */
 117     asm volatile (  " movia r2, restore_sp_from_pxCurrentTCB        \n"
 118                     " jmp r2                                          " );
 119
 120         /* Should not get here! */
 121         return 0;
 122 }
 123 /*-----------------------------------------------------------*/
 124
 125 void vPortEndScheduler( void )
 126 {
 127         /* It is unlikely that the NIOS2 port will require this function as there
 128         is nothing to return to.  */
 129 }
 130 /*-----------------------------------------------------------*/
 131
 132 /*
 133  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required
 134  * frequency.
 135  */
 136 void prvSetupTimerInterrupt( void )
 137 {
 138         /* Try to register the interrupt handler. */
 139         if ( -EINVAL == alt_irq_register( SYS_CLK_IRQ, 0x0, vPortSysTickHandler ) )
 140         {
 141                 /* Failed to install the Interrupt Handler. */
 142                 asm( "break" );
 143         }
 144         else
 145         {
 146                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */
 147                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL( SYS_CLK_BASE, ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_STOP_MSK );
 148                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_PERIODL( SYS_CLK_BASE, ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) & 0xFFFF );
 149                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_PERIODH( SYS_CLK_BASE, ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) >> 16 );
 150                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL( SYS_CLK_BASE, ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_CONT_MSK | ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_START_MSK | ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_ITO_MSK );
 151         }
 152
 153         /* Clear any already pending interrupts generated by the Timer. */
 154         IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS( SYS_CLK_BASE, ~ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS_TO_MSK );
 155 }
 156 /*-----------------------------------------------------------*/
 157
 158 void vPortSysTickHandler( void * context, alt_u32 id )
 159 {
 160         /* Increment the kernel tick. */
 161         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
 162         {
 163         vTaskSwitchContext();
 164         }
 165
 166         /* Clear the interrupt. */
 167         IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS( SYS_CLK_BASE, ~ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS_TO_MSK );
 168 }
 169 /*-----------------------------------------------------------*/
 170
 171 /** This function is a re-implementation of the Altera provided function.
 172  * The function is re-implemented to prevent it from enabling an interrupt
 173  * when it is registered. Interrupts should only be enabled after the FreeRTOS.org
 174  * kernel has its scheduler started so that contexts are saved and switched
 175  * correctly.
 176  */
 177 int alt_irq_register( alt_u32 id, void* context, void (*handler)(void*, alt_u32) )
 178 {
 179         int rc = -EINVAL;
 180         alt_irq_context status;
 181
 182         if (id < ALT_NIRQ)
 183         {
 184                 /*
 185                  * interrupts are disabled while the handler tables are updated to ensure
 186                  * that an interrupt doesn't occur while the tables are in an inconsistent
 187                  * state.
 188                  */
 189
 190                 status = alt_irq_disable_all ();
 191
 192                 alt_irq[id].handler = handler;
 193                 alt_irq[id].context = context;
 194
 195                 rc = (handler) ? alt_irq_enable (id): alt_irq_disable (id);
 196
 197                 /* alt_irq_enable_all(status); This line is removed to prevent the interrupt from being immediately enabled. */
 198         }
 199
 200         return rc;
 201 }
 202 /*-----------------------------------------------------------*/
 203