begriffs open source - cmsis-freertos/blob - Demo/Common/Minimal/QueueSet.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS V202111.00
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
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   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
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  11  *
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
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  14  *
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  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  21  *
  22  * http://www.FreeRTOS.org
  23  * http://aws.amazon.com/freertos
  24  *
  25  * 1 tab == 4 spaces!
  26  */
  27
  28 /*
  29  * Tests the use of queue sets.
  30  *
  31  * A receive task creates a number of queues and adds them to a queue set before
  32  * blocking on the queue set receive.  A transmit task and (optionally) an
  33  * interrupt repeatedly unblocks the receive task by sending messages to the
  34  * queues in a pseudo random order.  The receive task removes the messages from
  35  * the queues and flags an error if the received message does not match that
  36  * expected.  The task sends values in the range 0 to
  37  * queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE, and the ISR sends value in the range
  38  * queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE to ULONG_MAX.
  39  */
  40
  41
  42 /* Standard includes. */
  43 #include <stdlib.h>
  44 #include <limits.h>
  45
  46 /* Kernel includes. */
  47 #include "FreeRTOS.h"
  48 #include "task.h"
  49 #include "queue.h"
  50
  51 /* Demo includes. */
  52 #include "QueueSet.h"
  53
  54
  55 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 ) /* Remove the tests if queue sets are not defined. */
  56
  57
  58 /* The number of queues that are created and added to the queue set. */
  59     #define queuesetNUM_QUEUES_IN_SET         3
  60
  61 /* The length of each created queue. */
  62     #define queuesetQUEUE_LENGTH              3
  63
  64 /* Block times used in this demo.  A block time or 0 means "don't block". */
  65     #define queuesetSHORT_DELAY               200
  66     #define queuesetDONT_BLOCK                0
  67
  68 /* Messages are sent in incrementing order from both a task and an interrupt.
  69  * The task sends values in the range 0 to 0xfffe, and the interrupt sends values
  70  * in the range of 0xffff to ULONG_MAX. */
  71     #define queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE      0xffffUL
  72
  73 /* The priorities used in this demo. */
  74     #define queuesetLOW_PRIORITY              ( tskIDLE_PRIORITY )
  75     #define queuesetMEDIUM_PRIORITY           ( queuesetLOW_PRIORITY + 1 )
  76
  77 /* For test purposes the priority of the sending task is changed after every
  78  * queuesetPRIORITY_CHANGE_LOOPS number of values are sent to a queue. */
  79     #define queuesetPRIORITY_CHANGE_LOOPS     ( ( queuesetNUM_QUEUES_IN_SET * queuesetQUEUE_LENGTH ) * 2 )
  80
  81 /* The ISR sends to the queue every queuesetISR_TX_PERIOD ticks. */
  82     #define queuesetISR_TX_PERIOD             ( 100UL )
  83
  84 /* A delay inserted when the Tx task changes its priority to be above the idle
  85  * task priority to ensure the idle priority tasks get some CPU time before the
  86  * next iteration of the queue set Tx task. */
  87     #define queuesetTX_LOOP_DELAY             pdMS_TO_TICKS( ( TickType_t ) 200 )
  88
  89 /* The allowable maximum deviation between a received value and the expected
  90  * received value.  A deviation will occur when data is received from a queue
  91  * inside an ISR in between a task receiving from a queue and the task checking
  92  * the received value. */
  93     #define queuesetALLOWABLE_RX_DEVIATION    3
  94
  95 /* Ignore values that are at the boundaries of allowable values to make the
  96  * testing of limits easier (don't have to deal with wrapping values). */
  97     #define queuesetIGNORED_BOUNDARY          ( queuesetALLOWABLE_RX_DEVIATION * 2 )
  98
  99     typedef enum
 100     {
 101         eEqualPriority = 0, /* Tx and Rx tasks have the same priority. */
 102         eTxHigherPriority,  /* The priority of the Tx task is above that of the Rx task. */
 103         eTxLowerPriority    /* The priority of the Tx task is below that of the Rx task. */
 104     } eRelativePriorities;
 105
 106 /*
 107  * The task that periodically sends to the queue set.
 108  */
 109     static void prvQueueSetSendingTask( void * pvParameters );
 110
 111 /*
 112  * The task that reads from the queue set.
 113  */
 114     static void prvQueueSetReceivingTask( void * pvParameters );
 115
 116 /*
 117  * Check the value received from a queue is the expected value.  Some values
 118  * originate from the send task, some values originate from the ISR, with the
 119  * range of the value being used to distinguish between the two message
 120  * sources.
 121  */
 122     static void prvCheckReceivedValue( uint32_t ulReceived );
 123
 124 /*
 125  * For purposes of test coverage, functions that read from and write to a
 126  * queue set from an ISR respectively.
 127  */
 128     static void prvReceiveFromQueueInSetFromISR( void );
 129     static void prvSendToQueueInSetFromISR( void );
 130
 131 /*
 132  * Create the queues and add them to a queue set before resuming the Tx
 133  * task.
 134  */
 135     static void prvSetupTest( void );
 136
 137 /*
 138  * Checks a value received from a queue falls within the range of expected
 139  * values.
 140  */
 141     static BaseType_t prvCheckReceivedValueWithinExpectedRange( uint32_t ulReceived,
 142                                                                 uint32_t ulExpectedReceived );
 143
 144 /*
 145  * Increase test coverage by occasionally change the priorities of the two tasks
 146  * relative to each other.
 147  */
 148     static void prvChangeRelativePriorities( void );
 149
 150 /*
 151  * Queue overwrites can only be performed on queues of length of one, requiring
 152  * a special test function so a queue of length 1 can temporarily be added to a
 153  * set.
 154  */
 155     static void prvTestQueueOverwriteWithQueueSet( void );
 156
 157 /*
 158  * Test the case where two queues within a set are written to with
 159  * xQueueOverwrite().
 160  */
 161     static void prvTestQueueOverwriteOnTwoQueusInQueueSet( void );
 162     static void prvTestQueueOverwriteFromISROnTwoQueusInQueueSet( void );
 163
 164 /*
 165  * Local pseudo random number seed and return functions.  Used to avoid calls
 166  * to the standard library.
 167  */
 168     static size_t prvRand( void );
 169     static void prvSRand( size_t uxSeed );
 170
 171 /*-----------------------------------------------------------*/
 172
 173 /* The queues that are added to the set. */
 174     static QueueHandle_t xQueues[ queuesetNUM_QUEUES_IN_SET ] = { 0 };
 175
 176 /* Counts how many times each queue in the set is used to ensure all the
 177  * queues are used. */
 178     static uint32_t ulQueueUsedCounter[ queuesetNUM_QUEUES_IN_SET ] = { 0 };
 179
 180 /* The handle of the queue set to which the queues are added. */
 181     static QueueSetHandle_t xQueueSet;
 182
 183 /* If the prvQueueSetReceivingTask() task has not detected any errors then
 184  * it increments ulCycleCounter on each iteration.
 185  * xAreQueueSetTasksStillRunning() returns pdPASS if the value of
 186  * ulCycleCounter has changed between consecutive calls, and pdFALSE if
 187  * ulCycleCounter has stopped incrementing (indicating an error condition). */
 188     static volatile uint32_t ulCycleCounter = 0UL;
 189
 190 /* Set to pdFAIL if an error is detected by any queue set task.
 191  * ulCycleCounter will only be incremented if xQueueSetTasksSatus equals pdPASS. */
 192     static volatile BaseType_t xQueueSetTasksStatus = pdPASS;
 193
 194 /* Just a flag to let the function that writes to a queue from an ISR know that
 195  * the queues are setup and can be used. */
 196     static volatile BaseType_t xSetupComplete = pdFALSE;
 197
 198 /* The value sent to the queue from the ISR is file scope so the
 199  * xAreQueeuSetTasksStillRunning() function can check it is incrementing as
 200  * expected. */
 201     static volatile uint32_t ulISRTxValue = queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE;
 202
 203 /* Used by the pseudo random number generator. */
 204     static size_t uxNextRand = 0;
 205
 206 /* The task handles are stored so their priorities can be changed. */
 207     TaskHandle_t xQueueSetSendingTask, xQueueSetReceivingTask;
 208
 209 /*-----------------------------------------------------------*/
 210
 211     void vStartQueueSetTasks( void )
 212     {
 213         /* Create the tasks. */
 214         xTaskCreate( prvQueueSetSendingTask, "SetTx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, queuesetMEDIUM_PRIORITY, &xQueueSetSendingTask );
 215
 216         if( xQueueSetSendingTask != NULL )
 217         {
 218             xTaskCreate( prvQueueSetReceivingTask, "SetRx", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) xQueueSetSendingTask, queuesetMEDIUM_PRIORITY, &xQueueSetReceivingTask );
 219
 220             /* It is important that the sending task does not attempt to write to a
 221              * queue before the queue has been created.  It is therefore placed into
 222              * the suspended state before the scheduler has started.  It is resumed by
 223              * the receiving task after the receiving task has created the queues and
 224              * added the queues to the queue set. */
 225             vTaskSuspend( xQueueSetSendingTask );
 226         }
 227     }
 228 /*-----------------------------------------------------------*/
 229
 230     BaseType_t xAreQueueSetTasksStillRunning( void )
 231     {
 232         static uint32_t ulLastCycleCounter, ulLastISRTxValue = 0;
 233         static uint32_t ulLastQueueUsedCounter[ queuesetNUM_QUEUES_IN_SET ] = { 0 };
 234         BaseType_t xReturn = pdPASS, x;
 235
 236         if( ulLastCycleCounter == ulCycleCounter )
 237         {
 238             /* The cycle counter is no longer being incremented.  Either one of the
 239              * tasks is stalled or an error has been detected. */
 240             xReturn = pdFAIL;
 241         }
 242
 243         ulLastCycleCounter = ulCycleCounter;
 244
 245         /* Ensure that all the queues in the set have been used.  This ensures the
 246          * test is working as intended and guards against the rand() in the Tx task
 247          * missing some values. */
 248         for( x = 0; x < queuesetNUM_QUEUES_IN_SET; x++ )
 249         {
 250             if( ulLastQueueUsedCounter[ x ] == ulQueueUsedCounter[ x ] )
 251             {
 252                 xReturn = pdFAIL;
 253             }
 254
 255             ulLastQueueUsedCounter[ x ] = ulQueueUsedCounter[ x ];
 256         }
 257
 258         /* Check the global status flag. */
 259         if( xQueueSetTasksStatus != pdPASS )
 260         {
 261             xReturn = pdFAIL;
 262         }
 263
 264         /* Check that the ISR is still sending values to the queues too. */
 265         if( ulISRTxValue == ulLastISRTxValue )
 266         {
 267             xReturn = pdFAIL;
 268         }
 269         else
 270         {
 271             ulLastISRTxValue = ulISRTxValue;
 272         }
 273
 274         return xReturn;
 275     }
 276 /*-----------------------------------------------------------*/
 277
 278     static void prvQueueSetSendingTask( void * pvParameters )
 279     {
 280         uint32_t ulTaskTxValue = 0;
 281         size_t uxQueueToWriteTo;
 282         QueueHandle_t xQueueInUse;
 283
 284         /* Remove compiler warning about the unused parameter. */
 285         ( void ) pvParameters;
 286
 287         /* Seed mini pseudo random number generator. */
 288         prvSRand( ( size_t ) &ulTaskTxValue );
 289
 290         for( ; ; )
 291         {
 292             /* Generate the index for the queue to which a value is to be sent. */
 293             uxQueueToWriteTo = prvRand() % queuesetNUM_QUEUES_IN_SET;
 294             xQueueInUse = xQueues[ uxQueueToWriteTo ];
 295
 296             /* Note which index is being written to to ensure all the queues are
 297              * used. */
 298             ( ulQueueUsedCounter[ uxQueueToWriteTo ] )++;
 299
 300             /* Send to the queue to unblock the task that is waiting for data to
 301              * arrive on a queue within the queue set to which this queue belongs. */
 302             if( xQueueSendToBack( xQueueInUse, &ulTaskTxValue, portMAX_DELAY ) != pdPASS )
 303             {
 304                 /* The send should always pass as an infinite block time was
 305                  * used. */
 306                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 307             }
 308
 309             #if ( configUSE_PREEMPTION == 0 )
 310                 taskYIELD();
 311             #endif
 312
 313             ulTaskTxValue++;
 314
 315             /* If the Tx value has reached the range used by the ISR then set it
 316              * back to 0. */
 317             if( ulTaskTxValue == queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE )
 318             {
 319                 ulTaskTxValue = 0;
 320             }
 321
 322             /* Increase test coverage by occasionally change the priorities of the
 323              * two tasks relative to each other. */
 324             prvChangeRelativePriorities();
 325         }
 326     }
 327 /*-----------------------------------------------------------*/
 328
 329     static void prvChangeRelativePriorities( void )
 330     {
 331         static UBaseType_t ulLoops = 0;
 332         static eRelativePriorities ePriorities = eEqualPriority;
 333
 334         /* Occasionally change the task priority relative to the priority of
 335          * the receiving task. */
 336         ulLoops++;
 337
 338         if( ulLoops >= queuesetPRIORITY_CHANGE_LOOPS )
 339         {
 340             ulLoops = 0;
 341
 342             switch( ePriorities )
 343             {
 344                 case eEqualPriority:
 345
 346                     /* Both tasks are running with medium priority.  Now lower the
 347                      * priority of the receiving task so the Tx task has the higher
 348                      * relative priority. */
 349                     vTaskPrioritySet( xQueueSetReceivingTask, queuesetLOW_PRIORITY );
 350                     ePriorities = eTxHigherPriority;
 351                     break;
 352
 353                 case eTxHigherPriority:
 354
 355                     /* The Tx task is running with a higher priority than the Rx
 356                      * task.  Switch the priorities around so the Rx task has the
 357                      * higher relative priority. */
 358                     vTaskPrioritySet( xQueueSetReceivingTask, queuesetMEDIUM_PRIORITY );
 359                     vTaskPrioritySet( xQueueSetSendingTask, queuesetLOW_PRIORITY );
 360                     ePriorities = eTxLowerPriority;
 361                     break;
 362
 363                 case eTxLowerPriority:
 364
 365                     /* The Tx task is running with a lower priority than the Rx
 366                      * task.  Make the priorities equal again. */
 367                     vTaskPrioritySet( xQueueSetSendingTask, queuesetMEDIUM_PRIORITY );
 368                     ePriorities = eEqualPriority;
 369
 370                     /* When both tasks are using a non-idle priority the queue set
 371                      * tasks will starve idle priority tasks of execution time - so
 372                      * relax a bit before the next iteration to minimise the impact. */
 373                     vTaskDelay( queuesetTX_LOOP_DELAY );
 374
 375                     break;
 376             }
 377         }
 378     }
 379 /*-----------------------------------------------------------*/
 380
 381     static void prvQueueSetReceivingTask( void * pvParameters )
 382     {
 383         uint32_t ulReceived;
 384         QueueHandle_t xActivatedQueue;
 385         TickType_t xBlockTime;
 386
 387         /* Remove compiler warnings. */
 388         ( void ) pvParameters;
 389
 390         /* Create the queues and add them to the queue set before resuming the Tx
 391          * task. */
 392         prvSetupTest();
 393
 394         for( ; ; )
 395         {
 396             /* For test coverage reasons, the block time is dependent on the
 397              * priority of this task - which changes during the test.  When the task
 398              * is at the idle priority it polls the queue set. */
 399             if( uxTaskPriorityGet( NULL ) == tskIDLE_PRIORITY )
 400             {
 401                 xBlockTime = 0;
 402             }
 403             else
 404             {
 405                 xBlockTime = portMAX_DELAY;
 406             }
 407
 408             /* Wait for a message to arrive on one of the queues in the set. */
 409             xActivatedQueue = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, portMAX_DELAY );
 410
 411             if( xActivatedQueue == NULL )
 412             {
 413                 if( xBlockTime != 0 )
 414                 {
 415                     /* This should not happen as an infinite delay was used. */
 416                     xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 417                 }
 418             }
 419             else
 420             {
 421                 /* Reading from the queue should pass with a zero block time as
 422                  * this task will only run when something has been posted to a task
 423                  * in the queue set. */
 424                 if( xQueueReceive( xActivatedQueue, &ulReceived, queuesetDONT_BLOCK ) != pdPASS )
 425                 {
 426                     xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 427                 }
 428
 429                 /* Ensure the value received was the value expected.  This function
 430                  * manipulates file scope data and is also called from an ISR, hence
 431                  * the critical section. */
 432                 taskENTER_CRITICAL();
 433                 {
 434                     prvCheckReceivedValue( ulReceived );
 435                 }
 436                 taskEXIT_CRITICAL();
 437
 438                 if( xQueueSetTasksStatus == pdPASS )
 439                 {
 440                     ulCycleCounter++;
 441                 }
 442             }
 443         }
 444     }
 445 /*-----------------------------------------------------------*/
 446
 447     void vQueueSetAccessQueueSetFromISR( void )
 448     {
 449         static uint32_t ulCallCount = 0;
 450
 451         /* xSetupComplete is set to pdTRUE when the queues have been created and
 452          * are available for use. */
 453         if( xSetupComplete == pdTRUE )
 454         {
 455             /* It is intended that this function is called from the tick hook
 456              * function, so each call is one tick period apart. */
 457             ulCallCount++;
 458
 459             if( ulCallCount > queuesetISR_TX_PERIOD )
 460             {
 461                 ulCallCount = 0;
 462
 463                 /* First attempt to read from the queue set. */
 464                 prvReceiveFromQueueInSetFromISR();
 465
 466                 /* Then write to the queue set. */
 467                 prvSendToQueueInSetFromISR();
 468             }
 469         }
 470     }
 471 /*-----------------------------------------------------------*/
 472
 473     static void prvCheckReceivedValue( uint32_t ulReceived )
 474     {
 475         static uint32_t ulExpectedReceivedFromTask = 0, ulExpectedReceivedFromISR = queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE;
 476
 477         /* Values are received in tasks and interrupts.  It is likely that the
 478          * receiving task will sometimes get preempted by the receiving interrupt
 479          * between reading a value from the queue and calling this function.  When
 480          * that happens, if the receiving interrupt calls this function the values
 481          * will get passed into this function slightly out of order.  For that
 482          * reason the value passed in is tested against a small range of expected
 483          * values, rather than a single absolute value.  To make the range testing
 484          * easier values in the range limits are ignored. */
 485
 486         /* If the received value is equal to or greater than
 487          * queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE then it was sent by an ISR. */
 488         if( ulReceived >= queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE )
 489         {
 490             /* The value was sent from the ISR. */
 491             if( ( ulReceived - queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE ) < queuesetIGNORED_BOUNDARY )
 492             {
 493                 /* The value received is at the lower limit of the expected range.
 494                  * Don't test it and expect to receive one higher next time. */
 495             }
 496             else if( ( ULONG_MAX - ulReceived ) <= queuesetIGNORED_BOUNDARY )
 497             {
 498                 /* The value received is at the higher limit of the expected range.
 499                  * Don't test it and expect to wrap soon. */
 500             }
 501             else
 502             {
 503                 /* Check the value against its expected value range. */
 504                 if( prvCheckReceivedValueWithinExpectedRange( ulReceived, ulExpectedReceivedFromISR ) != pdPASS )
 505                 {
 506                     xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 507                 }
 508             }
 509
 510             configASSERT( xQueueSetTasksStatus );
 511
 512             /* It is expected to receive an incrementing number. */
 513             ulExpectedReceivedFromISR++;
 514
 515             if( ulExpectedReceivedFromISR == 0 )
 516             {
 517                 ulExpectedReceivedFromISR = queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE;
 518             }
 519         }
 520         else
 521         {
 522             /* The value was sent from the Tx task. */
 523             if( ulReceived < queuesetIGNORED_BOUNDARY )
 524             {
 525                 /* The value received is at the lower limit of the expected range.
 526                  * Don't test it, and expect to receive one higher next time. */
 527             }
 528             else if( ( ( queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE - 1 ) - ulReceived ) <= queuesetIGNORED_BOUNDARY )
 529             {
 530                 /* The value received is at the higher limit of the expected range.
 531                  * Don't test it and expect to wrap soon. */
 532             }
 533             else
 534             {
 535                 /* Check the value against its expected value range. */
 536                 if( prvCheckReceivedValueWithinExpectedRange( ulReceived, ulExpectedReceivedFromTask ) != pdPASS )
 537                 {
 538                     xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 539                 }
 540             }
 541
 542             configASSERT( xQueueSetTasksStatus );
 543
 544             /* It is expected to receive an incrementing number. */
 545             ulExpectedReceivedFromTask++;
 546
 547             if( ulExpectedReceivedFromTask >= queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE )
 548             {
 549                 ulExpectedReceivedFromTask = 0;
 550             }
 551         }
 552     }
 553 /*-----------------------------------------------------------*/
 554
 555     static BaseType_t prvCheckReceivedValueWithinExpectedRange( uint32_t ulReceived,
 556                                                                 uint32_t ulExpectedReceived )
 557     {
 558         BaseType_t xReturn = pdPASS;
 559
 560         if( ulReceived > ulExpectedReceived )
 561         {
 562             configASSERT( ( ulReceived - ulExpectedReceived ) <= queuesetALLOWABLE_RX_DEVIATION );
 563
 564             if( ( ulReceived - ulExpectedReceived ) > queuesetALLOWABLE_RX_DEVIATION )
 565             {
 566                 xReturn = pdFALSE;
 567             }
 568         }
 569         else
 570         {
 571             configASSERT( ( ulExpectedReceived - ulReceived ) <= queuesetALLOWABLE_RX_DEVIATION );
 572
 573             if( ( ulExpectedReceived - ulReceived ) > queuesetALLOWABLE_RX_DEVIATION )
 574             {
 575                 xReturn = pdFALSE;
 576             }
 577         }
 578
 579         return xReturn;
 580     }
 581 /*-----------------------------------------------------------*/
 582
 583     static void prvReceiveFromQueueInSetFromISR( void )
 584     {
 585         QueueSetMemberHandle_t xActivatedQueue;
 586         uint32_t ulReceived;
 587
 588         /* See if any of the queues in the set contain data. */
 589         xActivatedQueue = xQueueSelectFromSetFromISR( xQueueSet );
 590
 591         if( xActivatedQueue != NULL )
 592         {
 593             /* Reading from the queue for test purposes only. */
 594             if( xQueueReceiveFromISR( xActivatedQueue, &ulReceived, NULL ) != pdPASS )
 595             {
 596                 /* Data should have been available as the handle was returned from
 597                  * xQueueSelectFromSetFromISR(). */
 598                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 599             }
 600
 601             /* Ensure the value received was the value expected. */
 602             prvCheckReceivedValue( ulReceived );
 603         }
 604     }
 605 /*-----------------------------------------------------------*/
 606
 607     static void prvSendToQueueInSetFromISR( void )
 608     {
 609         static BaseType_t xQueueToWriteTo = 0;
 610         uint32_t ulTxValueSnapshot = ulISRTxValue;
 611
 612         if( xQueueSendFromISR( xQueues[ xQueueToWriteTo ], ( void * ) &ulTxValueSnapshot, NULL ) == pdPASS )
 613         {
 614             ulISRTxValue++;
 615
 616             /* If the Tx value has wrapped then set it back to its initial value. */
 617             if( ulISRTxValue == 0UL )
 618             {
 619                 ulISRTxValue = queuesetINITIAL_ISR_TX_VALUE;
 620             }
 621
 622             /* Use a different queue next time. */
 623             xQueueToWriteTo++;
 624
 625             if( xQueueToWriteTo >= queuesetNUM_QUEUES_IN_SET )
 626             {
 627                 xQueueToWriteTo = 0;
 628             }
 629         }
 630     }
 631 /*-----------------------------------------------------------*/
 632
 633     static void prvTestQueueOverwriteWithQueueSet( void )
 634     {
 635         uint32_t ulValueToSend = 0, ulValueReceived = 0;
 636         QueueHandle_t xQueueHandle = NULL, xReceivedHandle = NULL;
 637         const UBaseType_t xLengthOfOne = ( UBaseType_t ) 1;
 638
 639         /* Create a queue that has a length of one - a requirement in order to call
 640          * xQueueOverwrite.  This will get deleted again when this test completes. */
 641         xQueueHandle = xQueueCreate( xLengthOfOne, sizeof( uint32_t ) );
 642         configASSERT( xQueueHandle );
 643
 644         if( xQueueHandle != NULL )
 645         {
 646             xQueueAddToSet( xQueueHandle, xQueueSet );
 647
 648             /* Add an item to the queue then ensure the queue set correctly
 649              * indicates that one item is available, and that item is indeed the
 650              * queue written to. */
 651             xQueueOverwrite( xQueueHandle, ( void * ) &ulValueToSend );
 652
 653             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 1 )
 654             {
 655                 /* Expected one item in the queue set. */
 656                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 657             }
 658
 659             xQueuePeek( xQueueSet, &xReceivedHandle, queuesetDONT_BLOCK );
 660
 661             if( xReceivedHandle != xQueueHandle )
 662             {
 663                 /* Wrote to xQueueHandle so expected xQueueHandle to be the handle
 664                  * held in the queue set. */
 665                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 666             }
 667
 668             /* Now overwrite the value in the queue and ensure the queue set state
 669              * doesn't change as the number of items in the queues within the set have
 670              * not changed. */
 671             ulValueToSend++;
 672             xQueueOverwrite( xQueueHandle, ( void * ) &ulValueToSend );
 673
 674             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 1 )
 675             {
 676                 /* Still expected one item in the queue set. */
 677                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 678             }
 679
 680             xReceivedHandle = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetDONT_BLOCK );
 681
 682             if( xReceivedHandle != xQueueHandle )
 683             {
 684                 /* Wrote to xQueueHandle so expected xQueueHandle to be the handle
 685                  * held in the queue set. */
 686                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 687             }
 688
 689             /* Also ensure the value received from the queue is the overwritten
 690              * value, not the value originally written. */
 691             xQueueReceive( xQueueHandle, &ulValueReceived, queuesetDONT_BLOCK );
 692
 693             if( ulValueReceived != ulValueToSend )
 694             {
 695                 /* Unexpected value received from the queue. */
 696                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 697             }
 698
 699             /* Should be anything in the queue set now. */
 700             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 0 )
 701             {
 702                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 703             }
 704
 705             xReceivedHandle = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetDONT_BLOCK );
 706
 707             if( xReceivedHandle != NULL )
 708             {
 709                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 710             }
 711
 712             /* Clean up. */
 713             xQueueRemoveFromSet( xQueueHandle, xQueueSet );
 714             vQueueDelete( xQueueHandle );
 715         }
 716     }
 717 /*-----------------------------------------------------------*/
 718
 719     static void prvTestQueueOverwriteOnTwoQueusInQueueSet( void )
 720     {
 721         uint32_t ulValueToSend1 = 1, ulValueToSend2 = 2UL, ulValueReceived = 0;
 722         QueueHandle_t xQueueHandle1 = NULL, xQueueHandle2 = NULL, xReceivedHandle = NULL;
 723         const UBaseType_t xLengthOfOne = ( UBaseType_t ) 1;
 724
 725         /* Create two queues that have a length of one - a requirement in order to call
 726          * xQueueOverwrite.  These will get deleted again when this test completes. */
 727         xQueueHandle1 = xQueueCreate( xLengthOfOne, sizeof( uint32_t ) );
 728         configASSERT( xQueueHandle1 );
 729         xQueueHandle2 = xQueueCreate( xLengthOfOne, sizeof( uint32_t ) );
 730         configASSERT( xQueueHandle2 );
 731
 732         if( ( xQueueHandle1 != NULL ) && ( xQueueHandle2 != NULL ) )
 733         {
 734             /* Add both queues to the queue set. */
 735             xQueueAddToSet( xQueueHandle1, xQueueSet );
 736             xQueueAddToSet( xQueueHandle2, xQueueSet );
 737
 738             /* Add an item using the first queue. */
 739             xQueueOverwrite( xQueueHandle1, ( void * ) &ulValueToSend1 );
 740
 741             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 1 )
 742             {
 743                 /* Expected one item in the queue set. */
 744                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 745             }
 746
 747             xQueuePeek( xQueueSet, &xReceivedHandle, queuesetDONT_BLOCK );
 748
 749             if( xReceivedHandle != xQueueHandle1 )
 750             {
 751                 /* Wrote to xQueueHandle so expected xQueueHandle to be the handle
 752                  * held in the queue set. */
 753                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 754             }
 755
 756             /* Next add an item to the second queue. */
 757             xQueueOverwrite( xQueueHandle2, ( void * ) &ulValueToSend2 );
 758
 759             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 760             {
 761                 /* Expected two items in the queue set. */
 762                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 763             }
 764
 765             /* The head of the queue set should not have changed though. */
 766             xQueuePeek( xQueueSet, &xReceivedHandle, queuesetDONT_BLOCK );
 767
 768             if( xReceivedHandle != xQueueHandle1 )
 769             {
 770                 /* Wrote to xQueueHandle so expected xQueueHandle to be the handle
 771                  * held in the queue set. */
 772                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 773             }
 774
 775             /* Now overwrite the value in the queue and ensure the queue set state
 776              * doesn't change as the number of items in the queues within the set have
 777              * not changed.  NOTE:  after this queue 1 should hold ulValueToSend2 and queue
 778              * 2 should hold the value ulValueToSend1. */
 779             xQueueOverwrite( xQueueHandle1, ( void * ) &ulValueToSend2 );
 780
 781             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 782             {
 783                 /* Still expected two items in the queue set. */
 784                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 785             }
 786
 787             xQueueOverwrite( xQueueHandle2, ( void * ) &ulValueToSend1 );
 788
 789             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 790             {
 791                 /* Still expected two items in the queue set. */
 792                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 793             }
 794
 795             /* Repeat the above to ensure the queue set state doesn't change. */
 796             xQueueOverwrite( xQueueHandle1, ( void * ) &ulValueToSend2 );
 797
 798             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 799             {
 800                 /* Still expected two items in the queue set. */
 801                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 802             }
 803
 804             xQueueOverwrite( xQueueHandle2, ( void * ) &ulValueToSend1 );
 805
 806             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 807             {
 808                 /* Still expected two items in the queue set. */
 809                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 810             }
 811
 812             /* Now when reading from the queue set we expect the handle to the first
 813              * queue to be received first, and for that queue to hold ulValueToSend2 as the
 814              * originally written value was overwritten.  Likewise the second handle received
 815              * from the set should be that of the second queue, and that queue should hold
 816              * ulValueToSend1 as the originally written value was overwritten. */
 817             xReceivedHandle = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetDONT_BLOCK );
 818
 819             if( xReceivedHandle != xQueueHandle1 )
 820             {
 821                 /* Wrote to xQueueHandle1 first so expected that handle to be read from
 822                  * the set first. */
 823                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 824             }
 825
 826             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 1 )
 827             {
 828                 /* One value was read from the set, so now only expect a single value
 829                  * in the set. */
 830                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 831             }
 832
 833             xQueueReceive( xReceivedHandle, &ulValueReceived, queuesetDONT_BLOCK );
 834
 835             if( ulValueReceived != ulValueToSend2 )
 836             {
 837                 /* Unexpected value received from the queue.  ulValueToSend1 was written
 838                  * first, but then overwritten with ulValueToSend2; */
 839                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 840             }
 841
 842             xReceivedHandle = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetDONT_BLOCK );
 843
 844             if( xReceivedHandle != xQueueHandle2 )
 845             {
 846                 /* xQueueHandle1 has already been removed from the set so expect only
 847                  * xQueueHandle2 to be left. */
 848                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 849             }
 850
 851             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 0 )
 852             {
 853                 /* The last value was read from the set so don't expect any more. */
 854                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 855             }
 856
 857             xQueueReceive( xReceivedHandle, &ulValueReceived, queuesetDONT_BLOCK );
 858
 859             if( ulValueReceived != ulValueToSend1 )
 860             {
 861                 /* Unexpected value received from the queue.  ulValueToSend2 was written
 862                  * first, but then overwritten with ulValueToSend1. */
 863                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 864             }
 865
 866             /* Should be anything in the queue set now. */
 867             xReceivedHandle = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetDONT_BLOCK );
 868
 869             if( xReceivedHandle != NULL )
 870             {
 871                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 872             }
 873
 874             /* Clean up. */
 875             xQueueRemoveFromSet( xQueueHandle1, xQueueSet );
 876             xQueueRemoveFromSet( xQueueHandle2, xQueueSet );
 877             vQueueDelete( xQueueHandle1 );
 878             vQueueDelete( xQueueHandle2 );
 879         }
 880     }
 881 /*-----------------------------------------------------------*/
 882
 883     static void prvTestQueueOverwriteFromISROnTwoQueusInQueueSet( void )
 884     {
 885         uint32_t ulValueToSend1 = 1, ulValueToSend2 = 2UL, ulValueReceived = 0;
 886         QueueHandle_t xQueueHandle1 = NULL, xQueueHandle2 = NULL, xReceivedHandle = NULL;
 887         const UBaseType_t xLengthOfOne = ( UBaseType_t ) 1;
 888
 889         /* Create two queues that have a length of one - a requirement in order to call
 890          * xQueueOverwrite.  These will get deleted again when this test completes. */
 891         xQueueHandle1 = xQueueCreate( xLengthOfOne, sizeof( uint32_t ) );
 892         configASSERT( xQueueHandle1 );
 893         xQueueHandle2 = xQueueCreate( xLengthOfOne, sizeof( uint32_t ) );
 894         configASSERT( xQueueHandle2 );
 895
 896         if( ( xQueueHandle1 != NULL ) && ( xQueueHandle2 != NULL ) )
 897         {
 898             /* Add both queues to the queue set. */
 899             xQueueAddToSet( xQueueHandle1, xQueueSet );
 900             xQueueAddToSet( xQueueHandle2, xQueueSet );
 901
 902             /* Add an item using the first queue using the 'FromISR' version of the
 903              * overwrite function. */
 904             xQueueOverwriteFromISR( xQueueHandle1, ( void * ) &ulValueToSend1, NULL );
 905
 906             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 1 )
 907             {
 908                 /* Expected one item in the queue set. */
 909                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 910             }
 911
 912             xQueuePeek( xQueueSet, &xReceivedHandle, queuesetDONT_BLOCK );
 913
 914             if( xReceivedHandle != xQueueHandle1 )
 915             {
 916                 /* Wrote to xQueueHandle so expected xQueueHandle to be the handle
 917                  * held in the queue set. */
 918                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 919             }
 920
 921             /* Next add an item to the second queue using the 'FromISR' version of the
 922              * overwrite function. */
 923             xQueueOverwriteFromISR( xQueueHandle2, ( void * ) &ulValueToSend2, NULL );
 924
 925             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 926             {
 927                 /* Expected two items in the queue set. */
 928                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 929             }
 930
 931             /* The head of the queue set should not have changed though. */
 932             xQueuePeek( xQueueSet, &xReceivedHandle, queuesetDONT_BLOCK );
 933
 934             if( xReceivedHandle != xQueueHandle1 )
 935             {
 936                 /* Wrote to xQueueHandle so expected xQueueHandle to be the handle
 937                  * held in the queue set. */
 938                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 939             }
 940
 941             /* Now overwrite the value in the queue and ensure the queue set state
 942              * doesn't change as the number of items in the queues within the set have
 943              * not changed.  NOTE:  after this queue 1 should hold ulValueToSend2 and queue
 944              * 2 should hold the value ulValueToSend1. */
 945             xQueueOverwriteFromISR( xQueueHandle1, ( void * ) &ulValueToSend2, NULL );
 946
 947             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 948             {
 949                 /* Still expected two items in the queue set. */
 950                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 951             }
 952
 953             xQueueOverwriteFromISR( xQueueHandle2, ( void * ) &ulValueToSend1, NULL );
 954
 955             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 956             {
 957                 /* Still expected two items in the queue set. */
 958                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 959             }
 960
 961             /* Repeat the above to ensure the queue set state doesn't change. */
 962             xQueueOverwriteFromISR( xQueueHandle1, ( void * ) &ulValueToSend2, NULL );
 963
 964             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 965             {
 966                 /* Still expected two items in the queue set. */
 967                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 968             }
 969
 970             xQueueOverwriteFromISR( xQueueHandle2, ( void * ) &ulValueToSend1, NULL );
 971
 972             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 2 )
 973             {
 974                 /* Still expected two items in the queue set. */
 975                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 976             }
 977
 978             /* Now when reading from the queue set we expect the handle to the first
 979              * queue to be received first, and for that queue to hold ulValueToSend2 as the
 980              * originally written value was overwritten.  Likewise the second handle received
 981              * from the set should be that of the second queue, and that queue should hold
 982              * ulValueToSend1 as the originally written value was overwritten. */
 983             xReceivedHandle = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetDONT_BLOCK );
 984
 985             if( xReceivedHandle != xQueueHandle1 )
 986             {
 987                 /* Wrote to xQueueHandle1 first so expected that handle to be read from
 988                  * the set first. */
 989                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 990             }
 991
 992             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 1 )
 993             {
 994                 /* One value was read from the set, so now only expect a single value
 995                  * in the set. */
 996                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
 997             }
 998
 999             xQueueReceive( xReceivedHandle, &ulValueReceived, queuesetDONT_BLOCK );
1000
1001             if( ulValueReceived != ulValueToSend2 )
1002             {
1003                 /* Unexpected value received from the queue.  ulValueToSend1 was written
1004                  * first, but then overwritten with ulValueToSend2; */
1005                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1006             }
1007
1008             xReceivedHandle = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetDONT_BLOCK );
1009
1010             if( xReceivedHandle != xQueueHandle2 )
1011             {
1012                 /* xQueueHandle1 has already been removed from the set so expect only
1013                  * xQueueHandle2 to be left. */
1014                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1015             }
1016
1017             if( uxQueueMessagesWaiting( xQueueSet ) != ( UBaseType_t ) 0 )
1018             {
1019                 /* The last value was read from the set so don't expect any more. */
1020                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1021             }
1022
1023             xQueueReceive( xReceivedHandle, &ulValueReceived, queuesetDONT_BLOCK );
1024
1025             if( ulValueReceived != ulValueToSend1 )
1026             {
1027                 /* Unexpected value received from the queue.  ulValueToSend2 was written
1028                  * first, but then overwritten with ulValueToSend1. */
1029                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1030             }
1031
1032             /* Should be anything in the queue set now. */
1033             xReceivedHandle = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetDONT_BLOCK );
1034
1035             if( xReceivedHandle != NULL )
1036             {
1037                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1038             }
1039
1040             /* Clean up. */
1041             xQueueRemoveFromSet( xQueueHandle1, xQueueSet );
1042             xQueueRemoveFromSet( xQueueHandle2, xQueueSet );
1043             vQueueDelete( xQueueHandle1 );
1044             vQueueDelete( xQueueHandle2 );
1045         }
1046     }
1047 /*-----------------------------------------------------------*/
1048
1049     static void prvSetupTest( void )
1050     {
1051         BaseType_t x;
1052         uint32_t ulValueToSend = 0;
1053
1054         /* Ensure the queues are created and the queue set configured before the
1055          * sending task is unsuspended.
1056          *
1057          * First Create the queue set such that it will be able to hold a message for
1058          * every space in every queue in the set. */
1059         xQueueSet = xQueueCreateSet( queuesetNUM_QUEUES_IN_SET * queuesetQUEUE_LENGTH );
1060
1061         for( x = 0; x < queuesetNUM_QUEUES_IN_SET; x++ )
1062         {
1063             /* Create the queue and add it to the set.  The queue is just holding
1064              * uint32_t value. */
1065             xQueues[ x ] = xQueueCreate( queuesetQUEUE_LENGTH, sizeof( uint32_t ) );
1066             configASSERT( xQueues[ x ] );
1067
1068             if( xQueueAddToSet( xQueues[ x ], xQueueSet ) != pdPASS )
1069             {
1070                 xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1071             }
1072             else
1073             {
1074                 /* The queue has now been added to the queue set and cannot be added to
1075                  * another. */
1076                 if( xQueueAddToSet( xQueues[ x ], xQueueSet ) != pdFAIL )
1077                 {
1078                     xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1079                 }
1080             }
1081         }
1082
1083         /* Attempt to remove a queue from a queue set it does not belong
1084          * to (NULL being passed as the queue set in this case). */
1085         if( xQueueRemoveFromSet( xQueues[ 0 ], NULL ) != pdFAIL )
1086         {
1087             /* It is not possible to successfully remove a queue from a queue
1088              * set it does not belong to. */
1089             xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1090         }
1091
1092         /* Attempt to remove a queue from the queue set it does belong to. */
1093         if( xQueueRemoveFromSet( xQueues[ 0 ], xQueueSet ) != pdPASS )
1094         {
1095             /* It should be possible to remove the queue from the queue set it
1096              * does belong to. */
1097             xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1098         }
1099
1100         /* Add an item to the queue before attempting to add it back into the
1101          * set. */
1102         xQueueSend( xQueues[ 0 ], ( void * ) &ulValueToSend, 0 );
1103
1104         if( xQueueAddToSet( xQueues[ 0 ], xQueueSet ) != pdFAIL )
1105         {
1106             /* Should not be able to add a non-empty queue to a set. */
1107             xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1108         }
1109
1110         /* Remove the item from the queue before adding the queue back into the
1111          * set so the dynamic tests can begin. */
1112         xQueueReceive( xQueues[ 0 ], &ulValueToSend, 0 );
1113
1114         if( xQueueAddToSet( xQueues[ 0 ], xQueueSet ) != pdPASS )
1115         {
1116             /* If the queue was successfully removed from the queue set then it
1117              * should be possible to add it back in again. */
1118             xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1119         }
1120
1121         /* The task that sends to the queues is not running yet, so attempting to
1122          * read from the queue set should fail. */
1123         if( xQueueSelectFromSet( xQueueSet, queuesetSHORT_DELAY ) != NULL )
1124         {
1125             xQueueSetTasksStatus = pdFAIL;
1126         }
1127
1128         /* Testing the behaviour of queue sets when a queue overwrite operation is
1129          * performed on a set member requires a special test as overwrites can only
1130          * be performed on queues that have a length of 1. */
1131         prvTestQueueOverwriteWithQueueSet();
1132
1133         /* Test the case where two queues within a set are written to with
1134          * xQueueOverwrite(). */
1135         prvTestQueueOverwriteOnTwoQueusInQueueSet();
1136         prvTestQueueOverwriteFromISROnTwoQueusInQueueSet();
1137
1138         /* In case any of the above have already indicated a failure. */
1139         configASSERT( xQueueSetTasksStatus != pdFAIL );
1140
1141         /* Resume the task that writes to the queues. */
1142         vTaskResume( xQueueSetSendingTask );
1143
1144         /* Let the ISR access the queues also. */
1145         xSetupComplete = pdTRUE;
1146     }
1147 /*-----------------------------------------------------------*/
1148
1149     static size_t prvRand( void )
1150     {
1151         uxNextRand = ( uxNextRand * ( size_t ) 1103515245 ) + ( size_t ) 12345;
1152         return ( uxNextRand / ( size_t ) 65536 ) % ( size_t ) 32768;
1153     }
1154 /*-----------------------------------------------------------*/
1155
1156     static void prvSRand( size_t uxSeed )
1157     {
1158         uxNextRand = uxSeed;
1159     }
1160
1161 #endif /* ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 ) */