begriffs open source - cmsis-freertos/blob - Source/include/croutine.h

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V10.5.1
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * SPDX-License-Identifier: MIT
   6  *
   7  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   8  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   9  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
  10  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
  11  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  12  * subject to the following conditions:
  13  *
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  15  * copies or substantial portions of the Software.
  16  *
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  18  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  19  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
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  21  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  22  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * https://www.FreeRTOS.org
  25  * https://github.com/FreeRTOS
  26  *
  27  */
  28
  29 #ifndef CO_ROUTINE_H
  30 #define CO_ROUTINE_H
  31
  32 #ifndef INC_FREERTOS_H
  33     #error "include FreeRTOS.h must appear in source files before include croutine.h"
  34 #endif
  35
  36 #include "list.h"
  37
  38 /* *INDENT-OFF* */
  39 #ifdef __cplusplus
  40     extern "C" {
  41 #endif
  42 /* *INDENT-ON* */
  43
  44 /* Used to hide the implementation of the co-routine control block.  The
  45  * control block structure however has to be included in the header due to
  46  * the macro implementation of the co-routine functionality. */
  47 typedef void * CoRoutineHandle_t;
  48
  49 /* Defines the prototype to which co-routine functions must conform. */
  50 typedef void (* crCOROUTINE_CODE)( CoRoutineHandle_t,
  51                                    UBaseType_t );
  52
  53 typedef struct corCoRoutineControlBlock
  54 {
  55     crCOROUTINE_CODE pxCoRoutineFunction;
  56     ListItem_t xGenericListItem; /*< List item used to place the CRCB in ready and blocked queues. */
  57     ListItem_t xEventListItem;   /*< List item used to place the CRCB in event lists. */
  58     UBaseType_t uxPriority;      /*< The priority of the co-routine in relation to other co-routines. */
  59     UBaseType_t uxIndex;         /*< Used to distinguish between co-routines when multiple co-routines use the same co-routine function. */
  60     uint16_t uxState;            /*< Used internally by the co-routine implementation. */
  61 } CRCB_t;                        /* Co-routine control block.  Note must be identical in size down to uxPriority with TCB_t. */
  62
  63 /**
  64  * croutine. h
  65  * @code{c}
  66  * BaseType_t xCoRoutineCreate(
  67  *                               crCOROUTINE_CODE pxCoRoutineCode,
  68  *                               UBaseType_t uxPriority,
  69  *                               UBaseType_t uxIndex
  70  *                             );
  71  * @endcode
  72  *
  73  * Create a new co-routine and add it to the list of co-routines that are
  74  * ready to run.
  75  *
  76  * @param pxCoRoutineCode Pointer to the co-routine function.  Co-routine
  77  * functions require special syntax - see the co-routine section of the WEB
  78  * documentation for more information.
  79  *
  80  * @param uxPriority The priority with respect to other co-routines at which
  81  *  the co-routine will run.
  82  *
  83  * @param uxIndex Used to distinguish between different co-routines that
  84  * execute the same function.  See the example below and the co-routine section
  85  * of the WEB documentation for further information.
  86  *
  87  * @return pdPASS if the co-routine was successfully created and added to a ready
  88  * list, otherwise an error code defined with ProjDefs.h.
  89  *
  90  * Example usage:
  91  * @code{c}
  92  * // Co-routine to be created.
  93  * void vFlashCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
  94  * {
  95  * // Variables in co-routines must be declared static if they must maintain value across a blocking call.
  96  * // This may not be necessary for const variables.
  97  * static const char cLedToFlash[ 2 ] = { 5, 6 };
  98  * static const TickType_t uxFlashRates[ 2 ] = { 200, 400 };
  99  *
 100  *   // Must start every co-routine with a call to crSTART();
 101  *   crSTART( xHandle );
 102  *
 103  *   for( ;; )
 104  *   {
 105  *       // This co-routine just delays for a fixed period, then toggles
 106  *       // an LED.  Two co-routines are created using this function, so
 107  *       // the uxIndex parameter is used to tell the co-routine which
 108  *       // LED to flash and how int32_t to delay.  This assumes xQueue has
 109  *       // already been created.
 110  *       vParTestToggleLED( cLedToFlash[ uxIndex ] );
 111  *       crDELAY( xHandle, uxFlashRates[ uxIndex ] );
 112  *   }
 113  *
 114  *   // Must end every co-routine with a call to crEND();
 115  *   crEND();
 116  * }
 117  *
 118  * // Function that creates two co-routines.
 119  * void vOtherFunction( void )
 120  * {
 121  * uint8_t ucParameterToPass;
 122  * TaskHandle_t xHandle;
 123  *
 124  *   // Create two co-routines at priority 0.  The first is given index 0
 125  *   // so (from the code above) toggles LED 5 every 200 ticks.  The second
 126  *   // is given index 1 so toggles LED 6 every 400 ticks.
 127  *   for( uxIndex = 0; uxIndex < 2; uxIndex++ )
 128  *   {
 129  *       xCoRoutineCreate( vFlashCoRoutine, 0, uxIndex );
 130  *   }
 131  * }
 132  * @endcode
 133  * \defgroup xCoRoutineCreate xCoRoutineCreate
 134  * \ingroup Tasks
 135  */
 136 BaseType_t xCoRoutineCreate( crCOROUTINE_CODE pxCoRoutineCode,
 137                              UBaseType_t uxPriority,
 138                              UBaseType_t uxIndex );
 139
 140
 141 /**
 142  * croutine. h
 143  * @code{c}
 144  * void vCoRoutineSchedule( void );
 145  * @endcode
 146  *
 147  * Run a co-routine.
 148  *
 149  * vCoRoutineSchedule() executes the highest priority co-routine that is able
 150  * to run.  The co-routine will execute until it either blocks, yields or is
 151  * preempted by a task.  Co-routines execute cooperatively so one
 152  * co-routine cannot be preempted by another, but can be preempted by a task.
 153  *
 154  * If an application comprises of both tasks and co-routines then
 155  * vCoRoutineSchedule should be called from the idle task (in an idle task
 156  * hook).
 157  *
 158  * Example usage:
 159  * @code{c}
 160  * // This idle task hook will schedule a co-routine each time it is called.
 161  * // The rest of the idle task will execute between co-routine calls.
 162  * void vApplicationIdleHook( void )
 163  * {
 164  *  vCoRoutineSchedule();
 165  * }
 166  *
 167  * // Alternatively, if you do not require any other part of the idle task to
 168  * // execute, the idle task hook can call vCoRoutineSchedule() within an
 169  * // infinite loop.
 170  * void vApplicationIdleHook( void )
 171  * {
 172  *  for( ;; )
 173  *  {
 174  *      vCoRoutineSchedule();
 175  *  }
 176  * }
 177  * @endcode
 178  * \defgroup vCoRoutineSchedule vCoRoutineSchedule
 179  * \ingroup Tasks
 180  */
 181 void vCoRoutineSchedule( void );
 182
 183 /**
 184  * croutine. h
 185  * @code{c}
 186  * crSTART( CoRoutineHandle_t xHandle );
 187  * @endcode
 188  *
 189  * This macro MUST always be called at the start of a co-routine function.
 190  *
 191  * Example usage:
 192  * @code{c}
 193  * // Co-routine to be created.
 194  * void vACoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
 195  * {
 196  * // Variables in co-routines must be declared static if they must maintain value across a blocking call.
 197  * static int32_t ulAVariable;
 198  *
 199  *   // Must start every co-routine with a call to crSTART();
 200  *   crSTART( xHandle );
 201  *
 202  *   for( ;; )
 203  *   {
 204  *        // Co-routine functionality goes here.
 205  *   }
 206  *
 207  *   // Must end every co-routine with a call to crEND();
 208  *   crEND();
 209  * }
 210  * @endcode
 211  * \defgroup crSTART crSTART
 212  * \ingroup Tasks
 213  */
 214 #define crSTART( pxCRCB )                            \
 215     switch( ( ( CRCB_t * ) ( pxCRCB ) )->uxState ) { \
 216         case 0:
 217
 218 /**
 219  * croutine. h
 220  * @code{c}
 221  * crEND();
 222  * @endcode
 223  *
 224  * This macro MUST always be called at the end of a co-routine function.
 225  *
 226  * Example usage:
 227  * @code{c}
 228  * // Co-routine to be created.
 229  * void vACoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
 230  * {
 231  * // Variables in co-routines must be declared static if they must maintain value across a blocking call.
 232  * static int32_t ulAVariable;
 233  *
 234  *   // Must start every co-routine with a call to crSTART();
 235  *   crSTART( xHandle );
 236  *
 237  *   for( ;; )
 238  *   {
 239  *        // Co-routine functionality goes here.
 240  *   }
 241  *
 242  *   // Must end every co-routine with a call to crEND();
 243  *   crEND();
 244  * }
 245  * @endcode
 246  * \defgroup crSTART crSTART
 247  * \ingroup Tasks
 248  */
 249 #define crEND()    }
 250
 251 /*
 252  * These macros are intended for internal use by the co-routine implementation
 253  * only.  The macros should not be used directly by application writers.
 254  */
 255 #define crSET_STATE0( xHandle )                                       \
 256     ( ( CRCB_t * ) ( xHandle ) )->uxState = ( __LINE__ * 2 ); return; \
 257     case ( __LINE__ * 2 ):
 258 #define crSET_STATE1( xHandle )                                               \
 259     ( ( CRCB_t * ) ( xHandle ) )->uxState = ( ( __LINE__ * 2 ) + 1 ); return; \
 260     case ( ( __LINE__ * 2 ) + 1 ):
 261
 262 /**
 263  * croutine. h
 264  * @code{c}
 265  * crDELAY( CoRoutineHandle_t xHandle, TickType_t xTicksToDelay );
 266  * @endcode
 267  *
 268  * Delay a co-routine for a fixed period of time.
 269  *
 270  * crDELAY can only be called from the co-routine function itself - not
 271  * from within a function called by the co-routine function.  This is because
 272  * co-routines do not maintain their own stack.
 273  *
 274  * @param xHandle The handle of the co-routine to delay.  This is the xHandle
 275  * parameter of the co-routine function.
 276  *
 277  * @param xTickToDelay The number of ticks that the co-routine should delay
 278  * for.  The actual amount of time this equates to is defined by
 279  * configTICK_RATE_HZ (set in FreeRTOSConfig.h).  The constant portTICK_PERIOD_MS
 280  * can be used to convert ticks to milliseconds.
 281  *
 282  * Example usage:
 283  * @code{c}
 284  * // Co-routine to be created.
 285  * void vACoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
 286  * {
 287  * // Variables in co-routines must be declared static if they must maintain value across a blocking call.
 288  * // This may not be necessary for const variables.
 289  * // We are to delay for 200ms.
 290  * static const xTickType xDelayTime = 200 / portTICK_PERIOD_MS;
 291  *
 292  *   // Must start every co-routine with a call to crSTART();
 293  *   crSTART( xHandle );
 294  *
 295  *   for( ;; )
 296  *   {
 297  *      // Delay for 200ms.
 298  *      crDELAY( xHandle, xDelayTime );
 299  *
 300  *      // Do something here.
 301  *   }
 302  *
 303  *   // Must end every co-routine with a call to crEND();
 304  *   crEND();
 305  * }
 306  * @endcode
 307  * \defgroup crDELAY crDELAY
 308  * \ingroup Tasks
 309  */
 310 #define crDELAY( xHandle, xTicksToDelay )                      \
 311     if( ( xTicksToDelay ) > 0 )                                \
 312     {                                                          \
 313         vCoRoutineAddToDelayedList( ( xTicksToDelay ), NULL ); \
 314     }                                                          \
 315     crSET_STATE0( ( xHandle ) );
 316
 317 /**
 318  * @code{c}
 319  * crQUEUE_SEND(
 320  *                CoRoutineHandle_t xHandle,
 321  *                QueueHandle_t pxQueue,
 322  *                void *pvItemToQueue,
 323  *                TickType_t xTicksToWait,
 324  *                BaseType_t *pxResult
 325  *           )
 326  * @endcode
 327  *
 328  * The macro's crQUEUE_SEND() and crQUEUE_RECEIVE() are the co-routine
 329  * equivalent to the xQueueSend() and xQueueReceive() functions used by tasks.
 330  *
 331  * crQUEUE_SEND and crQUEUE_RECEIVE can only be used from a co-routine whereas
 332  * xQueueSend() and xQueueReceive() can only be used from tasks.
 333  *
 334  * crQUEUE_SEND can only be called from the co-routine function itself - not
 335  * from within a function called by the co-routine function.  This is because
 336  * co-routines do not maintain their own stack.
 337  *
 338  * See the co-routine section of the WEB documentation for information on
 339  * passing data between tasks and co-routines and between ISR's and
 340  * co-routines.
 341  *
 342  * @param xHandle The handle of the calling co-routine.  This is the xHandle
 343  * parameter of the co-routine function.
 344  *
 345  * @param pxQueue The handle of the queue on which the data will be posted.
 346  * The handle is obtained as the return value when the queue is created using
 347  * the xQueueCreate() API function.
 348  *
 349  * @param pvItemToQueue A pointer to the data being posted onto the queue.
 350  * The number of bytes of each queued item is specified when the queue is
 351  * created.  This number of bytes is copied from pvItemToQueue into the queue
 352  * itself.
 353  *
 354  * @param xTickToDelay The number of ticks that the co-routine should block
 355  * to wait for space to become available on the queue, should space not be
 356  * available immediately. The actual amount of time this equates to is defined
 357  * by configTICK_RATE_HZ (set in FreeRTOSConfig.h).  The constant
 358  * portTICK_PERIOD_MS can be used to convert ticks to milliseconds (see example
 359  * below).
 360  *
 361  * @param pxResult The variable pointed to by pxResult will be set to pdPASS if
 362  * data was successfully posted onto the queue, otherwise it will be set to an
 363  * error defined within ProjDefs.h.
 364  *
 365  * Example usage:
 366  * @code{c}
 367  * // Co-routine function that blocks for a fixed period then posts a number onto
 368  * // a queue.
 369  * static void prvCoRoutineFlashTask( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
 370  * {
 371  * // Variables in co-routines must be declared static if they must maintain value across a blocking call.
 372  * static BaseType_t xNumberToPost = 0;
 373  * static BaseType_t xResult;
 374  *
 375  *  // Co-routines must begin with a call to crSTART().
 376  *  crSTART( xHandle );
 377  *
 378  *  for( ;; )
 379  *  {
 380  *      // This assumes the queue has already been created.
 381  *      crQUEUE_SEND( xHandle, xCoRoutineQueue, &xNumberToPost, NO_DELAY, &xResult );
 382  *
 383  *      if( xResult != pdPASS )
 384  *      {
 385  *          // The message was not posted!
 386  *      }
 387  *
 388  *      // Increment the number to be posted onto the queue.
 389  *      xNumberToPost++;
 390  *
 391  *      // Delay for 100 ticks.
 392  *      crDELAY( xHandle, 100 );
 393  *  }
 394  *
 395  *  // Co-routines must end with a call to crEND().
 396  *  crEND();
 397  * }
 398  * @endcode
 399  * \defgroup crQUEUE_SEND crQUEUE_SEND
 400  * \ingroup Tasks
 401  */
 402 #define crQUEUE_SEND( xHandle, pxQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait, pxResult )           \
 403     {                                                                                     \
 404         *( pxResult ) = xQueueCRSend( ( pxQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ) ); \
 405         if( *( pxResult ) == errQUEUE_BLOCKED )                                           \
 406         {                                                                                 \
 407             crSET_STATE0( ( xHandle ) );                                                  \
 408             *pxResult = xQueueCRSend( ( pxQueue ), ( pvItemToQueue ), 0 );                \
 409         }                                                                                 \
 410         if( *pxResult == errQUEUE_YIELD )                                                 \
 411         {                                                                                 \
 412             crSET_STATE1( ( xHandle ) );                                                  \
 413             *pxResult = pdPASS;                                                           \
 414         }                                                                                 \
 415     }
 416
 417 /**
 418  * croutine. h
 419  * @code{c}
 420  * crQUEUE_RECEIVE(
 421  *                   CoRoutineHandle_t xHandle,
 422  *                   QueueHandle_t pxQueue,
 423  *                   void *pvBuffer,
 424  *                   TickType_t xTicksToWait,
 425  *                   BaseType_t *pxResult
 426  *               )
 427  * @endcode
 428  *
 429  * The macro's crQUEUE_SEND() and crQUEUE_RECEIVE() are the co-routine
 430  * equivalent to the xQueueSend() and xQueueReceive() functions used by tasks.
 431  *
 432  * crQUEUE_SEND and crQUEUE_RECEIVE can only be used from a co-routine whereas
 433  * xQueueSend() and xQueueReceive() can only be used from tasks.
 434  *
 435  * crQUEUE_RECEIVE can only be called from the co-routine function itself - not
 436  * from within a function called by the co-routine function.  This is because
 437  * co-routines do not maintain their own stack.
 438  *
 439  * See the co-routine section of the WEB documentation for information on
 440  * passing data between tasks and co-routines and between ISR's and
 441  * co-routines.
 442  *
 443  * @param xHandle The handle of the calling co-routine.  This is the xHandle
 444  * parameter of the co-routine function.
 445  *
 446  * @param pxQueue The handle of the queue from which the data will be received.
 447  * The handle is obtained as the return value when the queue is created using
 448  * the xQueueCreate() API function.
 449  *
 450  * @param pvBuffer The buffer into which the received item is to be copied.
 451  * The number of bytes of each queued item is specified when the queue is
 452  * created.  This number of bytes is copied into pvBuffer.
 453  *
 454  * @param xTickToDelay The number of ticks that the co-routine should block
 455  * to wait for data to become available from the queue, should data not be
 456  * available immediately. The actual amount of time this equates to is defined
 457  * by configTICK_RATE_HZ (set in FreeRTOSConfig.h).  The constant
 458  * portTICK_PERIOD_MS can be used to convert ticks to milliseconds (see the
 459  * crQUEUE_SEND example).
 460  *
 461  * @param pxResult The variable pointed to by pxResult will be set to pdPASS if
 462  * data was successfully retrieved from the queue, otherwise it will be set to
 463  * an error code as defined within ProjDefs.h.
 464  *
 465  * Example usage:
 466  * @code{c}
 467  * // A co-routine receives the number of an LED to flash from a queue.  It
 468  * // blocks on the queue until the number is received.
 469  * static void prvCoRoutineFlashWorkTask( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
 470  * {
 471  * // Variables in co-routines must be declared static if they must maintain value across a blocking call.
 472  * static BaseType_t xResult;
 473  * static UBaseType_t uxLEDToFlash;
 474  *
 475  *  // All co-routines must start with a call to crSTART().
 476  *  crSTART( xHandle );
 477  *
 478  *  for( ;; )
 479  *  {
 480  *      // Wait for data to become available on the queue.
 481  *      crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCoRoutineQueue, &uxLEDToFlash, portMAX_DELAY, &xResult );
 482  *
 483  *      if( xResult == pdPASS )
 484  *      {
 485  *          // We received the LED to flash - flash it!
 486  *          vParTestToggleLED( uxLEDToFlash );
 487  *      }
 488  *  }
 489  *
 490  *  crEND();
 491  * }
 492  * @endcode
 493  * \defgroup crQUEUE_RECEIVE crQUEUE_RECEIVE
 494  * \ingroup Tasks
 495  */
 496 #define crQUEUE_RECEIVE( xHandle, pxQueue, pvBuffer, xTicksToWait, pxResult )           \
 497     {                                                                                   \
 498         *( pxResult ) = xQueueCRReceive( ( pxQueue ), ( pvBuffer ), ( xTicksToWait ) ); \
 499         if( *( pxResult ) == errQUEUE_BLOCKED )                                         \
 500         {                                                                               \
 501             crSET_STATE0( ( xHandle ) );                                                \
 502             *( pxResult ) = xQueueCRReceive( ( pxQueue ), ( pvBuffer ), 0 );            \
 503         }                                                                               \
 504         if( *( pxResult ) == errQUEUE_YIELD )                                           \
 505         {                                                                               \
 506             crSET_STATE1( ( xHandle ) );                                                \
 507             *( pxResult ) = pdPASS;                                                     \
 508         }                                                                               \
 509     }
 510
 511 /**
 512  * croutine. h
 513  * @code{c}
 514  * crQUEUE_SEND_FROM_ISR(
 515  *                          QueueHandle_t pxQueue,
 516  *                          void *pvItemToQueue,
 517  *                          BaseType_t xCoRoutinePreviouslyWoken
 518  *                     )
 519  * @endcode
 520  *
 521  * The macro's crQUEUE_SEND_FROM_ISR() and crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR() are the
 522  * co-routine equivalent to the xQueueSendFromISR() and xQueueReceiveFromISR()
 523  * functions used by tasks.
 524  *
 525  * crQUEUE_SEND_FROM_ISR() and crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR() can only be used to
 526  * pass data between a co-routine and and ISR, whereas xQueueSendFromISR() and
 527  * xQueueReceiveFromISR() can only be used to pass data between a task and and
 528  * ISR.
 529  *
 530  * crQUEUE_SEND_FROM_ISR can only be called from an ISR to send data to a queue
 531  * that is being used from within a co-routine.
 532  *
 533  * See the co-routine section of the WEB documentation for information on
 534  * passing data between tasks and co-routines and between ISR's and
 535  * co-routines.
 536  *
 537  * @param xQueue The handle to the queue on which the item is to be posted.
 538  *
 539  * @param pvItemToQueue A pointer to the item that is to be placed on the
 540  * queue.  The size of the items the queue will hold was defined when the
 541  * queue was created, so this many bytes will be copied from pvItemToQueue
 542  * into the queue storage area.
 543  *
 544  * @param xCoRoutinePreviouslyWoken This is included so an ISR can post onto
 545  * the same queue multiple times from a single interrupt.  The first call
 546  * should always pass in pdFALSE.  Subsequent calls should pass in
 547  * the value returned from the previous call.
 548  *
 549  * @return pdTRUE if a co-routine was woken by posting onto the queue.  This is
 550  * used by the ISR to determine if a context switch may be required following
 551  * the ISR.
 552  *
 553  * Example usage:
 554  * @code{c}
 555  * // A co-routine that blocks on a queue waiting for characters to be received.
 556  * static void vReceivingCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
 557  * {
 558  * char cRxedChar;
 559  * BaseType_t xResult;
 560  *
 561  *   // All co-routines must start with a call to crSTART().
 562  *   crSTART( xHandle );
 563  *
 564  *   for( ;; )
 565  *   {
 566  *       // Wait for data to become available on the queue.  This assumes the
 567  *       // queue xCommsRxQueue has already been created!
 568  *       crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsRxQueue, &uxLEDToFlash, portMAX_DELAY, &xResult );
 569  *
 570  *       // Was a character received?
 571  *       if( xResult == pdPASS )
 572  *       {
 573  *           // Process the character here.
 574  *       }
 575  *   }
 576  *
 577  *   // All co-routines must end with a call to crEND().
 578  *   crEND();
 579  * }
 580  *
 581  * // An ISR that uses a queue to send characters received on a serial port to
 582  * // a co-routine.
 583  * void vUART_ISR( void )
 584  * {
 585  * char cRxedChar;
 586  * BaseType_t xCRWokenByPost = pdFALSE;
 587  *
 588  *   // We loop around reading characters until there are none left in the UART.
 589  *   while( UART_RX_REG_NOT_EMPTY() )
 590  *   {
 591  *       // Obtain the character from the UART.
 592  *       cRxedChar = UART_RX_REG;
 593  *
 594  *       // Post the character onto a queue.  xCRWokenByPost will be pdFALSE
 595  *       // the first time around the loop.  If the post causes a co-routine
 596  *       // to be woken (unblocked) then xCRWokenByPost will be set to pdTRUE.
 597  *       // In this manner we can ensure that if more than one co-routine is
 598  *       // blocked on the queue only one is woken by this ISR no matter how
 599  *       // many characters are posted to the queue.
 600  *       xCRWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsRxQueue, &cRxedChar, xCRWokenByPost );
 601  *   }
 602  * }
 603  * @endcode
 604  * \defgroup crQUEUE_SEND_FROM_ISR crQUEUE_SEND_FROM_ISR
 605  * \ingroup Tasks
 606  */
 607 #define crQUEUE_SEND_FROM_ISR( pxQueue, pvItemToQueue, xCoRoutinePreviouslyWoken ) \
 608     xQueueCRSendFromISR( ( pxQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xCoRoutinePreviouslyWoken ) )
 609
 610
 611 /**
 612  * croutine. h
 613  * @code{c}
 614  * crQUEUE_SEND_FROM_ISR(
 615  *                          QueueHandle_t pxQueue,
 616  *                          void *pvBuffer,
 617  *                          BaseType_t * pxCoRoutineWoken
 618  *                     )
 619  * @endcode
 620  *
 621  * The macro's crQUEUE_SEND_FROM_ISR() and crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR() are the
 622  * co-routine equivalent to the xQueueSendFromISR() and xQueueReceiveFromISR()
 623  * functions used by tasks.
 624  *
 625  * crQUEUE_SEND_FROM_ISR() and crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR() can only be used to
 626  * pass data between a co-routine and and ISR, whereas xQueueSendFromISR() and
 627  * xQueueReceiveFromISR() can only be used to pass data between a task and and
 628  * ISR.
 629  *
 630  * crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR can only be called from an ISR to receive data
 631  * from a queue that is being used from within a co-routine (a co-routine
 632  * posted to the queue).
 633  *
 634  * See the co-routine section of the WEB documentation for information on
 635  * passing data between tasks and co-routines and between ISR's and
 636  * co-routines.
 637  *
 638  * @param xQueue The handle to the queue on which the item is to be posted.
 639  *
 640  * @param pvBuffer A pointer to a buffer into which the received item will be
 641  * placed.  The size of the items the queue will hold was defined when the
 642  * queue was created, so this many bytes will be copied from the queue into
 643  * pvBuffer.
 644  *
 645  * @param pxCoRoutineWoken A co-routine may be blocked waiting for space to become
 646  * available on the queue.  If crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR causes such a
 647  * co-routine to unblock *pxCoRoutineWoken will get set to pdTRUE, otherwise
 648  * *pxCoRoutineWoken will remain unchanged.
 649  *
 650  * @return pdTRUE an item was successfully received from the queue, otherwise
 651  * pdFALSE.
 652  *
 653  * Example usage:
 654  * @code{c}
 655  * // A co-routine that posts a character to a queue then blocks for a fixed
 656  * // period.  The character is incremented each time.
 657  * static void vSendingCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex )
 658  * {
 659  * // cChar holds its value while this co-routine is blocked and must therefore
 660  * // be declared static.
 661  * static char cCharToTx = 'a';
 662  * BaseType_t xResult;
 663  *
 664  *   // All co-routines must start with a call to crSTART().
 665  *   crSTART( xHandle );
 666  *
 667  *   for( ;; )
 668  *   {
 669  *       // Send the next character to the queue.
 670  *       crQUEUE_SEND( xHandle, xCoRoutineQueue, &cCharToTx, NO_DELAY, &xResult );
 671  *
 672  *       if( xResult == pdPASS )
 673  *       {
 674  *           // The character was successfully posted to the queue.
 675  *       }
 676  *       else
 677  *       {
 678  *          // Could not post the character to the queue.
 679  *       }
 680  *
 681  *       // Enable the UART Tx interrupt to cause an interrupt in this
 682  *       // hypothetical UART.  The interrupt will obtain the character
 683  *       // from the queue and send it.
 684  *       ENABLE_RX_INTERRUPT();
 685  *
 686  *       // Increment to the next character then block for a fixed period.
 687  *       // cCharToTx will maintain its value across the delay as it is
 688  *       // declared static.
 689  *       cCharToTx++;
 690  *       if( cCharToTx > 'x' )
 691  *       {
 692  *          cCharToTx = 'a';
 693  *       }
 694  *       crDELAY( 100 );
 695  *   }
 696  *
 697  *   // All co-routines must end with a call to crEND().
 698  *   crEND();
 699  * }
 700  *
 701  * // An ISR that uses a queue to receive characters to send on a UART.
 702  * void vUART_ISR( void )
 703  * {
 704  * char cCharToTx;
 705  * BaseType_t xCRWokenByPost = pdFALSE;
 706  *
 707  *   while( UART_TX_REG_EMPTY() )
 708  *   {
 709  *       // Are there any characters in the queue waiting to be sent?
 710  *       // xCRWokenByPost will automatically be set to pdTRUE if a co-routine
 711  *       // is woken by the post - ensuring that only a single co-routine is
 712  *       // woken no matter how many times we go around this loop.
 713  *       if( crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR( pxQueue, &cCharToTx, &xCRWokenByPost ) )
 714  *       {
 715  *           SEND_CHARACTER( cCharToTx );
 716  *       }
 717  *   }
 718  * }
 719  * @endcode
 720  * \defgroup crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR
 721  * \ingroup Tasks
 722  */
 723 #define crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR( pxQueue, pvBuffer, pxCoRoutineWoken ) \
 724     xQueueCRReceiveFromISR( ( pxQueue ), ( pvBuffer ), ( pxCoRoutineWoken ) )
 725
 726 /*
 727  * This function is intended for internal use by the co-routine macros only.
 728  * The macro nature of the co-routine implementation requires that the
 729  * prototype appears here.  The function should not be used by application
 730  * writers.
 731  *
 732  * Removes the current co-routine from its ready list and places it in the
 733  * appropriate delayed list.
 734  */
 735 void vCoRoutineAddToDelayedList( TickType_t xTicksToDelay,
 736                                  List_t * pxEventList );
 737
 738 /*
 739  * This function is intended for internal use by the queue implementation only.
 740  * The function should not be used by application writers.
 741  *
 742  * Removes the highest priority co-routine from the event list and places it in
 743  * the pending ready list.
 744  */
 745 BaseType_t xCoRoutineRemoveFromEventList( const List_t * pxEventList );
 746
 747 /* *INDENT-OFF* */
 748 #ifdef __cplusplus
 749     }
 750 #endif
 751 /* *INDENT-ON* */
 752
 753 #endif /* CO_ROUTINE_H */