begriffs open source - cmsis/blob - main/RTOS2/html/rtos_revisionHistory.html

   1 <!-- HTML header for doxygen 1.9.6-->
   2 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "https://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
   3 <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang="en-US">
   4 <head>
   5 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/xhtml;charset=UTF-8"/>
   6 <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=11"/>
   7 <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"/>
   8 <title>CMSIS-RTOS2: Revision History</title>
   9 <link href="doxygen.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  10 <link href="tabs.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  11 <link href="extra_navtree.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  12 <link href="extra_stylesheet.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  13 <link href="extra_search.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  14 <script type="text/javascript" src="jquery.js"></script>
  15 <script type="text/javascript" src="dynsections.js"></script>
  16 <script type="text/javascript" src="printComponentTabs.js"></script>
  17 <script type="text/javascript" src="footer.js"></script>
  18 <script type="text/javascript" src="navtree.js"></script>
  19 <link href="navtree.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  20 <script type="text/javascript" src="resize.js"></script>
  21 <script type="text/javascript" src="navtreedata.js"></script>
  22 <script type="text/javascript" src="navtree.js"></script>
  23 <link href="search/search.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  24 <script type="text/javascript" src="search/searchdata.js"></script>
  25 <script type="text/javascript" src="search/search.js"></script>
  26 <script type="text/javascript">
  27 /* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
  28   $(document).ready(function() { init_search(); });
  29 /* @license-end */
  30 </script>
  31 <script type="text/javascript" src="darkmode_toggle.js"></script>
  32 <link href="extra_stylesheet.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  33 <link href="extra_navtree.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  34 <link href="extra_search.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
  35 <link href="version.css" rel="stylesheet" type="text/css" />
  36 <script type="text/javascript" src="../../version.js"></script>
  37 </head>
  38 <body>
  39 <div id="top"><!-- do not remove this div, it is closed by doxygen! -->
  40 <div id="titlearea">
  41 <table cellspacing="0" cellpadding="0">
  42  <tbody>
  43  <tr style="height: 55px;">
  44   <td id="projectlogo" style="padding: 1.5em;"><img alt="Logo" src="cmsis_logo_white_small.png"/></td>
  45   <td style="padding-left: 1em; padding-bottom: 1em;padding-top: 1em;">
  46    <div id="projectname">CMSIS-RTOS2
  47    &#160;<span id="projectnumber"><script type="text/javascript">
  48      <!--
  49      writeHeader.call(this);
  50      writeVersionDropdown.call(this, "CMSIS-RTOS2");
  51      //-->
  52     </script>
  53    </span>
  54    </div>
  55    <div id="projectbrief">Real-Time Operating System: API and RTX Reference Implementation</div>
  56   </td>
  57    <td>        <div id="MSearchBox" class="MSearchBoxInactive">
  58         <span class="left">
  59           <span id="MSearchSelect"                onmouseover="return searchBox.OnSearchSelectShow()"                onmouseout="return searchBox.OnSearchSelectHide()">&#160;</span>
  60           <input type="text" id="MSearchField" value="" placeholder="Search" accesskey="S"
  61                onfocus="searchBox.OnSearchFieldFocus(true)"
  62                onblur="searchBox.OnSearchFieldFocus(false)"
  63                onkeyup="searchBox.OnSearchFieldChange(event)"/>
  64           </span><span class="right">
  65             <a id="MSearchClose" href="javascript:searchBox.CloseResultsWindow()"><img id="MSearchCloseImg" border="0" src="search/close.svg" alt=""/></a>
  66           </span>
  67         </div>
  68 </td>
  69   <!--END !PROJECT_NAME-->
  70  </tr>
  71  </tbody>
  72 </table>
  73 </div>
  74 <!-- end header part -->
  75 <div id="CMSISnav" class="tabs1">
  76   <ul class="tablist">
  77     <script type="text/javascript">
  78       writeComponentTabs.call(this);
  79     </script>
  80   </ul>
  81 </div>
  82 <!-- Generated by Doxygen 1.9.6 -->
  83 <script type="text/javascript">
  84 /* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
  85 var searchBox = new SearchBox("searchBox", "search/",'.html');
  86 /* @license-end */
  87 </script>
  88 </div><!-- top -->
  89 <div id="side-nav" class="ui-resizable side-nav-resizable">
  90   <div id="nav-tree">
  91     <div id="nav-tree-contents">
  92       <div id="nav-sync" class="sync"></div>
  93     </div>
  94   </div>
  95   <div id="splitbar" style="-moz-user-select:none;"
  96        class="ui-resizable-handle">
  97   </div>
  98 </div>
  99 <script type="text/javascript">
 100 /* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
 101 $(document).ready(function(){initNavTree('rtos_revisionHistory.html',''); initResizable(); });
 102 /* @license-end */
 103 </script>
 104 <div id="doc-content">
 105 <!-- window showing the filter options -->
 106 <div id="MSearchSelectWindow"
 107      onmouseover="return searchBox.OnSearchSelectShow()"
 108      onmouseout="return searchBox.OnSearchSelectHide()"
 109      onkeydown="return searchBox.OnSearchSelectKey(event)">
 110 </div>
 111
 112 <!-- iframe showing the search results (closed by default) -->
 113 <div id="MSearchResultsWindow">
 114 <div id="MSearchResults">
 115 <div class="SRPage">
 116 <div id="SRIndex">
 117 <div id="SRResults"></div>
 118 <div class="SRStatus" id="Loading">Loading...</div>
 119 <div class="SRStatus" id="Searching">Searching...</div>
 120 <div class="SRStatus" id="NoMatches">No Matches</div>
 121 </div>
 122 </div>
 123 </div>
 124 </div>
 125
 126 <div><div class="header">
 127   <div class="headertitle"><div class="title">Revision History </div></div>
 128 </div><!--header-->
 129 <div class="contents">
 130 <div class="textblock"><h1><a class="anchor" id="GenRTOS2Rev"></a>
 131 CMSIS-RTOS API Version 2</h1>
 132 <table class="cmtable" summary="Revision History">
 133 <tr>
 134 <th>Version </th><th>Description  </th></tr>
 135 <tr>
 136 <td>V2.2.0 </td><td><p class="starttd">Added support for Process Isolation (Functional Safety):</p><ul>
 137 <li>Kernel Management: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#gac7e3b012c15c55bda68e0dd96ad9cd72">osKernelProtect</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga2065364d1bc805a40e749430377df1e1">osKernelDestroyClass</a></li>
 138 <li>Thread Management: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga1bfbef7da94ed4147d231e8d6eeb5f3e">osThreadGetClass</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga4101737fa4fd303d4b41fdca6b994f8e">osThreadGetZone</a>,<br  />
 139  <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#gadadb56627094dbb07f6aeddf7d713fd9">osThreadSuspendClass</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#gadd0a06b459925eb5cdeab67b380a3970">osThreadResumeClass</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga99ce311cc620c65fbac043d04dc7d755">osThreadTerminateZone</a>,<br  />
 140  <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga8f4455b06afb95c1915f15266818a8c6">osThreadFeedWatchdog</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#gaee8e6bed82cd58dad31bb90156182032">osThreadProtectPrivileged</a></li>
 141 <li>Thread attributes: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#gaefca370070d0b1616421bc3311acfecc">osThreadZone</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga4c028e5c3f4d86d237a1e09ceaf84792">osThreadUnprivileged</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga7c2b7db42d23e4f56132e0ed739d02e5">osThreadPrivileged</a></li>
 142 <li>Object attributes: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__Definitions.html#ga604fce4f5205f92c347eb62fcc216861">osSafetyClass</a></li>
 143 <li>Handler functions: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga5a02770aaf65c7a3c7562c109884176a">osWatchdogAlarm_Handler</a></li>
 144 <li>Zone Management: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga79d4b26de0bfcdaf142f83e585532f93">osZoneSetup_Callback</a></li>
 145 <li>Exception Faults: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga91b400b21a9093f7751fc45613c12110">osFaultResume</a></li>
 146 </ul>
 147 <p class="endtd">Additional functions allowed to be called from Interrupt Service Routines:</p><ul>
 148 <li><a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#gac3230f3a55a297514b013ebf38f27e0a">osThreadGetName</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__EventFlags.html#ga59f4ddf0ee8c395b1672bb978d1cfc88">osEventFlagsGetName</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__TimerMgmt.html#ga4f82a98eee4d9ea79507e44340d3d319">osTimerGetName</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__MutexMgmt.html#ga00b5e58cd247a412d1afd18732d8b752">osMutexGetName</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__SemaphoreMgmt.html#ga9586952051f00285f1482dbe6695bbc4">osSemaphoreGetName</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__PoolMgmt.html#gab414a1e138205a55820acfa277c8f386">osMemoryPoolGetName</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__Message.html#gae7cf7bf2b97a5ae481fb60fcce99247a">osMessageQueueGetName</a>   </li>
 149 </ul>
 150 </td></tr>
 151 <tr>
 152 <td>V2.1.3 </td><td>Additional functions allowed to be called from Interrupt Service Routines:<ul>
 153 <li><a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#ga8df03548e89fbc56402a5cd584a505da">osThreadGetId</a>   </li>
 154 </ul>
 155 </td></tr>
 156 <tr>
 157 <td>V2.1.2 </td><td>Additional functions allowed to be called from Interrupt Service Routines:<ul>
 158 <li><a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga6f7764e7250c5c5364c00c45a5d1d199">osKernelGetInfo</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga48b69b81012fce051f639be288b243ba">osKernelGetState</a>   </li>
 159 </ul>
 160 </td></tr>
 161 <tr>
 162 <td>V2.1.1 </td><td><p class="starttd">Additional functions allowed to be called from Interrupt Service Routines:</p><ul>
 163 <li><a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga84bcdbf2fb76b10c8df4e439f0c7e11b">osKernelGetTickCount</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga7a8d7bd927eaaa58999f91d7d6310cee">osKernelGetTickFreq</a></li>
 164 </ul>
 165 <p class="endtd">Changed Kernel Tick type to uint32_t:</p><ul>
 166 <li>updated: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga84bcdbf2fb76b10c8df4e439f0c7e11b">osKernelGetTickCount</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__Wait.html#ga3c807924c2d6d43bc2ffb49da3f7f3a1">osDelayUntil</a>   </li>
 167 </ul>
 168 </td></tr>
 169 <tr>
 170 <td>V2.1.0 </td><td><p class="starttd">Support for critical and uncritical sections (nesting safe):</p><ul>
 171 <li>updated: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga948609ee930d9b38336b9e1c2a4dfe12">osKernelLock</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#gaf401728b4657456198c33fe75f8d6720">osKernelUnlock</a></li>
 172 <li>added: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#gae7d0a71b9586cbbb49fcbdf6a04f0289">osKernelRestoreLock</a></li>
 173 </ul>
 174 <p class="endtd">Updated <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadFlagsMgmt.html">Thread Flags</a> and <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__EventFlags.html">Event Flags</a>:</p><ul>
 175 <li>changed flags parameter and return type from int32_t to uint32_t   </li>
 176 </ul>
 177 </td></tr>
 178 <tr>
 179 <td>V2.0.0 </td><td>New API Version 2.0 available.<ul>
 180 <li>See <a class="el" href="rtos_api2.html">CMSIS-RTOS C API v2</a> for a detailed function reference.</li>
 181 <li>See <a class="el" href="os2Migration.html">Migration from API v1 to API v2</a> for details on the migration process from API Version 1.   </li>
 182 </ul>
 183 </td></tr>
 184 <tr>
 185 <td>V1.02 - only documentation changes </td><td>Added: Overview of the <a class="el" href="rtosValidation.html">CMSIS-RTOS Validation</a> Software Pack.<br  />
 186  Clarified: Behavior of <a class="el" href="theory_of_operation.html#CMSIS_RTOS_TimeOutValue">Timeout Value</a>.   </td></tr>
 187 <tr>
 188 <td>V1.02 </td><td>Added: New control functions for short timeouts in microsecond resolution <b>osKernelSysTick</b>, <b>osKernelSysTickFrequency</b>, <b>osKernelSysTickMicroSec</b>.<br  />
 189  Removed: osSignalGet.  fv </td></tr>
 190 <tr>
 191 <td>V1.01 </td><td>Added capabilities for C++, kernel initialization and object deletion.<br  />
 192  Prepared for C++ class interface. In this context to <em>const</em> attribute has been moved from osXxxxDef_t typedefs to the osXxxxDef macros.<br  />
 193  Added: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__TimerMgmt.html#gad0001dd74721ab461789324806db2453">osTimerDelete</a>, <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__MutexMgmt.html#gabee73ad227ba4587d3db12ef9bd582bc">osMutexDelete</a>, osSemaphoreDelete.<br  />
 194  Added: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#gae818f6611d25ba3140bede410a52d659">osKernelInitialize</a> that prepares the kernel for object creation.<br  />
 195    </td></tr>
 196 <tr>
 197 <td>V1.00 </td><td>First official Release.<br  />
 198  Added: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__KernelCtrl.html#ga9ae2cc00f0d89d7b6a307bba942b5221">osKernelStart</a>; starting 'main' as a thread is now an optional feature.<br  />
 199  Semaphores have now the standard behavior.<br  />
 200  <b>osTimerCreate</b> does no longer start the timer. Added: <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__TimerMgmt.html#gab6ee2859ea657641b7adfac599b8121d">osTimerStart</a> (replaces osTimerRestart).<br  />
 201  Changed: osThreadPass is renamed to <a class="el" href="group__CMSIS__RTOS__ThreadMgmt.html#gad01c7ec26535b1de6b018bb9466720e2">osThreadYield</a>.   </td></tr>
 202 <tr>
 203 <td>V0.02 </td><td>Preview Release.  </td></tr>
 204 </table>
 205 <h1><a class="anchor" id="RTX5RevisionHistory"></a>
 206 CMSIS-RTOS RTX Version 5</h1>
 207 <table class="cmtable" summary="Revision History">
 208 <tr>
 209 <th>Version </th><th>Description  </th></tr>
 210 <tr>
 211 <td>V5.7.0 </td><td><ul>
 212 <li>Based on CMSIS-RTOS API V2.2.0.</li>
 213 <li>Added support for Process Isolation: MPU Protected Zones, Safety Classes, Thread Watchdogs.</li>
 214 <li>Reduced component variants: Library (Library_NS replacement), Source (Source_NS replacement).   </li>
 215 </ul>
 216 </td></tr>
 217 <tr>
 218 <td>V5.5.5 </td><td><ul>
 219 <li>Added de-allocation of Arm C library thread data (libspace) when thread is terminated.</li>
 220 <li>Updated SysTick implementation for OS Tick (initial count value).</li>
 221 <li>Added Thread Entry wrapper (compatible with GDB stack unwind).   </li>
 222 </ul>
 223 </td></tr>
 224 <tr>
 225 <td>V5.5.4 </td><td><ul>
 226 <li>Fixed potential register R1 corruption when calling OS functions from threads multiple times with same arguments (when using high level compiler optimizations).</li>
 227 <li>Fixed timer interval when periodic timer is restarted.</li>
 228 <li>Added Floating-point initialization for Arm C Library.</li>
 229 <li>Minor code optimizations in osMessageQueuePut/Get.   </li>
 230 </ul>
 231 </td></tr>
 232 <tr>
 233 <td>V5.5.3 </td><td><ul>
 234 <li>CVE-2021-27431 vulnerability mitigation.</li>
 235 <li>Added OS Initialization for IAR.</li>
 236 <li>Fixed osDelay/osDelayUntil error handling.</li>
 237 <li>Fixed Round-Robin (timeout value is not reset when switching to higher priority threads).</li>
 238 <li>Fixed osThreadJoin (when terminating thread which is waiting to be joined).</li>
 239 <li>Fixed Message Queue Data allocation size when using object specific memory allocation.</li>
 240 <li>Fixed Mutex priority inversion (when mixing mutexes with and without priority inherit).</li>
 241 <li>Enhanced stack overrun checking.</li>
 242 <li>Updated osKernelResume handling (processing past sleep ticks).</li>
 243 <li>Updated configuration (Event Recorder).</li>
 244 <li>Reorganized and optimized IRQ modules.   </li>
 245 </ul>
 246 </td></tr>
 247 <tr>
 248 <td>V5.5.2 </td><td><ul>
 249 <li>Added support for Cortex-M55.</li>
 250 <li>Fixed thread priority restore on mutex acquire timeout (when priority inherit is used).</li>
 251 <li>Enhanced support for Armv8-M (specifying thread TrustZone module identifier is optional).</li>
 252 <li>Updated configuration default values (Global Dynamic Memory and Thread Stack).   </li>
 253 </ul>
 254 </td></tr>
 255 <tr>
 256 <td>V5.5.1 </td><td><ul>
 257 <li>Fixed osMutexRelease issue (thread owning multiple mutexes).</li>
 258 <li>Improved osThreadJoin robustness (user programing errors).   </li>
 259 </ul>
 260 </td></tr>
 261 <tr>
 262 <td>V5.5.0 </td><td><ul>
 263 <li>Updated and enhanced generated events (reorganized components).</li>
 264 <li>Updated configuration (Event Recorder).</li>
 265 <li>Updated Component Viewer (improved performance).</li>
 266 <li>Minor code optimizations.   </li>
 267 </ul>
 268 </td></tr>
 269 <tr>
 270 <td>V5.4.0 </td><td><ul>
 271 <li>Based on CMSIS-RTOS API V2.1.3.</li>
 272 <li>Added support for Event Recorder initialization and filter setup.</li>
 273 <li>Added support to use RTOS as Event Recorder Time Stamp source.</li>
 274 <li>Fixed osDelayUntil longest delay (limited to 2^31-1).</li>
 275 <li>Fixed optimization issue when using GCC optimization level 3.</li>
 276 <li>Fixed osMemoryPoolAlloc to avoid potential race condition.</li>
 277 <li>Restructured exception handling for Cortex-A devices.</li>
 278 <li>Minor code optimizations (removed unnecessary checks).   </li>
 279 </ul>
 280 </td></tr>
 281 <tr>
 282 <td>V5.3.0 </td><td><ul>
 283 <li>Added Object Memory usage counters.</li>
 284 <li>Added support for additional external configuration file.</li>
 285 <li>Added user configurable names for system threads (Idle and Timer).</li>
 286 <li>Added support for OS sections when using ARMCC5.</li>
 287 <li>Added callback for MPU integration (experimental)</li>
 288 <li>Increased default thread stack sizes to 256 bytes.</li>
 289 <li>Fixed stack context display for running thread in SCVD.</li>
 290 <li>Enhanced MISRA Compliance.   </li>
 291 </ul>
 292 </td></tr>
 293 <tr>
 294 <td>V5.2.3 </td><td><ul>
 295 <li>Based on CMSIS-RTOS API V2.1.2.</li>
 296 <li>Added TrustZone Module Identifier configuration for Idle and Timer Thread.</li>
 297 <li>Moved SVC/PendSV handler priority setup from osKernelInitialize to osKernelStart (User Priority Grouping can be updated after osKernelInitialize but before osKernelStart).</li>
 298 <li>Corrected SysTick and PendSV handlers for ARMv8-M Baseline.</li>
 299 <li>Corrected memory allocation for stack and data when "Object specific Memory allocation" configuration is used.</li>
 300 <li>Added support for ARMv8-M IAR compiler.   </li>
 301 </ul>
 302 </td></tr>
 303 <tr>
 304 <td>V5.2.2 </td><td><ul>
 305 <li>Corrected IRQ and SVC exception handlers for Cortex-A.   </li>
 306 </ul>
 307 </td></tr>
 308 <tr>
 309 <td>V5.2.1 </td><td><ul>
 310 <li>Corrected SysTick and SVC Interrupt Priority for Cortex-M.   </li>
 311 </ul>
 312 </td></tr>
 313 <tr>
 314 <td>V5.2.0 </td><td><ul>
 315 <li>Based on CMSIS-RTOS API V2.1.1.</li>
 316 <li>Added support for Cortex-A.</li>
 317 <li>Using OS Tick API for RTX Kernel Timer Tick.</li>
 318 <li>Fixed potential corruption of terminated threads list.</li>
 319 <li>Corrected MessageQueue to use actual message length (before padding).</li>
 320 <li>Corrected parameters for ThreadEnumerate and MessageQueueInserted events.</li>
 321 <li>Timer Thread creation moved to osKernelStart.   </li>
 322 </ul>
 323 </td></tr>
 324 <tr>
 325 <td>V5.1.0 </td><td><ul>
 326 <li>Based on CMSIS-RTOS API V2.1.0.</li>
 327 <li>Added support for Event recording.</li>
 328 <li>Added support for IAR compiler.</li>
 329 <li>Updated configuration files: RTX_Config.h for the configuration settings and RTX_config.c for implementing the rtx5_specific.</li>
 330 <li>osRtx name-space for RTX specific symbols.   </li>
 331 </ul>
 332 </td></tr>
 333 <tr>
 334 <td>V5.0.0 </td><td>Initial release compliant to CMSIS-RTOS2.<br  />
 335    </td></tr>
 336 </table>
 337 </div></div><!-- contents -->
 338 </div><!-- PageDoc -->
 339 </div><!-- doc-content -->
 340 <!-- start footer part -->
 341 <div id="nav-path" class="navpath"><!-- id is needed for treeview function! -->
 342   <ul>
 343     <li class="footer">
 344       <script type="text/javascript">
 345         <!--
 346         writeFooter.call(this);
 347         //-->
 348       </script>
 349     </li>
 350   </ul>
 351 </div>
 352 </body>
 353 </html>