begriffs open source - cmsis-freertos/blob - Source/portable/MPLAB/PIC32MZ/port_asm.S

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V10.6.2
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * SPDX-License-Identifier: MIT
   6  *
   7  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   8  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   9  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
  10  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
  11  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  12  * subject to the following conditions:
  13  *
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  15  * copies or substantial portions of the Software.
  16  *
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  18  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  19  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  20  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  21  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  22  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * https://www.FreeRTOS.org
  25  * https://github.com/FreeRTOS
  26  *
  27  */
  28
  29 #include <xc.h>
  30 #include <sys/asm.h>
  31 #include "FreeRTOSConfig.h"
  32 #include "ISR_Support.h"
  33
  34     .extern pxCurrentTCB
  35     .extern vTaskSwitchContext
  36     .extern vPortIncrementTick
  37     .extern xISRStackTop
  38     .extern ulTaskHasFPUContext
  39
  40     .global vPortStartFirstTask
  41     .global vPortYieldISR
  42     .global vPortTickInterruptHandler
  43     .global vPortInitialiseFPSCR
  44
  45
  46 /******************************************************************/
  47
  48     .set  nomips16
  49     .set  nomicromips
  50     .set  noreorder
  51     .set  noat
  52
  53     /***************************************************************
  54     *  The following is needed to locate the
  55     *  vPortTickInterruptHandler function into the correct vector
  56     ***************************************************************/
  57     #ifdef configTICK_INTERRUPT_VECTOR
  58         #if (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _CORE_TIMER_VECTOR)
  59             .equ     __vector_dispatch_0, vPortTickInterruptHandler
  60             .global  __vector_dispatch_0
  61             .section .vector_0, code, keep
  62         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_1_VECTOR)
  63             .equ     __vector_dispatch_4, vPortTickInterruptHandler
  64             .global  __vector_dispatch_4
  65             .section .vector_4, code, keep
  66         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_2_VECTOR)
  67             .equ     __vector_dispatch_9, vPortTickInterruptHandler
  68             .global  __vector_dispatch_9
  69             .section .vector_9, code, keep
  70         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_3_VECTOR)
  71             .equ     __vector_dispatch_14, vPortTickInterruptHandler
  72             .global  __vector_dispatch_14
  73             .section .vector_14, code, keep
  74         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_4_VECTOR)
  75             .equ     __vector_dispatch_19, vPortTickInterruptHandler
  76             .global  __vector_dispatch_19
  77             .section .vector_19, code, keep
  78         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_5_VECTOR)
  79             .equ     __vector_dispatch_24, vPortTickInterruptHandler
  80             .global  __vector_dispatch_24
  81             .section .vector_24, code, keep
  82         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_6_VECTOR)
  83             .equ     __vector_dispatch_28, vPortTickInterruptHandler
  84             .global  __vector_dispatch_28
  85             .section .vector_28, code, keep
  86         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_7_VECTOR)
  87             .equ     __vector_dispatch_32, vPortTickInterruptHandler
  88             .global  __vector_dispatch_32
  89             .section .vector_32, code, keep
  90         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_8_VECTOR)
  91             .equ     __vector_dispatch_36, vPortTickInterruptHandler
  92             .global  __vector_dispatch_36
  93             .section .vector_36, code, keep
  94         #elif (configTICK_INTERRUPT_VECTOR == _TIMER_9_VECTOR)
  95             .equ     __vector_dispatch_40, vPortTickInterruptHandler
  96             .global  __vector_dispatch_40
  97             .section .vector_40, code, keep
  98         #endif
  99     #else
 100         .equ     __vector_dispatch_4, vPortTickInterruptHandler
 101         .global  __vector_dispatch_4
 102         .section .vector_4, code, keep
 103     #endif
 104
 105     .ent        vPortTickInterruptHandler
 106
 107 vPortTickInterruptHandler:
 108
 109     portSAVE_CONTEXT
 110
 111     jal         vPortIncrementTick
 112     nop
 113
 114     portRESTORE_CONTEXT
 115
 116     .end vPortTickInterruptHandler
 117
 118 /******************************************************************/
 119
 120     .set        noreorder
 121     .set        noat
 122     .section .text, code
 123     .ent        vPortStartFirstTask
 124
 125 vPortStartFirstTask:
 126
 127     /* Simply restore the context of the highest priority task that has been
 128     created so far. */
 129     portRESTORE_CONTEXT
 130
 131     .end vPortStartFirstTask
 132
 133
 134
 135 /*******************************************************************/
 136
 137     .set  nomips16
 138     .set  nomicromips
 139     .set  noreorder
 140     .set  noat
 141     /***************************************************************
 142     *  The following is needed to locate the vPortYieldISR function
 143     *  into the correct vector
 144     ***************************************************************/
 145     .equ     __vector_dispatch_1, vPortYieldISR
 146     .global  __vector_dispatch_1
 147     .section .vector_1, code
 148
 149     .ent  vPortYieldISR
 150 vPortYieldISR:
 151
 152     #if ( __mips_hard_float == 1 ) && ( configUSE_TASK_FPU_SUPPORT == 1 )
 153         /* Code sequence for FPU support, the context save requires advance
 154         knowledge of the stack frame size and if the current task actually uses the
 155         FPU. */
 156
 157         /* Make room for the context. First save the current status so it can be
 158         manipulated, and the cause and EPC registers so their original values are
 159         captured. */
 160         la      k0, ulTaskHasFPUContext
 161         lw      k0, 0(k0)
 162         beq     k0, zero, 1f
 163         addiu   sp, sp, -portCONTEXT_SIZE   /* always reserve space for the context. */
 164         addiu   sp, sp, -portFPU_CONTEXT_SIZE   /* reserve additional space for the FPU context. */
 165     1:
 166         mfc0    k1, _CP0_STATUS
 167
 168         /* Also save s6 and s5 so they can be used.  Any nesting interrupts should
 169         maintain the values of these registers across the ISR. */
 170         sw      s6, 44(sp)
 171         sw      s5, 40(sp)
 172         sw      k1, portSTATUS_STACK_LOCATION(sp)
 173         sw      k0, portTASK_HAS_FPU_STACK_LOCATION(sp)
 174
 175         /* Prepare to re-enabled interrupts above the kernel priority. */
 176         ins     k1, zero, 10, 7         /* Clear IPL bits 0:6. */
 177         ins     k1, zero, 18, 1         /* Clear IPL bit 7.  It would be an error here if this bit were set anyway. */
 178         ori     k1, k1, ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 10 )
 179         ins     k1, zero, 1, 4          /* Clear EXL, ERL and UM. */
 180
 181         /* s5 is used as the frame pointer. */
 182         add     s5, zero, sp
 183
 184         /* Swap to the system stack.  This is not conditional on the nesting
 185         count as this interrupt is always the lowest priority and therefore
 186         the nesting is always 0. */
 187         la      sp, xISRStackTop
 188         lw      sp, (sp)
 189
 190         /* Set the nesting count. */
 191         la      k0, uxInterruptNesting
 192         addiu   s6, zero, 1
 193         sw      s6, 0(k0)
 194
 195         /* s6 holds the EPC value, this is saved with the rest of the context
 196         after interrupts are enabled. */
 197         mfc0    s6, _CP0_EPC
 198
 199         /* Re-enable interrupts above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY. */
 200         mtc0    k1, _CP0_STATUS
 201
 202         /* Save the context into the space just created.  s6 is saved again
 203         here as it now contains the EPC value. */
 204         sw      ra, 120(s5)
 205         sw      s8, 116(s5)
 206         sw      t9, 112(s5)
 207         sw      t8, 108(s5)
 208         sw      t7, 104(s5)
 209         sw      t6, 100(s5)
 210         sw      t5, 96(s5)
 211         sw      t4, 92(s5)
 212         sw      t3, 88(s5)
 213         sw      t2, 84(s5)
 214         sw      t1, 80(s5)
 215         sw      t0, 76(s5)
 216         sw      a3, 72(s5)
 217         sw      a2, 68(s5)
 218         sw      a1, 64(s5)
 219         sw      a0, 60(s5)
 220         sw      v1, 56(s5)
 221         sw      v0, 52(s5)
 222         sw      s7, 48(s5)
 223         sw      s6, portEPC_STACK_LOCATION(s5)
 224         /* s5 and s6 has already been saved. */
 225         sw      s4, 36(s5)
 226         sw      s3, 32(s5)
 227         sw      s2, 28(s5)
 228         sw      s1, 24(s5)
 229         sw      s0, 20(s5)
 230         sw      $1, 16(s5)
 231
 232         /* s7 is used as a scratch register as this should always be saved across
 233         nesting interrupts. */
 234
 235         /* Save the AC0, AC1, AC2 and AC3. */
 236         mfhi    s7, $ac1
 237         sw      s7, 128(s5)
 238         mflo    s7, $ac1
 239         sw      s7, 124(s5)
 240
 241         mfhi    s7, $ac2
 242         sw      s7, 136(s5)
 243         mflo    s7, $ac2
 244         sw      s7, 132(s5)
 245
 246         mfhi    s7, $ac3
 247         sw      s7, 144(s5)
 248         mflo    s7, $ac3
 249         sw      s7, 140(s5)
 250
 251         rddsp   s7
 252         sw      s7, 148(s5)
 253
 254         mfhi    s7, $ac0
 255         sw      s7, 12(s5)
 256         mflo    s7, $ac0
 257         sw      s7, 8(s5)
 258
 259         /* Test if FPU context save is required. */
 260         lw      s7, portTASK_HAS_FPU_STACK_LOCATION(s5)
 261         beq     s7, zero, 1f
 262         nop
 263
 264         /* Save the FPU registers above the normal context. */
 265         portSAVE_FPU_REGS   (portCONTEXT_SIZE + 8), s5
 266
 267         /* Save the FPU status register */
 268         cfc1    s7, $f31
 269         sw      s7, ( portCONTEXT_SIZE + portFPCSR_STACK_LOCATION )(s5)
 270
 271     1:
 272         /* Save the stack pointer to the task. */
 273         la      s7, pxCurrentTCB
 274         lw      s7, (s7)
 275         sw      s5, (s7)
 276
 277         /* Set the interrupt mask to the max priority that can use the API.  The
 278         yield handler will only be called at configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY which
 279         is below configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY - so this can only ever
 280         raise the IPL value and never lower it. */
 281         di
 282         ehb
 283         mfc0    s7, _CP0_STATUS
 284         ins     s7, zero, 10, 7
 285         ins     s7, zero, 18, 1
 286         ori     s6, s7, ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 10 ) | 1
 287
 288         /* This mtc0 re-enables interrupts, but only above
 289         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY. */
 290         mtc0    s6, _CP0_STATUS
 291         ehb
 292
 293         /* Clear the software interrupt in the core. */
 294         mfc0    s6, _CP0_CAUSE
 295         ins     s6, zero, 8, 1
 296         mtc0    s6, _CP0_CAUSE
 297         ehb
 298
 299         /* Clear the interrupt in the interrupt controller. */
 300         la      s6, IFS0CLR
 301         addiu   s4, zero, 2
 302         sw      s4, (s6)
 303
 304         jal     vTaskSwitchContext
 305         nop
 306
 307         /* Clear the interrupt mask again.  The saved status value is still in s7. */
 308         mtc0    s7, _CP0_STATUS
 309         ehb
 310
 311         /* Restore the stack pointer from the TCB. */
 312         la      s0, pxCurrentTCB
 313         lw      s0, (s0)
 314         lw      s5, (s0)
 315
 316         /* Test if the FPU context needs restoring. */
 317         lw      s0, portTASK_HAS_FPU_STACK_LOCATION(s5)
 318         beq     s0, zero, 1f
 319         nop
 320
 321         /* Restore the FPU status register. */
 322         lw      s0, ( portCONTEXT_SIZE + portFPCSR_STACK_LOCATION )(s5)
 323         ctc1    s0, $f31
 324
 325         /* Restore the FPU registers. */
 326         portLOAD_FPU_REGS   ( portCONTEXT_SIZE + 8 ), s5
 327
 328     1:
 329         /* Restore the rest of the context. */
 330         lw      s0, 128(s5)
 331         mthi    s0, $ac1
 332         lw      s0, 124(s5)
 333         mtlo        s0, $ac1
 334
 335         lw      s0, 136(s5)
 336         mthi    s0, $ac2
 337         lw      s0, 132(s5)
 338         mtlo    s0, $ac2
 339
 340         lw      s0, 144(s5)
 341         mthi    s0, $ac3
 342         lw      s0, 140(s5)
 343         mtlo    s0, $ac3
 344
 345         lw      s0, 148(s5)
 346         wrdsp   s0
 347
 348         lw      s0, 8(s5)
 349         mtlo    s0, $ac0
 350         lw      s0, 12(s5)
 351         mthi    s0, $ac0
 352
 353         lw      $1, 16(s5)
 354         lw      s0, 20(s5)
 355         lw      s1, 24(s5)
 356         lw      s2, 28(s5)
 357         lw      s3, 32(s5)
 358         lw      s4, 36(s5)
 359
 360         /* s5 is loaded later. */
 361         lw      s6, 44(s5)
 362         lw      s7, 48(s5)
 363         lw      v0, 52(s5)
 364         lw      v1, 56(s5)
 365         lw      a0, 60(s5)
 366         lw      a1, 64(s5)
 367         lw      a2, 68(s5)
 368         lw      a3, 72(s5)
 369         lw      t0, 76(s5)
 370         lw      t1, 80(s5)
 371         lw      t2, 84(s5)
 372         lw      t3, 88(s5)
 373         lw      t4, 92(s5)
 374         lw      t5, 96(s5)
 375         lw      t6, 100(s5)
 376         lw      t7, 104(s5)
 377         lw      t8, 108(s5)
 378         lw      t9, 112(s5)
 379         lw      s8, 116(s5)
 380         lw      ra, 120(s5)
 381
 382         /* Protect access to the k registers, and others. */
 383         di
 384         ehb
 385
 386         /* Set nesting back to zero.  As the lowest priority interrupt this
 387         interrupt cannot have nested. */
 388         la      k0, uxInterruptNesting
 389         sw      zero, 0(k0)
 390
 391         /* Switch back to use the real stack pointer. */
 392         add     sp, zero, s5
 393
 394         /* Restore the real s5 value. */
 395         lw      s5, 40(sp)
 396
 397         /* Pop the FPU context value from the stack */
 398         lw      k0, portTASK_HAS_FPU_STACK_LOCATION(sp)
 399         la      k1, ulTaskHasFPUContext
 400         sw      k0, 0(k1)
 401         beq     k0, zero, 1f
 402         nop
 403
 404         /* task has FPU context so adjust the stack frame after popping the
 405         status and epc values. */
 406         lw      k1, portSTATUS_STACK_LOCATION(sp)
 407         lw      k0, portEPC_STACK_LOCATION(sp)
 408         addiu   sp, sp, portFPU_CONTEXT_SIZE
 409         beq     zero, zero, 2f
 410         nop
 411
 412     1:
 413         /* Pop the status and epc values. */
 414         lw      k1, portSTATUS_STACK_LOCATION(sp)
 415         lw      k0, portEPC_STACK_LOCATION(sp)
 416
 417     2:
 418         /* Remove stack frame. */
 419         addiu   sp, sp, portCONTEXT_SIZE
 420
 421     #else
 422         /* Code sequence for no FPU support, the context save requires advance
 423         knowledge of the stack frame size when no FPU is being used */
 424
 425         /* Make room for the context. First save the current status so it can be
 426         manipulated, and the cause and EPC registers so thier original values are
 427         captured. */
 428         addiu   sp, sp, -portCONTEXT_SIZE
 429         mfc0    k1, _CP0_STATUS
 430
 431         /* Also save s6 and s5 so they can be used.  Any nesting interrupts should
 432         maintain the values of these registers across the ISR. */
 433         sw      s6, 44(sp)
 434         sw      s5, 40(sp)
 435         sw      k1, portSTATUS_STACK_LOCATION(sp)
 436
 437         /* Prepare to re-enabled interrupts above the kernel priority. */
 438         ins     k1, zero, 10, 7         /* Clear IPL bits 0:6. */
 439         ins     k1, zero, 18, 1         /* Clear IPL bit 7.  It would be an error here if this bit were set anyway. */
 440         ori     k1, k1, ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 10 )
 441         ins     k1, zero, 1, 4          /* Clear EXL, ERL and UM. */
 442
 443         /* s5 is used as the frame pointer. */
 444         add     s5, zero, sp
 445
 446         /* Swap to the system stack.  This is not conditional on the nesting
 447         count as this interrupt is always the lowest priority and therefore
 448         the nesting is always 0. */
 449         la      sp, xISRStackTop
 450         lw      sp, (sp)
 451
 452         /* Set the nesting count. */
 453         la      k0, uxInterruptNesting
 454         addiu   s6, zero, 1
 455         sw      s6, 0(k0)
 456
 457         /* s6 holds the EPC value, this is saved with the rest of the context
 458         after interrupts are enabled. */
 459         mfc0    s6, _CP0_EPC
 460
 461         /* Re-enable interrupts above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY. */
 462         mtc0    k1, _CP0_STATUS
 463
 464         /* Save the context into the space just created.  s6 is saved again
 465         here as it now contains the EPC value. */
 466         sw      ra, 120(s5)
 467         sw      s8, 116(s5)
 468         sw      t9, 112(s5)
 469         sw      t8, 108(s5)
 470         sw      t7, 104(s5)
 471         sw      t6, 100(s5)
 472         sw      t5, 96(s5)
 473         sw      t4, 92(s5)
 474         sw      t3, 88(s5)
 475         sw      t2, 84(s5)
 476         sw      t1, 80(s5)
 477         sw      t0, 76(s5)
 478         sw      a3, 72(s5)
 479         sw      a2, 68(s5)
 480         sw      a1, 64(s5)
 481         sw      a0, 60(s5)
 482         sw      v1, 56(s5)
 483         sw      v0, 52(s5)
 484         sw      s7, 48(s5)
 485         sw      s6, portEPC_STACK_LOCATION(s5)
 486         /* s5 and s6 has already been saved. */
 487         sw      s4, 36(s5)
 488         sw      s3, 32(s5)
 489         sw      s2, 28(s5)
 490         sw      s1, 24(s5)
 491         sw      s0, 20(s5)
 492         sw      $1, 16(s5)
 493
 494         /* s7 is used as a scratch register as this should always be saved across
 495         nesting interrupts. */
 496
 497         /* Save the AC0, AC1, AC2 and AC3. */
 498         mfhi    s7, $ac1
 499         sw      s7, 128(s5)
 500         mflo    s7, $ac1
 501         sw      s7, 124(s5)
 502
 503         mfhi    s7, $ac2
 504         sw      s7, 136(s5)
 505         mflo    s7, $ac2
 506         sw      s7, 132(s5)
 507
 508         mfhi    s7, $ac3
 509         sw      s7, 144(s5)
 510         mflo    s7, $ac3
 511         sw      s7, 140(s5)
 512
 513         rddsp   s7
 514         sw      s7, 148(s5)
 515
 516         mfhi    s7, $ac0
 517         sw      s7, 12(s5)
 518         mflo    s7, $ac0
 519         sw      s7, 8(s5)
 520
 521         /* Save the stack pointer to the task. */
 522         la      s7, pxCurrentTCB
 523         lw      s7, (s7)
 524         sw      s5, (s7)
 525
 526         /* Set the interrupt mask to the max priority that can use the API.  The
 527         yield handler will only be called at configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY which
 528         is below configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY - so this can only ever
 529         raise the IPL value and never lower it. */
 530         di
 531         ehb
 532         mfc0    s7, _CP0_STATUS
 533         ins     s7, zero, 10, 7
 534         ins     s7, zero, 18, 1
 535         ori     s6, s7, ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 10 ) | 1
 536
 537         /* This mtc0 re-enables interrupts, but only above
 538         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY. */
 539         mtc0    s6, _CP0_STATUS
 540         ehb
 541
 542         /* Clear the software interrupt in the core. */
 543         mfc0    s6, _CP0_CAUSE
 544         ins     s6, zero, 8, 1
 545         mtc0    s6, _CP0_CAUSE
 546         ehb
 547
 548         /* Clear the interrupt in the interrupt controller. */
 549         la      s6, IFS0CLR
 550         addiu   s4, zero, 2
 551         sw      s4, (s6)
 552
 553         jal     vTaskSwitchContext
 554         nop
 555
 556         /* Clear the interrupt mask again.  The saved status value is still in s7. */
 557         mtc0    s7, _CP0_STATUS
 558         ehb
 559
 560         /* Restore the stack pointer from the TCB. */
 561         la      s0, pxCurrentTCB
 562         lw      s0, (s0)
 563         lw      s5, (s0)
 564
 565         /* Restore the rest of the context. */
 566         lw      s0, 128(s5)
 567         mthi    s0, $ac1
 568         lw      s0, 124(s5)
 569         mtlo    s0, $ac1
 570
 571         lw      s0, 136(s5)
 572         mthi    s0, $ac2
 573         lw      s0, 132(s5)
 574         mtlo    s0, $ac2
 575
 576         lw      s0, 144(s5)
 577         mthi    s0, $ac3
 578         lw      s0, 140(s5)
 579         mtlo    s0, $ac3
 580
 581         lw      s0, 148(s5)
 582         wrdsp   s0
 583
 584         lw      s0, 8(s5)
 585         mtlo    s0, $ac0
 586         lw      s0, 12(s5)
 587         mthi    s0, $ac0
 588
 589         lw      $1, 16(s5)
 590         lw      s0, 20(s5)
 591         lw      s1, 24(s5)
 592         lw      s2, 28(s5)
 593         lw      s3, 32(s5)
 594         lw      s4, 36(s5)
 595
 596         /* s5 is loaded later. */
 597         lw      s6, 44(s5)
 598         lw      s7, 48(s5)
 599         lw      v0, 52(s5)
 600         lw      v1, 56(s5)
 601         lw      a0, 60(s5)
 602         lw      a1, 64(s5)
 603         lw      a2, 68(s5)
 604         lw      a3, 72(s5)
 605         lw      t0, 76(s5)
 606         lw      t1, 80(s5)
 607         lw      t2, 84(s5)
 608         lw      t3, 88(s5)
 609         lw      t4, 92(s5)
 610         lw      t5, 96(s5)
 611         lw      t6, 100(s5)
 612         lw      t7, 104(s5)
 613         lw      t8, 108(s5)
 614         lw      t9, 112(s5)
 615         lw      s8, 116(s5)
 616         lw      ra, 120(s5)
 617
 618         /* Protect access to the k registers, and others. */
 619         di
 620         ehb
 621
 622         /* Set nesting back to zero.  As the lowest priority interrupt this
 623         interrupt cannot have nested. */
 624         la      k0, uxInterruptNesting
 625         sw      zero, 0(k0)
 626
 627         /* Switch back to use the real stack pointer. */
 628         add     sp, zero, s5
 629
 630         /* Restore the real s5 value. */
 631         lw      s5, 40(sp)
 632
 633         /* Pop the status and epc values. */
 634         lw      k1, portSTATUS_STACK_LOCATION(sp)
 635         lw      k0, portEPC_STACK_LOCATION(sp)
 636
 637         /* Remove stack frame. */
 638         addiu   sp, sp, portCONTEXT_SIZE
 639
 640     #endif /* ( __mips_hard_float == 1 ) && ( configUSE_TASK_FPU_SUPPORT == 1 ) */
 641
 642     /* Restore the status and EPC registers and return */
 643     mtc0    k1, _CP0_STATUS
 644     mtc0    k0, _CP0_EPC
 645     ehb
 646     eret
 647     nop
 648
 649     .end    vPortYieldISR
 650
 651 /******************************************************************/
 652
 653 #if ( __mips_hard_float == 1 ) && ( configUSE_TASK_FPU_SUPPORT == 1 )
 654
 655     .macro portFPUSetAndInc reg, dest
 656     mtc1    \reg, \dest
 657     cvt.d.w \dest, \dest
 658     addiu   \reg, \reg, 1
 659     .endm
 660
 661     .set    noreorder
 662     .set    noat
 663     .section .text, code
 664     .ent    vPortInitialiseFPSCR
 665
 666 vPortInitialiseFPSCR:
 667
 668     /* Initialize the floating point status register in CP1. The initial
 669     value is passed in a0. */
 670     ctc1        a0, $f31
 671
 672     /* Clear the FPU registers */
 673     addiu           a0, zero, 0x0000
 674     portFPUSetAndInc    a0, $f0
 675     portFPUSetAndInc    a0, $f1
 676     portFPUSetAndInc    a0, $f2
 677     portFPUSetAndInc    a0, $f3
 678     portFPUSetAndInc    a0, $f4
 679     portFPUSetAndInc    a0, $f5
 680     portFPUSetAndInc    a0, $f6
 681     portFPUSetAndInc    a0, $f7
 682     portFPUSetAndInc    a0, $f8
 683     portFPUSetAndInc    a0, $f9
 684     portFPUSetAndInc    a0, $f10
 685     portFPUSetAndInc    a0, $f11
 686     portFPUSetAndInc    a0, $f12
 687     portFPUSetAndInc    a0, $f13
 688     portFPUSetAndInc    a0, $f14
 689     portFPUSetAndInc    a0, $f15
 690     portFPUSetAndInc    a0, $f16
 691     portFPUSetAndInc    a0, $f17
 692     portFPUSetAndInc    a0, $f18
 693     portFPUSetAndInc    a0, $f19
 694     portFPUSetAndInc    a0, $f20
 695     portFPUSetAndInc    a0, $f21
 696     portFPUSetAndInc    a0, $f22
 697     portFPUSetAndInc    a0, $f23
 698     portFPUSetAndInc    a0, $f24
 699     portFPUSetAndInc    a0, $f25
 700     portFPUSetAndInc    a0, $f26
 701     portFPUSetAndInc    a0, $f27
 702     portFPUSetAndInc    a0, $f28
 703     portFPUSetAndInc    a0, $f29
 704     portFPUSetAndInc    a0, $f30
 705     portFPUSetAndInc    a0, $f31
 706
 707     jr      ra
 708     nop
 709
 710     .end vPortInitialiseFPSCR
 711
 712 #endif /* ( __mips_hard_float == 1 ) && ( configUSE_TASK_FPU_SUPPORT == 1 ) */
 713
 714 #if ( __mips_hard_float == 1 ) && ( configUSE_TASK_FPU_SUPPORT == 1 )
 715
 716     /**********************************************************************/
 717     /* Test read back                               */
 718     /* a0 = address to store registers              */
 719
 720     .set        noreorder
 721     .set        noat
 722     .section    .text, code
 723     .ent        vPortFPUReadback
 724     .global     vPortFPUReadback
 725
 726 vPortFPUReadback:
 727     sdc1        $f0, 0(a0)
 728     sdc1        $f1, 8(a0)
 729     sdc1        $f2, 16(a0)
 730     sdc1        $f3, 24(a0)
 731     sdc1        $f4, 32(a0)
 732     sdc1        $f5, 40(a0)
 733     sdc1        $f6, 48(a0)
 734     sdc1        $f7, 56(a0)
 735     sdc1        $f8, 64(a0)
 736     sdc1        $f9, 72(a0)
 737     sdc1        $f10, 80(a0)
 738     sdc1        $f11, 88(a0)
 739     sdc1        $f12, 96(a0)
 740     sdc1        $f13, 104(a0)
 741     sdc1        $f14, 112(a0)
 742     sdc1        $f15, 120(a0)
 743     sdc1        $f16, 128(a0)
 744     sdc1        $f17, 136(a0)
 745     sdc1        $f18, 144(a0)
 746     sdc1        $f19, 152(a0)
 747     sdc1        $f20, 160(a0)
 748     sdc1        $f21, 168(a0)
 749     sdc1        $f22, 176(a0)
 750     sdc1        $f23, 184(a0)
 751     sdc1        $f24, 192(a0)
 752     sdc1        $f25, 200(a0)
 753     sdc1        $f26, 208(a0)
 754     sdc1        $f27, 216(a0)
 755     sdc1        $f28, 224(a0)
 756     sdc1        $f29, 232(a0)
 757     sdc1        $f30, 240(a0)
 758     sdc1        $f31, 248(a0)
 759
 760     jr      ra
 761     nop
 762
 763     .end vPortFPUReadback
 764
 765 #endif /* ( __mips_hard_float == 1 ) && ( configUSE_TASK_FPU_SUPPORT == 1 ) */