begriffs open source - cmsis-freertos/blob - Demo/RX700_RX71M_RSK_Renesas_e2studio/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.1
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  10  * subject to the following conditions:
  11  *
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  13  * copies or substantial portions of the Software.
  14  *
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  21  *
  22  * http://www.FreeRTOS.org
  23  * http://aws.amazon.com/freertos
  24  *
  25  * 1 tab == 4 spaces!
  26  */
  27
  28 /******************************************************************************
  29  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky
  30  * style project, and a more comprehensive test and demo application.  The
  31  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to
  32  * select between the two.  See the notes on using
  33  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY in main.c.  This file implements the
  34  * comprehensive version.
  35  *
  36  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the
  37  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions
  38  * required to configure the hardware, are defined in main.c.
  39  *
  40  ******************************************************************************
  41  *
  42  * main_full() creates a set of demo application tasks and software timers, then
  43  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the
  44  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,
  45  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.
  46  *
  47  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are
  48  * defined and/or created within this file:
  49  *
  50  * "FreeRTOS+CLI command console" -  The command console uses SCI1 for its
  51  * input and output.  The baud rate is set to 19200.  Type "help" to see a list
  52  * of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license is different to the
  53  * FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for license and usage
  54  * details.
  55  *
  56  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with
  57  * known values, then check that each register maintains its expected value for
  58  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg
  59  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very
  60  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an
  61  * error in the context switching mechanism.
  62  *
  63  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The
  64  * task checks that all the standard demo tasks are not only still executing,
  65  * but are executing without reporting any errors.  If the check task discovers
  66  * that a task has either stalled, or reported an error, then it changes its own
  67  * execution period from the initial three seconds, to just 200ms.  The check
  68  * task also toggles an LED on each iteration of its loop.  This provides a
  69  * visual indication of the system status:  If the LED toggles every three
  70  * seconds, then no issues have been discovered.  If the LED toggles every
  71  * 200ms, then an issue has been discovered with at least one task.
  72  */
  73
  74 /* Standard includes. */
  75 #include <stdio.h>
  76
  77 /* Kernel includes. */
  78 #include "FreeRTOS.h"
  79 #include "task.h"
  80 #include "timers.h"
  81 #include "semphr.h"
  82
  83 /* Standard demo application includes. */
  84 #include "flop.h"
  85 #include "semtest.h"
  86 #include "dynamic.h"
  87 #include "BlockQ.h"
  88 #include "blocktim.h"
  89 #include "countsem.h"
  90 #include "GenQTest.h"
  91 #include "recmutex.h"
  92 #include "death.h"
  93 #include "partest.h"
  94 #include "comtest2.h"
  95 #include "serial.h"
  96 #include "TimerDemo.h"
  97 #include "QueueOverwrite.h"
  98 #include "IntQueue.h"
  99 #include "EventGroupsDemo.h"
 100 #include "TaskNotify.h"
 101 #include "IntSemTest.h"
 102
 103 /* Renesas includes. */
 104 #include <rskrx71mdef.h>
 105 #include "r_cg_macrodriver.h"
 106 #include "r_cg_userdefine.h"
 107
 108 /* Priorities for the demo application tasks. */
 109 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )
 110 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )
 111 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )
 112 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )
 113 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )
 114 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )
 115 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )
 116
 117 /* The priority used by the UART command console task. */
 118 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )
 119
 120 /* The period of the check task, in ms, provided no errors have been reported by
 121 any of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent in ticks
 122 using the portTICK_PERIOD_MS constant. */
 123 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          pdMS_TO_TICKS( 3000UL )
 124
 125 /* The period of the check task, in ms, if an error has been reported in one of
 126 the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent in ticks using the
 127 portTICK_PERIOD_MS constant. */
 128 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             pdMS_TO_TICKS( 200UL )
 129
 130 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the
 131 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */
 132 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER                        ( ( void * ) 0x12121212UL )
 133 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER                        ( ( void * ) 0x12345678UL )
 134
 135 /* The base period used by the timer test tasks. */
 136 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )
 137
 138 /*-----------------------------------------------------------*/
 139
 140 /*
 141  * Entry point for the comprehensive demo (as opposed to the simple blinky
 142  * demo).
 143  */
 144 void main_full( void );
 145
 146 /*
 147  * The full demo includes some functionality called from the tick hook.
 148  */
 149 void vFullDemoTickHook( void );
 150
 151  /*
 152  * The check task, as described at the top of this file.
 153  */
 154 static void prvCheckTask( void *pvParameters );
 155
 156 /*
 157  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents
 158  * of the registers, as described at the top of this file.  The nature of these
 159  * files necessitates that they are written in assembly, but the entry points
 160  * are kept in the C file for the convenience of checking the task parameter.
 161  */
 162 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );
 163 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );
 164 static void prvRegTest1Implementation( void );
 165 static void prvRegTest2Implementation( void );
 166
 167 /*
 168  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random
 169  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating
 170  * pattern.
 171  */
 172 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );
 173
 174 /*
 175  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are
 176  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.
 177  */
 178 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );
 179
 180 /*
 181  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.
 182  */
 183 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );
 184
 185 /*-----------------------------------------------------------*/
 186
 187 /* The following two variables are used to communicate the status of the
 188 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,
 189 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable
 190 stops incrementing, then an error has been found. */
 191 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;
 192
 193 /*-----------------------------------------------------------*/
 194
 195 void main_full( void )
 196 {
 197         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular
 198         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the
 199         kernel port. */
 200         vStartInterruptQueueTasks();
 201         vStartDynamicPriorityTasks();
 202         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );
 203         vCreateBlockTimeTasks();
 204         vStartCountingSemaphoreTasks();
 205         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );
 206         vStartRecursiveMutexTasks();
 207         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );
 208         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );
 209         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );
 210         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );
 211         vStartEventGroupTasks();
 212         vStartTaskNotifyTask();
 213         vStartInterruptSemaphoreTasks();
 214
 215         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */
 216         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );
 217         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );
 218
 219         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */
 220         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 2, NULL );
 221
 222         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as
 223         described above. */
 224         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );
 225
 226         /* Register the standard CLI commands. */
 227         vRegisterSampleCLICommands();
 228
 229         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at
 230         the top of this file. */
 231         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );
 232
 233         /* The set of tasks created by the following function call have to be
 234         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see
 235         running. */
 236         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );
 237
 238         /* Start the scheduler. */
 239         vTaskStartScheduler();
 240
 241         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following
 242         line will never be reached.  If the following line does execute, then
 243         there was insufficient FreeRTOS heap memory available for the Idle and/or
 244         timer tasks to be created.  See the memory management section on the
 245         FreeRTOS web site for more details on the FreeRTOS heap
 246         http://www.freertos.org/a00111.html. */
 247         for( ;; );
 248 }
 249 /*-----------------------------------------------------------*/
 250
 251 static void prvCheckTask( void *pvParameters )
 252 {
 253 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;
 254 TickType_t xLastExecutionTime;
 255 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;
 256 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;
 257
 258         /* Just to stop compiler warnings. */
 259         ( void ) pvParameters;
 260
 261         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()
 262         works correctly. */
 263         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();
 264
 265         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still
 266         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.
 267         If an error is detected then the delay period is decreased from
 268         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the
 269         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so
 270         doing gives visual feedback of the system status. */
 271         for( ;; )
 272         {
 273                 /* Delay until it is time to execute again. */
 274                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );
 275
 276                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure
 277                 that they are all still running, and that none have detected an error. */
 278                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )
 279                 {
 280                         ulErrorFound |= 1UL << 0UL;
 281                 }
 282
 283                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )
 284                 {
 285                         ulErrorFound |= 1UL << 1UL;
 286                 }
 287
 288                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )
 289                 {
 290                         ulErrorFound |= 1UL << 2UL;
 291                 }
 292
 293                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )
 294                 {
 295                         ulErrorFound |= 1UL << 3UL;
 296                 }
 297
 298                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )
 299                 {
 300                         ulErrorFound |= 1UL << 4UL;
 301                 }
 302
 303                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )
 304                 {
 305                         ulErrorFound |= 1UL << 5UL;
 306                 }
 307
 308                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )
 309                 {
 310                         ulErrorFound |= 1UL << 6UL;
 311                 }
 312
 313                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )
 314                 {
 315                         ulErrorFound |= 1UL << 7UL;
 316                 }
 317
 318                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )
 319                 {
 320                         ulErrorFound |= 1UL << 8UL;
 321                 }
 322
 323                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )
 324                 {
 325                         ulErrorFound |= 1UL << 9UL;
 326                 }
 327
 328                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )
 329                 {
 330                         ulErrorFound |= 1UL << 10UL;
 331                 }
 332
 333                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )
 334                 {
 335                         ulErrorFound |= 1UL << 11UL;
 336                 }
 337
 338                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )
 339                 {
 340                         ulErrorFound |= 1UL << 12UL;
 341                 }
 342
 343                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdTRUE )
 344                 {
 345                         ulErrorFound |= 1UL << 13UL;
 346                 }
 347
 348                 if( xAreInterruptSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )
 349                 {
 350                         ulErrorFound |= 1UL << 14UL;
 351                 }
 352
 353                 /* Check that the register test 1 task is still running. */
 354                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )
 355                 {
 356                         ulErrorFound |= 1UL << 15UL;
 357                 }
 358                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;
 359
 360                 /* Check that the register test 2 task is still running. */
 361                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )
 362                 {
 363                         ulErrorFound |= 1UL << 16UL;
 364                 }
 365                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;
 366
 367                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If
 368                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then
 369                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */
 370                 LED0 = !LED0;
 371
 372                 if( ulErrorFound != pdFALSE )
 373                 {
 374                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED
 375                         at a higher frequency to give visible feedback that something has
 376                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required
 377                         by the comtest tasks has not been fitted). */
 378                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;
 379                 }
 380         }
 381 }
 382 /*-----------------------------------------------------------*/
 383
 384 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )
 385 {
 386 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = pdMS_TO_TICKS( 35 );
 387 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;
 388
 389         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of
 390         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is
 391         done by generating interrupts at pseudo random times. */
 392         for( ;; )
 393         {
 394                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;
 395                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;
 396
 397                 if( ulValue < ulMinDelay )
 398                 {
 399                         ulValue = ulMinDelay;
 400                 }
 401
 402                 vTaskDelay( ulValue );
 403
 404                 while( ulValue > 0 )
 405                 {
 406                         nop();
 407                         nop();
 408                         nop();
 409                         nop();
 410                         nop();
 411                         nop();
 412                         nop();
 413                         nop();
 414
 415                         ulValue--;
 416                 }
 417         }
 418 }
 419 /*-----------------------------------------------------------*/
 420
 421 void vFullDemoTickHook( void )
 422 {
 423         /* The full demo includes a software timer demo/test that requires
 424         prodding periodically from the tick interrupt. */
 425         vTimerPeriodicISRTests();
 426
 427         /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */
 428         vQueueOverwritePeriodicISRDemo();
 429
 430         /* Call the periodic event group from ISR demo. */
 431         vPeriodicEventGroupsProcessing();
 432
 433         /* Use task notifications from an interrupt. */
 434         xNotifyTaskFromISR();
 435
 436         /* Use mutexes from interrupts. */
 437         vInterruptSemaphorePeriodicTest();
 438 }
 439 /*-----------------------------------------------------------*/
 440
 441 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */
 442 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )
 443 {
 444         if( pvParameters != mainREG_TEST_1_PARAMETER )
 445         {
 446                 /* The parameter did not contain the expected value. */
 447                 for( ;; )
 448                 {
 449                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */
 450                         taskDISABLE_INTERRUPTS();
 451                 }
 452         }
 453
 454         /* This is an inline asm function that never returns. */
 455         prvRegTest1Implementation();
 456 }
 457 /*-----------------------------------------------------------*/
 458
 459 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */
 460 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )
 461 {
 462         if( pvParameters != mainREG_TEST_2_PARAMETER )
 463         {
 464                 /* The parameter did not contain the expected value. */
 465                 for( ;; )
 466                 {
 467                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */
 468                         taskDISABLE_INTERRUPTS();
 469                 }
 470         }
 471
 472         /* This is an inline asm function that never returns. */
 473         prvRegTest2Implementation();
 474 }
 475 /*-----------------------------------------------------------*/
 476
 477 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */
 478 #pragma inline_asm prvRegTest1Implementation
 479 static void prvRegTest1Implementation( void )
 480 {
 481         ; Put a known value in each register.
 482         MOV.L   #1, R1
 483         MOV.L   #2, R2
 484         MOV.L   #3, R3
 485         MOV.L   #4, R4
 486         MOV.L   #5, R5
 487         MOV.L   #6, R6
 488         MOV.L   #7, R7
 489         MOV.L   #8, R8
 490         MOV.L   #9, R9
 491         MOV.L   #10, R10
 492         MOV.L   #11, R11
 493         MOV.L   #12, R12
 494         MOV.L   #13, R13
 495         MOV.L   #14, R14
 496         MOV.L   #15, R15
 497
 498         ; Loop, checking each iteration that each register still contains the
 499         ; expected value.
 500 TestLoop1:
 501
 502         ; Push the registers that are going to get clobbered.
 503         PUSHM   R14-R15
 504
 505         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.
 506         MOV.L   #_ulRegTest1LoopCounter, R14
 507         MOV.L   [ R14 ], R15
 508         ADD             #1, R15
 509         MOV.L   R15, [ R14 ]
 510
 511         ; Yield to extend the text coverage.  Set the bit in the ITU SWINTR register.
 512         MOV.L   #1, R14
 513         MOV.L   #0872E0H, R15
 514         MOV.B   R14, [R15]
 515         NOP
 516         NOP
 517
 518         ; Restore the clobbered registers.
 519         POPM    R14-R15
 520
 521         ; Now compare each register to ensure it still contains the value that was
 522         ; set before this loop was entered.
 523         CMP             #1, R1
 524         BNE             RegTest1Error
 525         CMP             #2, R2
 526         BNE             RegTest1Error
 527         CMP             #3, R3
 528         BNE             RegTest1Error
 529         CMP             #4, R4
 530         BNE             RegTest1Error
 531         CMP             #5, R5
 532         BNE             RegTest1Error
 533         CMP             #6, R6
 534         BNE             RegTest1Error
 535         CMP             #7, R7
 536         BNE             RegTest1Error
 537         CMP             #8, R8
 538         BNE             RegTest1Error
 539         CMP             #9, R9
 540         BNE             RegTest1Error
 541         CMP             #10, R10
 542         BNE             RegTest1Error
 543         CMP             #11, R11
 544         BNE             RegTest1Error
 545         CMP             #12, R12
 546         BNE             RegTest1Error
 547         CMP             #13, R13
 548         BNE             RegTest1Error
 549         CMP             #14, R14
 550         BNE             RegTest1Error
 551         CMP             #15, R15
 552         BNE             RegTest1Error
 553
 554         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.
 555         BRA             TestLoop1
 556
 557 RegTest1Error:
 558         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing
 559         ; causing the check task to indicate the error.
 560         BRA RegTest1Error
 561 }
 562 /*-----------------------------------------------------------*/
 563
 564 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */
 565 #pragma inline_asm prvRegTest2Implementation
 566 static void prvRegTest2Implementation( void )
 567 {
 568         ; Put a known value in each register.
 569         MOV.L   #10, R1
 570         MOV.L   #20, R2
 571         MOV.L   #30, R3
 572         MOV.L   #40, R4
 573         MOV.L   #50, R5
 574         MOV.L   #60, R6
 575         MOV.L   #70, R7
 576         MOV.L   #80, R8
 577         MOV.L   #90, R9
 578         MOV.L   #100, R10
 579         MOV.L   #110, R11
 580         MOV.L   #120, R12
 581         MOV.L   #130, R13
 582         MOV.L   #140, R14
 583         MOV.L   #150, R15
 584
 585         ; Loop, checking on each iteration that each register still contains the
 586         ; expected value.
 587 TestLoop2:
 588
 589         ; Push the registers that are going to get clobbered.
 590         PUSHM   R14-R15
 591
 592         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.
 593         MOV.L   #_ulRegTest2LoopCounter, R14
 594         MOV.L   [ R14 ], R15
 595         ADD             #1, R15
 596         MOV.L   R15, [ R14 ]
 597
 598         ; Restore the clobbered registers.
 599         POPM    R14-R15
 600
 601         CMP             #10, R1
 602         BNE             RegTest2Error
 603         CMP             #20, R2
 604         BNE             RegTest2Error
 605         CMP             #30, R3
 606         BNE             RegTest2Error
 607         CMP             #40, R4
 608         BNE             RegTest2Error
 609         CMP             #50, R5
 610         BNE             RegTest2Error
 611         CMP             #60, R6
 612         BNE             RegTest2Error
 613         CMP             #70, R7
 614         BNE             RegTest2Error
 615         CMP             #80, R8
 616         BNE             RegTest2Error
 617         CMP             #90, R9
 618         BNE             RegTest2Error
 619         CMP             #100, R10
 620         BNE             RegTest2Error
 621         CMP             #110, R11
 622         BNE             RegTest2Error
 623         CMP             #120, R12
 624         BNE             RegTest2Error
 625         CMP             #130, R13
 626         BNE             RegTest2Error
 627         CMP             #140, R14
 628         BNE             RegTest2Error
 629         CMP             #150, R15
 630         BNE             RegTest2Error
 631
 632         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.
 633         BRA             TestLoop2
 634
 635 RegTest2Error:
 636         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing
 637         ; - causing the check task to indicate the error.
 638         BRA RegTest2Error
 639 }
 640 /*-----------------------------------------------------------*/
 641
 642
 643
 644