begriffs open source - cmsis-freertos/blob - Source/portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V10.2.0
   3  * Copyright (C) 2019 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  10  * subject to the following conditions:
  11  *
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  13  * copies or substantial portions of the Software.
  14  *
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  21  *
  22  * http://www.FreeRTOS.org
  23  * http://aws.amazon.com/freertos
  24  *
  25  * 1 tab == 4 spaces!
  26  */
  27
  28 /*-----------------------------------------------------------
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.
  30  *----------------------------------------------------------*/
  31
  32
  33 /* Standard includes. */
  34 #include <stdlib.h>
  35
  36 /* Scheduler includes. */
  37 #include "FreeRTOS.h"
  38 #include "task.h"
  39
  40 /* Constants required to setup the initial stack. */
  41 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */
  42 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )
  43 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )
  44
  45 /* Constants required to setup the PIT. */
  46 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )
  47 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )
  48
  49 /* Constants required to handle critical sections. */
  50 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )
  51
  52
  53 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0
  54 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )
  55 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )
  56 /*-----------------------------------------------------------*/
  57
  58 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */
  59 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  60
  61 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It
  62 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled
  63 during the kernel initialisation process. */
  64 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;
  65
  66 /*-----------------------------------------------------------*/
  67
  68 /*
  69  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to
  70  * portSAVE_CONTEXT had been called.
  71  *
  72  * See header file for description.
  73  */
  74 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
  75 {
  76 StackType_t *pxOriginalTOS;
  77
  78         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;
  79
  80         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert
  81         is not really required. */
  82         pxTopOfStack--;
  83
  84         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as
  85         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */
  86
  87         /* First on the stack is the return address - which in this case is the
  88         start of the task.  The offset is added to make the return address appear
  89         as it would within an IRQ ISR. */
  90         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;
  91         pxTopOfStack--;
  92
  93         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */
  94         pxTopOfStack--;
  95         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */
  96         pxTopOfStack--;
  97         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */
  98         pxTopOfStack--;
  99         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */
 100         pxTopOfStack--;
 101         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */
 102         pxTopOfStack--;
 103         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */
 104         pxTopOfStack--;
 105         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */
 106         pxTopOfStack--;
 107         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */
 108         pxTopOfStack--;
 109         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */
 110         pxTopOfStack--;
 111         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */
 112         pxTopOfStack--;
 113         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */
 114         pxTopOfStack--;
 115         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */
 116         pxTopOfStack--;
 117         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */
 118         pxTopOfStack--;
 119         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */
 120         pxTopOfStack--;
 121
 122         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in
 123         R0. */
 124         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */
 125         pxTopOfStack--;
 126
 127         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */
 128         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;
 129
 130         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )
 131         {
 132                 /* We want the task to start in thumb mode. */
 133                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;
 134         }
 135
 136         pxTopOfStack--;
 137
 138         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will
 139         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the
 140         tasks context. */
 141         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;
 142
 143         return pxTopOfStack;
 144 }
 145 /*-----------------------------------------------------------*/
 146
 147 BaseType_t xPortStartScheduler( void )
 148 {
 149 extern void vPortStartFirstTask( void );
 150
 151         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
 152         here already. */
 153         prvSetupTimerInterrupt();
 154
 155         /* Start the first task. */
 156         vPortStartFirstTask();
 157
 158         /* Should not get here! */
 159         return 0;
 160 }
 161 /*-----------------------------------------------------------*/
 162
 163 void vPortEndScheduler( void )
 164 {
 165         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there
 166         is nothing to return to.  */
 167 }
 168 /*-----------------------------------------------------------*/
 169
 170 #if configUSE_PREEMPTION == 0
 171
 172         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to
 173         simply increment the system tick. */
 174         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );
 175         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )
 176         {
 177                 uint32_t ulDummy;
 178
 179                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the
 180                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given
 181                 processor time no matter what its priority. */
 182                 xTaskIncrementTick();
 183
 184                 /* Clear the PIT interrupt. */
 185                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;
 186
 187                 /* End the interrupt in the AIC. */
 188                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;
 189         }
 190
 191 #else
 192
 193         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be
 194         defined in an asm file. */
 195
 196 #endif
 197
 198 /*-----------------------------------------------------------*/
 199
 200 static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 201 {
 202 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;
 203
 204         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends
 205         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */
 206         #if configUSE_PREEMPTION == 0
 207
 208                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );
 209
 210         #else
 211
 212                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );
 213                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );
 214
 215         #endif
 216
 217         /* Configure the PIT period. */
 218         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;
 219
 220         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so
 221         this is safe. */
 222         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );
 223 }
 224 /*-----------------------------------------------------------*/
 225
 226 void vPortEnterCritical( void )
 227 {
 228         /* Disable interrupts first! */
 229         __disable_interrupt();
 230
 231         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed
 232         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times
 233         portENTER_CRITICAL() has been called. */
 234         ulCriticalNesting++;
 235 }
 236 /*-----------------------------------------------------------*/
 237
 238 void vPortExitCritical( void )
 239 {
 240         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )
 241         {
 242                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */
 243                 ulCriticalNesting--;
 244
 245                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be
 246                 re-enabled. */
 247                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )
 248                 {
 249                         __enable_interrupt();
 250                 }
 251         }
 252 }
 253 /*-----------------------------------------------------------*/
 254
 255
 256
 257
 258
 259