begriffs open source - cmsis-freertos/blob - Source/portable/IAR/STR91x/port.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.1
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  10  * subject to the following conditions:
  11  *
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  13  * copies or substantial portions of the Software.
  14  *
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  21  *
  22  * http://www.FreeRTOS.org
  23  * http://aws.amazon.com/freertos
  24  *
  25  * 1 tab == 4 spaces!
  26  */
  27
  28 /*-----------------------------------------------------------
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR91x ARM9
  30  * port.
  31  *----------------------------------------------------------*/
  32
  33 /* Library includes. */
  34 #include "91x_lib.h"
  35
  36 /* Standard includes. */
  37 #include <stdlib.h>
  38 #include <assert.h>
  39
  40 /* Scheduler includes. */
  41 #include "FreeRTOS.h"
  42 #include "task.h"
  43
  44 #ifndef configUSE_WATCHDOG_TICK
  45         #error configUSE_WATCHDOG_TICK must be set to either 1 or 0 in FreeRTOSConfig.h to use either the Watchdog or timer 2 to generate the tick interrupt respectively.
  46 #endif
  47
  48 /* Constants required to setup the initial stack. */
  49 #ifndef _RUN_TASK_IN_ARM_MODE_
  50         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( StackType_t ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */
  51 #else
  52         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */
  53 #endif
  54
  55 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )
  56
  57 /* Constants required to handle critical sections. */
  58 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )
  59
  60 #ifndef abs
  61         #define abs(x) ((x)>0 ? (x) : -(x))
  62 #endif
  63
  64 /**
  65  * Toggle a led using the following algorithm:
  66  * if ( GPIO_ReadBit(GPIO9, GPIO_Pin_2) )
  67  * {
  68  *   GPIO_WriteBit( GPIO9, GPIO_Pin_2, Bit_RESET );
  69  * }
  70  * else
  71  * {
  72  *   GPIO_WriteBit( GPIO9, GPIO_Pin_2, Bit_RESET );
  73  * }
  74  *
  75  */
  76 #define TOGGLE_LED(port,pin)                                                                    \
  77         if ( ((((port)->DR[(pin)<<2])) & (pin)) != Bit_RESET )          \
  78         {                                                                                                                       \
  79         (port)->DR[(pin) <<2] = 0x00;                                                   \
  80         }                                                                                                                       \
  81         else                                                                                                            \
  82         {                                                                                                                       \
  83         (port)->DR[(pin) <<2] = (pin);                                                  \
  84         }
  85
  86
  87 /*-----------------------------------------------------------*/
  88
  89 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */
  90 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  91
  92 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It
  93 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled
  94 during the kernel initialisation process. */
  95 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;
  96
  97 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation
  98 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called
  99 from an asm wrapper function. */
 100 void WDG_IRQHandler( void );
 101
 102 /* VIC interrupt default handler. */
 103 static void prvDefaultHandler( void );
 104
 105 #if configUSE_WATCHDOG_TICK == 0
 106         /* Used to update the OCR timer register */
 107         static u16 s_nPulseLength;
 108 #endif
 109
 110 /*-----------------------------------------------------------*/
 111
 112 /*
 113  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to
 114  * portSAVE_CONTEXT had been called.
 115  *
 116  * See header file for description.
 117  */
 118 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
 119 {
 120         StackType_t *pxOriginalTOS;
 121
 122         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;
 123
 124         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert
 125         is not really required. */
 126         pxTopOfStack--;
 127
 128         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as
 129         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */
 130
 131         /* First on the stack is the return address - which in this case is the
 132         start of the task.  The offset is added to make the return address appear
 133         as it would within an IRQ ISR. */
 134         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;
 135         pxTopOfStack--;
 136
 137         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */
 138         pxTopOfStack--;
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */
 140         pxTopOfStack--;
 141         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */
 142         pxTopOfStack--;
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */
 144         pxTopOfStack--;
 145         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */
 146         pxTopOfStack--;
 147         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */
 148         pxTopOfStack--;
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */
 150         pxTopOfStack--;
 151         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */
 152         pxTopOfStack--;
 153         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */
 154         pxTopOfStack--;
 155         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */
 156         pxTopOfStack--;
 157         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */
 158         pxTopOfStack--;
 159         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */
 160         pxTopOfStack--;
 161         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */
 162         pxTopOfStack--;
 163         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */
 164         pxTopOfStack--;
 165
 166         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in
 167         R0. */
 168         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */
 169         pxTopOfStack--;
 170
 171         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */
 172         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;
 173         pxTopOfStack--;
 174
 175         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will
 176         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the
 177         tasks context. */
 178         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;
 179
 180         return pxTopOfStack;
 181 }
 182 /*-----------------------------------------------------------*/
 183
 184 BaseType_t xPortStartScheduler( void )
 185 {
 186 extern void vPortStartFirstTask( void );
 187
 188         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
 189         here already. */
 190         prvSetupTimerInterrupt();
 191
 192         /* Start the first task. */
 193         vPortStartFirstTask();
 194
 195         /* Should not get here! */
 196         return 0;
 197 }
 198 /*-----------------------------------------------------------*/
 199
 200 void vPortEndScheduler( void )
 201 {
 202         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there
 203         is nothing to return to.  */
 204 }
 205 /*-----------------------------------------------------------*/
 206
 207 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq
 208 keyword. */
 209 #if configUSE_WATCHDOG_TICK == 1
 210
 211         static void prvFindFactors(u32 n, u16 *a, u32 *b)
 212         {
 213                 /* This function is copied from the ST STR7 library and is
 214                 copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */
 215
 216                 u32 b0;
 217                 u16 a0;
 218                 int32_t err, err_min=n;
 219
 220                 *a = a0 = ((n-1)/65536ul) + 1;
 221                 *b = b0 = n / *a;
 222
 223                 for (; *a <= 256; (*a)++)
 224                 {
 225                         *b = n / *a;
 226                         err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;
 227                         if (abs(err) > (*a / 2))
 228                         {
 229                                 (*b)++;
 230                                 err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;
 231                         }
 232                         if (abs(err) < abs(err_min))
 233                         {
 234                                 err_min = err;
 235                                 a0 = *a;
 236                                 b0 = *b;
 237                                 if (err == 0) break;
 238                         }
 239                 }
 240
 241                 *a = a0;
 242                 *b = b0;
 243         }
 244         /*-----------------------------------------------------------*/
 245
 246         static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 247         {
 248         WDG_InitTypeDef xWdg;
 249         uint16_t a;
 250         uint32_t n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ, b;
 251
 252                 /* Configure the watchdog as a free running timer that generates a
 253                 periodic interrupt. */
 254
 255                 SCU_APBPeriphClockConfig( __WDG, ENABLE );
 256                 WDG_DeInit();
 257                 WDG_StructInit(&xWdg);
 258                 prvFindFactors( n, &a, &b );
 259                 xWdg.WDG_Prescaler = a - 1;
 260                 xWdg.WDG_Preload = b - 1;
 261                 WDG_Init( &xWdg );
 262                 WDG_ITConfig(ENABLE);
 263
 264                 /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */
 265                 VIC_Config( WDG_ITLine, VIC_IRQ, 10 );
 266                 VIC_ITCmd( WDG_ITLine, ENABLE );
 267
 268                 /* Install the default handlers for both VIC's. */
 269                 VIC0->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;
 270                 VIC1->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;
 271
 272                 WDG_Cmd(ENABLE);
 273         }
 274         /*-----------------------------------------------------------*/
 275
 276         void WDG_IRQHandler( void )
 277         {
 278                 {
 279                         /* Increment the tick counter. */
 280                         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
 281                         {
 282                                 /* Select a new task to execute. */
 283                                 vTaskSwitchContext();
 284                         }
 285
 286                         /* Clear the interrupt in the watchdog. */
 287                         WDG->SR &= ~0x0001;
 288                 }
 289         }
 290
 291 #else
 292
 293         static void prvFindFactors(u32 n, u8 *a, u16 *b)
 294         {
 295                 /* This function is copied from the ST STR7 library and is
 296                 copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */
 297
 298                 u16 b0;
 299                 u8 a0;
 300                 int32_t err, err_min=n;
 301
 302
 303                 *a = a0 = ((n-1)/256) + 1;
 304                 *b = b0 = n / *a;
 305
 306                 for (; *a <= 256; (*a)++)
 307                 {
 308                         *b = n / *a;
 309                         err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;
 310                         if (abs(err) > (*a / 2))
 311                         {
 312                                 (*b)++;
 313                                 err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;
 314                         }
 315                         if (abs(err) < abs(err_min))
 316                         {
 317                                 err_min = err;
 318                                 a0 = *a;
 319                                 b0 = *b;
 320                                 if (err == 0) break;
 321                         }
 322                 }
 323
 324                 *a = a0;
 325                 *b = b0;
 326         }
 327         /*-----------------------------------------------------------*/
 328
 329         static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 330         {
 331                 uint8_t a;
 332                 uint16_t b;
 333                 uint32_t n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ;
 334
 335                 TIM_InitTypeDef timer;
 336
 337                 SCU_APBPeriphClockConfig( __TIM23, ENABLE );
 338                 TIM_DeInit(TIM2);
 339                 TIM_StructInit(&timer);
 340                 prvFindFactors( n, &a, &b );
 341
 342                 timer.TIM_Mode           = TIM_OCM_CHANNEL_1;
 343                 timer.TIM_OC1_Modes      = TIM_TIMING;
 344                 timer.TIM_Clock_Source   = TIM_CLK_APB;
 345                 timer.TIM_Clock_Edge     = TIM_CLK_EDGE_RISING;
 346                 timer.TIM_Prescaler      = a-1;
 347                 timer.TIM_Pulse_Level_1  = TIM_HIGH;
 348                 timer.TIM_Pulse_Length_1 = s_nPulseLength  = b-1;
 349
 350                 TIM_Init (TIM2, &timer);
 351                 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_OC1, ENABLE);
 352                 /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */
 353                 VIC_Config( TIM2_ITLine, VIC_IRQ, 10 );
 354                 VIC_ITCmd( TIM2_ITLine, ENABLE );
 355
 356                 /* Install the default handlers for both VIC's. */
 357                 VIC0->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;
 358                 VIC1->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;
 359
 360                 TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_CLEAR);
 361                 TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_START);
 362         }
 363         /*-----------------------------------------------------------*/
 364
 365         void TIM2_IRQHandler( void )
 366         {
 367                 /* Reset the timer counter to avioid overflow. */
 368                 TIM2->OC1R += s_nPulseLength;
 369
 370                 /* Increment the tick counter. */
 371                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
 372                 {
 373                         /* Select a new task to run. */
 374                         vTaskSwitchContext();
 375                 }
 376
 377                 /* Clear the interrupt in the watchdog. */
 378                 TIM2->SR &= ~TIM_FLAG_OC1;
 379         }
 380
 381 #endif /* USE_WATCHDOG_TICK */
 382
 383 /*-----------------------------------------------------------*/
 384
 385 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )
 386 {
 387         /* Disable interrupts first! */
 388         portDISABLE_INTERRUPTS();
 389
 390         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed
 391         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times
 392         portENTER_CRITICAL() has been called. */
 393         ulCriticalNesting++;
 394 }
 395 /*-----------------------------------------------------------*/
 396
 397 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )
 398 {
 399         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )
 400         {
 401                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */
 402                 ulCriticalNesting--;
 403
 404                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be
 405                 re-enabled. */
 406                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )
 407                 {
 408                         portENABLE_INTERRUPTS();
 409                 }
 410         }
 411 }
 412 /*-----------------------------------------------------------*/
 413
 414 static void prvDefaultHandler( void )
 415 {
 416 }
 417
 418
 419
 420
 421