begriffs open source - cmsis-freertos/blob - Source/portable/Softune/MB91460/port.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V10.6.2
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
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   6  *
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  13  *
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  23  *
  24  * https://www.FreeRTOS.org
  25  * https://github.com/FreeRTOS
  26  *
  27  */
  28
  29 #include "FreeRTOS.h"
  30 #include "task.h"
  31 #include "mb91467d.h"
  32
  33 /*-----------------------------------------------------------*/
  34
  35 /* We require the address of the pxCurrentTCB variable, but don't want to know
  36 any details of its type. */
  37 typedef void TCB_t;
  38 extern volatile TCB_t * volatile pxCurrentTCB;
  39
  40 /*-----------------------------------------------------------*/
  41
  42 #pragma asm
  43 #macro  SaveContext
  44      ORCCR #0x20                                ;Switch to user stack
  45      ST RP,@-R15                                ;Store RP
  46      STM0 (R7,R6,R5,R4,R3,R2,R1,R0)             ;Store R7-R0
  47      STM1 (R14,R13,R12,R11,R10,R9,R8)           ;Store R14-R8
  48      ST MDH, @-R15                              ;Store MDH
  49      ST MDL, @-R15                              ;Store MDL
  50
  51      ANDCCR #0xDF                               ;Switch back to system stack
  52      LD @R15+,R0                                ;Store PC to R0
  53      ORCCR #0x20                                ;Switch to user stack
  54      ST R0,@-R15                                ;Store PC to User stack
  55
  56      ANDCCR #0xDF                               ;Switch back to system stack
  57      LD @R15+,R0                                ;Store PS to R0
  58      ORCCR #0x20                                ;Switch to user stack
  59      ST R0,@-R15                                ;Store PS to User stack
  60
  61      LDI #_pxCurrentTCB, R0                     ;Get pxCurrentTCB address
  62      LD @R0, R0                                 ;Get the pxCurrentTCB->pxTopOfStack address
  63      ST R15,@R0                                 ;Store USP to pxCurrentTCB->pxTopOfStack
  64
  65      ANDCCR #0xDF                               ;Switch back to system stack for the rest of tick ISR
  66 #endm
  67
  68 #macro RestoreContext
  69      LDI #_pxCurrentTCB, R0                     ;Get pxCurrentTCB address
  70      LD @R0, R0                                 ;Get the pxCurrentTCB->pxTopOfStack address
  71      ORCCR #0x20                                ;Switch to user stack
  72      LD @R0, R15                                ;Restore USP from pxCurrentTCB->pxTopOfStack
  73
  74      LD @R15+,R0                                ;Store PS to R0
  75      ANDCCR #0xDF                               ;Switch to system stack
  76      ST R0,@-R15                                ;Store PS to system stack
  77
  78      ORCCR #0x20                                ;Switch to user stack
  79      LD @R15+,R0                                ;Store PC to R0
  80      ANDCCR #0xDF                               ;Switch to system stack
  81      ST R0,@-R15                                ;Store PC to system stack
  82
  83      ORCCR #0x20                                ;Switch back to retrieve the remaining context
  84
  85      LD @R15+, MDL                              ;Restore MDL
  86      LD @R15+, MDH                              ;Restore MDH
  87      LDM1 (R14,R13,R12,R11,R10,R9,R8)           ;Restore R14-R8
  88      LDM0 (R7,R6,R5,R4,R3,R2,R1,R0)             ;Restore R7-R0
  89      LD @R15+, RP                               ;Restore RP
  90
  91      ANDCCR #0xDF                               ;Switch back to system stack for the rest of tick ISR
  92 #endm
  93 #pragma endasm
  94
  95 /*-----------------------------------------------------------*/
  96
  97 /*
  98  * Perform hardware setup to enable ticks from timer 1,
  99  */
 100 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
 101 /*-----------------------------------------------------------*/
 102
 103 /*
 104  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to
 105  * portSAVE_CONTEXT had been called.
 106  *
 107  * See the header file portable.h.
 108  */
 109 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
 110 {
 111     /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.
 112     This is just useful for debugging. */
 113
 114     *pxTopOfStack = 0x11111111;
 115     pxTopOfStack--;
 116     *pxTopOfStack = 0x22222222;
 117     pxTopOfStack--;
 118     *pxTopOfStack = 0x33333333;
 119     pxTopOfStack--;
 120
 121     /* This is a redundant push to the stack, it may be required if
 122     in some implementations of the compiler the parameter to the task
 123     is passed on to the stack rather than in R4 register. */
 124     *pxTopOfStack = (StackType_t)(pvParameters);
 125     pxTopOfStack--;
 126
 127     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00000000; /* RP */
 128     pxTopOfStack--;
 129     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00007777; /* R7 */
 130     pxTopOfStack--;
 131     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00006666; /* R6 */
 132     pxTopOfStack--;
 133     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00005555; /* R5 */
 134     pxTopOfStack--;
 135
 136     /* In the current implementation of the compiler the first
 137     parameter to the task (or function) is passed via R4 parameter
 138     to the task, hence the pvParameters pointer is copied into the R4
 139     register. See compiler manual section 4.6.2 for more information. */
 140     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) (pvParameters); /* R4 */
 141     pxTopOfStack--;
 142     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00003333; /* R3 */
 143     pxTopOfStack--;
 144     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00002222; /* R2 */
 145     pxTopOfStack--;
 146     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00001111; /* R1 */
 147     pxTopOfStack--;
 148     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00000001; /* R0 */
 149     pxTopOfStack--;
 150     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0000EEEE; /* R14 */
 151     pxTopOfStack--;
 152     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0000DDDD; /* R13 */
 153     pxTopOfStack--;
 154     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0000CCCC; /* R12 */
 155     pxTopOfStack--;
 156     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0000BBBB; /* R11 */
 157     pxTopOfStack--;
 158     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0000AAAA; /* R10 */
 159     pxTopOfStack--;
 160     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00009999; /* R9 */
 161     pxTopOfStack--;
 162     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00008888; /* R8 */
 163     pxTopOfStack--;
 164     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11110000; /* MDH */
 165     pxTopOfStack--;
 166     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x22220000; /* MDL */
 167     pxTopOfStack--;
 168
 169     /* The start of the task code. */
 170     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* PC */
 171     pxTopOfStack--;
 172
 173     /* PS - User Mode, USP, ILM=31, Interrupts enabled */
 174     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x001F0030; /* PS */
 175
 176     return pxTopOfStack;
 177 }
 178 /*-----------------------------------------------------------*/
 179
 180 BaseType_t xPortStartScheduler( void )
 181 {
 182     /* Setup the hardware to generate the tick. */
 183     prvSetupTimerInterrupt();
 184
 185     /* Restore the context of the first task that is going to run. */
 186     #pragma asm
 187         RestoreContext
 188     #pragma endasm
 189
 190     /* Simulate a function call end as generated by the compiler.  We will now
 191     jump to the start of the task the context of which we have just restored. */
 192     __asm(" reti ");
 193
 194     /* Should not get here. */
 195     return pdFAIL;
 196 }
 197 /*-----------------------------------------------------------*/
 198
 199 void vPortEndScheduler( void )
 200 {
 201     /* Not implemented - unlikely to ever be required as there is nothing to
 202     return to. */
 203 }
 204 /*-----------------------------------------------------------*/
 205
 206 static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 207 {
 208 /* The peripheral clock divided by 32 is used by the timer. */
 209 const uint16_t usReloadValue = ( uint16_t ) ( ( ( configPER_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) / 32UL ) - 1UL );
 210
 211     /* Setup RLT0 to generate a tick interrupt. */
 212
 213     TMCSR0_CNTE = 0;        /* Count Disable */
 214     TMCSR0_CSL = 0x2;       /* CLKP/32 */
 215     TMCSR0_MOD = 0;         /* Software trigger */
 216     TMCSR0_RELD = 1;        /* Reload */
 217
 218     TMCSR0_UF = 0;          /* Clear underflow flag */
 219     TMRLR0 = usReloadValue;
 220     TMCSR0_INTE = 1;        /* Interrupt Enable */
 221     TMCSR0_CNTE = 1;        /* Count Enable */
 222     TMCSR0_TRG = 1;         /* Trigger */
 223
 224     PORTEN = 0x3;           /* Port Enable */
 225 }
 226 /*-----------------------------------------------------------*/
 227
 228 #if configUSE_PREEMPTION == 1
 229
 230     /*
 231      * Tick ISR for preemptive scheduler. The tick count is incremented
 232      * after the context is saved. Then the context is switched if required,
 233      * and last the context of the task which is to be resumed is restored.
 234      */
 235
 236     #pragma asm
 237
 238     .global _ReloadTimer0_IRQHandler
 239     _ReloadTimer0_IRQHandler:
 240
 241     ANDCCR #0xEF                            ;Disable Interrupts
 242     SaveContext                             ;Save context
 243     ORCCR #0x10                             ;Re-enable Interrupts
 244
 245     LDI #0xFFFB,R1
 246     LDI #_tmcsr0, R0
 247     AND R1,@R0                              ;Clear RLT0 interrupt flag
 248
 249     CALL32   _xTaskIncrementTick,R12        ;Increment Tick
 250     CALL32   _vTaskSwitchContext,R12        ;Switch context if required
 251
 252     ANDCCR #0xEF                            ;Disable Interrupts
 253     RestoreContext                          ;Restore context
 254     ORCCR #0x10                             ;Re-enable Interrupts
 255
 256     RETI
 257
 258     #pragma endasm
 259
 260 #else
 261
 262     /*
 263      * Tick ISR for the cooperative scheduler.  All this does is increment the
 264      * tick count.  We don't need to switch context, this can only be done by
 265      * manual calls to taskYIELD();
 266      */
 267     __interrupt void ReloadTimer0_IRQHandler( void )
 268     {
 269         /* Clear RLT0 interrupt flag */
 270         TMCSR0_UF = 0;
 271         xTaskIncrementTick();
 272     }
 273
 274 #endif
 275
 276 /*
 277  * Manual context switch. We can use a __nosavereg attribute  as the context
 278  * would be saved by PortSAVE_CONTEXT().  The context is switched and then
 279  * the context of the new task is restored saved.
 280  */
 281 #pragma asm
 282
 283     .global _vPortYieldDelayed
 284     _vPortYieldDelayed:
 285
 286     ANDCCR #0xEF                            ;Disable Interrupts
 287     SaveContext                             ;Save context
 288     ORCCR #0x10                             ;Re-enable Interrupts
 289
 290     LDI #_dicr, R0
 291     BANDL #0x0E, @R0                        ;Clear Delayed interrupt flag
 292
 293     CALL32   _vTaskSwitchContext,R12        ;Switch context if required
 294
 295     ANDCCR #0xEF                            ;Disable Interrupts
 296     RestoreContext                          ;Restore context
 297     ORCCR #0x10                             ;Re-enable Interrupts
 298
 299     RETI
 300
 301 #pragma endasm
 302 /*-----------------------------------------------------------*/
 303
 304 /*
 305  * Manual context switch. We can use a __nosavereg attribute  as the context
 306  * would be saved by PortSAVE_CONTEXT().  The context is switched and then
 307  * the context of the new task is restored saved.
 308  */
 309 #pragma asm
 310
 311     .global _vPortYield
 312     _vPortYield:
 313
 314     SaveContext                             ;Save context
 315     CALL32   _vTaskSwitchContext,R12        ;Switch context if required
 316     RestoreContext                          ;Restore context
 317
 318     RETI
 319
 320 #pragma endasm
 321 /*-----------------------------------------------------------*/