begriffs open source - cmsis/blob - CMSIS/Driver/Include/Driver_CAN.h

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2015-2016 ARM Limited. All rights reserved.
   3  *
   4  * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the License); you may
   7  * not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an AS IS BASIS, WITHOUT
  14  * WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  * $Date:        7. December 2015
  19  * $Revision:    V1.00
  20  *
  21  * Project:      CAN (Controller Area Network) Driver definitions
  22  */
  23
  24 /* History:
  25  *  Version 1.00
  26  *    Initial release
  27  */
  28
  29 #ifndef DRIVER_CAN_H_
  30 #define DRIVER_CAN_H_
  31
  32 #ifdef  __cplusplus
  33 extern "C"
  34 {
  35 #endif
  36
  37 #include "Driver_Common.h"
  38
  39 #define ARM_CAN_API_VERSION ARM_DRIVER_VERSION_MAJOR_MINOR(1,0)/* API version */
  40
  41
  42 /****** CAN Bitrate selection codes *****/
  43 typedef enum _ARM_CAN_BITRATE_SELECT {
  44   ARM_CAN_BITRATE_NOMINAL,              ///< Select nominal (flexible data-rate arbitration) bitrate
  45   ARM_CAN_BITRATE_FD_DATA               ///< Select flexible data-rate data bitrate
  46 } ARM_CAN_BITRATE_SELECT;
  47
  48 /****** CAN Bit Propagation Segment codes (PROP_SEG) *****/
  49 #define ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Pos        0UL       ///< bits 7..0
  50 #define ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Msk       (0xFFUL << ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Pos)
  51 #define ARM_CAN_BIT_PROP_SEG(x)      (((x)     << ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Pos) & ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Msk)
  52
  53 /****** CAN Bit Phase Buffer Segment 1 (PHASE_SEG1) codes *****/
  54 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Pos      8UL       ///< bits 15..8
  55 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Msk     (0xFFUL << ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Pos)
  56 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1(x)    (((x)     << ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Pos) & ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Msk)
  57
  58 /****** CAN Bit Phase Buffer Segment 2 (PHASE_SEG2) codes *****/
  59 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Pos      16UL      ///< bits 23..16
  60 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Msk     (0xFFUL << ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Pos)
  61 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2(x)    (((x)     << ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Pos) & ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Msk)
  62
  63 /****** CAN Bit (Re)Synchronization Jump Width Segment (SJW) *****/
  64 #define ARM_CAN_BIT_SJW_Pos             24UL      ///< bits 28..24
  65 #define ARM_CAN_BIT_SJW_Msk            (0x1FUL << ARM_CAN_BIT_SJW_Pos)
  66 #define ARM_CAN_BIT_SJW(x)           (((x)     << ARM_CAN_BIT_SJW_Pos) & ARM_CAN_BIT_SJW_Msk)
  67
  68 /****** CAN Mode codes *****/
  69 typedef enum _ARM_CAN_MODE {
  70   ARM_CAN_MODE_INITIALIZATION,          ///< Initialization mode
  71   ARM_CAN_MODE_NORMAL,                  ///< Normal operation mode
  72   ARM_CAN_MODE_RESTRICTED,              ///< Restricted operation mode
  73   ARM_CAN_MODE_MONITOR,                 ///< Bus monitoring mode
  74   ARM_CAN_MODE_LOOPBACK_INTERNAL,       ///< Loopback internal mode
  75   ARM_CAN_MODE_LOOPBACK_EXTERNAL        ///< Loopback external mode
  76 } ARM_CAN_MODE;
  77
  78 /****** CAN Filter Operation codes *****/
  79 typedef enum _ARM_CAN_FILTER_OPERATION {
  80   ARM_CAN_FILTER_ID_EXACT_ADD,          ///< Add    exact id filter
  81   ARM_CAN_FILTER_ID_EXACT_REMOVE,       ///< Remove exact id filter
  82   ARM_CAN_FILTER_ID_RANGE_ADD,          ///< Add    range id filter
  83   ARM_CAN_FILTER_ID_RANGE_REMOVE,       ///< Remove range id filter
  84   ARM_CAN_FILTER_ID_MASKABLE_ADD,       ///< Add    maskable id filter
  85   ARM_CAN_FILTER_ID_MASKABLE_REMOVE     ///< Remove maskable id filter
  86 } ARM_CAN_FILTER_OPERATION;
  87
  88 /****** CAN Object Configuration codes *****/
  89 typedef enum _ARM_CAN_OBJ_CONFIG {
  90   ARM_CAN_OBJ_INACTIVE,                 ///< CAN object inactive
  91   ARM_CAN_OBJ_TX,                       ///< CAN transmit object
  92   ARM_CAN_OBJ_RX,                       ///< CAN receive object
  93   ARM_CAN_OBJ_RX_RTR_TX_DATA,           ///< CAN object that on RTR reception automatically transmits Data Frame
  94   ARM_CAN_OBJ_TX_RTR_RX_DATA            ///< CAN object that transmits RTR and automatically receives Data Frame
  95 } ARM_CAN_OBJ_CONFIG;
  96
  97 /**
  98 \brief CAN Object Capabilities
  99 */
 100 typedef struct _ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES {
 101   uint32_t tx               : 1;        ///< Object supports transmission
 102   uint32_t rx               : 1;        ///< Object supports reception
 103   uint32_t rx_rtr_tx_data   : 1;        ///< Object supports RTR reception and automatic Data Frame transmission
 104   uint32_t tx_rtr_rx_data   : 1;        ///< Object supports RTR transmission and automatic Data Frame reception
 105   uint32_t multiple_filters : 1;        ///< Object allows assignment of multiple filters to it
 106   uint32_t exact_filtering  : 1;        ///< Object supports exact identifier filtering
 107   uint32_t range_filtering  : 1;        ///< Object supports range identifier filtering
 108   uint32_t mask_filtering   : 1;        ///< Object supports mask identifier filtering
 109   uint32_t message_depth    : 8;        ///< Number of messages buffers (FIFO) for that object
 110 } ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES;
 111
 112 /****** CAN Control Function Operation codes *****/
 113 #define ARM_CAN_CONTROL_Pos             0UL
 114 #define ARM_CAN_CONTROL_Msk            (0xFFUL << ARM_CAN_CONTROL_Pos)
 115 #define ARM_CAN_SET_FD_MODE            (1UL    << ARM_CAN_CONTROL_Pos)          ///< Set FD operation mode;                   arg: 0 = disable, 1 = enable
 116 #define ARM_CAN_ABORT_MESSAGE_SEND     (2UL    << ARM_CAN_CONTROL_Pos)          ///< Abort sending of CAN message;            arg = object
 117 #define ARM_CAN_CONTROL_RETRANSMISSION (3UL    << ARM_CAN_CONTROL_Pos)          ///< Enable/disable automatic retransmission; arg: 0 = disable, 1 = enable (default state)
 118 #define ARM_CAN_SET_TRANSCEIVER_DELAY  (4UL    << ARM_CAN_CONTROL_Pos)          ///< Set transceiver delay;                   arg = delay in time quanta
 119
 120 /****** CAN ID Frame Format codes *****/
 121 #define ARM_CAN_ID_IDE_Pos              31UL
 122 #define ARM_CAN_ID_IDE_Msk             (1UL    << ARM_CAN_ID_IDE_Pos)
 123
 124 /****** CAN Identifier encoding *****/
 125 #define ARM_CAN_STANDARD_ID(id)        (id & 0x000007FFUL)                      ///< CAN identifier in standard format (11-bits)
 126 #define ARM_CAN_EXTENDED_ID(id)       ((id & 0x1FFFFFFFUL) | ARM_CAN_ID_IDE_Msk)///< CAN identifier in extended format (29-bits)
 127
 128 /**
 129 \brief CAN Message Information
 130 */
 131 typedef struct _ARM_CAN_MSG_INFO {
 132   uint32_t id;                          ///< CAN identifier with frame format specifier (bit 31)
 133   uint32_t rtr              : 1;        ///< Remote transmission request frame
 134   uint32_t edl              : 1;        ///< Flexible data-rate format extended data length
 135   uint32_t brs              : 1;        ///< Flexible data-rate format with bitrate switch
 136   uint32_t esi              : 1;        ///< Flexible data-rate format error state indicator
 137   uint32_t dlc              : 4;        ///< Data length code
 138 } ARM_CAN_MSG_INFO;
 139
 140 /****** CAN specific error code *****/
 141 #define ARM_CAN_INVALID_BITRATE_SELECT (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 1)          ///< Bitrate selection not supported
 142 #define ARM_CAN_INVALID_BITRATE        (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 2)          ///< Requested bitrate not supported
 143 #define ARM_CAN_INVALID_BIT_PROP_SEG   (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 3)          ///< Propagation segment value not supported
 144 #define ARM_CAN_INVALID_BIT_PHASE_SEG1 (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 4)          ///< Phase segment 1 value not supported
 145 #define ARM_CAN_INVALID_BIT_PHASE_SEG2 (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 5)          ///< Phase segment 2 value not supported
 146 #define ARM_CAN_INVALID_BIT_SJW        (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 6)          ///< SJW value not supported
 147 #define ARM_CAN_NO_MESSAGE_AVAILABLE   (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 7)          ///< Message is not available
 148
 149 /****** CAN Status codes *****/
 150 #define ARM_CAN_UNIT_STATE_INACTIVE    (0U)             ///< Unit state: Not active on bus (initialize or error bus off)
 151 #define ARM_CAN_UNIT_STATE_ACTIVE      (1U)             ///< Unit state: Active on bus (can generate active error frame)
 152 #define ARM_CAN_UNIT_STATE_PASSIVE     (2U)             ///< Unit state: Error passive (can not generate active error frame)
 153 #define ARM_CAN_LEC_NO_ERROR           (0U)             ///< Last error code: No error
 154 #define ARM_CAN_LEC_BIT_ERROR          (1U)             ///< Last error code: Bit error
 155 #define ARM_CAN_LEC_STUFF_ERROR        (2U)             ///< Last error code: Bit stuffing error
 156 #define ARM_CAN_LEC_CRC_ERROR          (3U)             ///< Last error code: CRC error
 157 #define ARM_CAN_LEC_FORM_ERROR         (4U)             ///< Last error code: Illegal fixed-form bit
 158 #define ARM_CAN_LEC_ACK_ERROR          (5U)             ///< Last error code: Acknowledgement error
 159
 160 /**
 161 \brief CAN Status
 162 */
 163 typedef struct _ARM_CAN_STATUS {
 164   uint32_t unit_state       : 4;        ///< Unit bus state
 165   uint32_t last_error_code  : 4;        ///< Last error code
 166   uint32_t tx_error_count   : 8;        ///< Transmitter error count
 167   uint32_t rx_error_count   : 8;        ///< Receiver error count
 168 } ARM_CAN_STATUS;
 169
 170
 171 /****** CAN Unit Event *****/
 172 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_ACTIVE      (1U)             ///< Unit entered Error Active state
 173 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_WARNING     (2U)             ///< Unit entered Error Warning state (one or both error counters >= 96)
 174 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_PASSIVE     (3U)             ///< Unit entered Error Passive state
 175 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_BUS_OFF     (4U)             ///< Unit entered bus off state
 176
 177 /****** CAN Send/Receive Event *****/
 178 #define ARM_CAN_EVENT_SEND_COMPLETE    (1UL << 0)       ///< Send complete
 179 #define ARM_CAN_EVENT_RECEIVE          (1UL << 1)       ///< Message received
 180 #define ARM_CAN_EVENT_RECEIVE_OVERRUN  (1UL << 2)       ///< Received message overrun
 181
 182
 183 // Function documentation
 184 /**
 185   \fn          ARM_DRIVER_VERSION ARM_CAN_GetVersion (void)
 186   \brief       Get driver version.
 187   \return      \ref ARM_DRIVER_VERSION
 188
 189   \fn          ARM_CAN_CAPABILITIES ARM_CAN_GetCapabilities (void)
 190   \brief       Get driver capabilities.
 191   \return      \ref ARM_CAN_CAPABILITIES
 192
 193   \fn          int32_t ARM_CAN_Initialize (ARM_CAN_SignalUnitEvent_t   cb_unit_event,
 194                                            ARM_CAN_SignalObjectEvent_t cb_object_event)
 195   \brief       Initialize CAN interface and register signal (callback) functions.
 196   \param[in]   cb_unit_event   Pointer to \ref ARM_CAN_SignalUnitEvent callback function
 197   \param[in]   cb_object_event Pointer to \ref ARM_CAN_SignalObjectEvent callback function
 198   \return      \ref execution_status
 199
 200   \fn          int32_t ARM_CAN_Uninitialize (void)
 201   \brief       De-initialize CAN interface.
 202   \return      \ref execution_status
 203
 204   \fn          int32_t ARM_CAN_PowerControl (ARM_POWER_STATE state)
 205   \brief       Control CAN interface power.
 206   \param[in]   state  Power state
 207                  - \ref ARM_POWER_OFF :  power off: no operation possible
 208                  - \ref ARM_POWER_LOW :  low power mode: retain state, detect and signal wake-up events
 209                  - \ref ARM_POWER_FULL : power on: full operation at maximum performance
 210   \return      \ref execution_status
 211
 212   \fn          uint32_t ARM_CAN_GetClock (void)
 213   \brief       Retrieve CAN base clock frequency.
 214   \return      base clock frequency
 215
 216   \fn          int32_t ARM_CAN_SetBitrate (ARM_CAN_BITRATE_SELECT select, uint32_t bitrate, uint32_t bit_segments)
 217   \brief       Set bitrate for CAN interface.
 218   \param[in]   select       Bitrate selection
 219                  - \ref ARM_CAN_BITRATE_NOMINAL : nominal (flexible data-rate arbitration) bitrate
 220                  - \ref ARM_CAN_BITRATE_FD_DATA : flexible data-rate data bitrate
 221   \param[in]   bitrate      Bitrate
 222   \param[in]   bit_segments Bit segments settings
 223                  - \ref ARM_CAN_BIT_PROP_SEG(x) :   number of time quanta for propagation time segment
 224                  - \ref ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1(x) : number of time quanta for phase buffer segment 1
 225                  - \ref ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2(x) : number of time quanta for phase buffer Segment 2
 226                  - \ref ARM_CAN_BIT_SJW(x) :        number of time quanta for (re-)synchronization jump width
 227   \return      \ref execution_status
 228
 229   \fn          int32_t ARM_CAN_SetMode (ARM_CAN_MODE mode)
 230   \brief       Set operating mode for CAN interface.
 231   \param[in]   mode   Operating mode
 232                  - \ref ARM_CAN_MODE_INITIALIZATION :    initialization mode
 233                  - \ref ARM_CAN_MODE_NORMAL :            normal operation mode
 234                  - \ref ARM_CAN_MODE_RESTRICTED :        restricted operation mode
 235                  - \ref ARM_CAN_MODE_MONITOR :           bus monitoring mode
 236                  - \ref ARM_CAN_MODE_LOOPBACK_INTERNAL : loopback internal mode
 237                  - \ref ARM_CAN_MODE_LOOPBACK_EXTERNAL : loopback external mode
 238   \return      \ref execution_status
 239
 240   \fn          ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES ARM_CAN_ObjectGetCapabilities (uint32_t obj_idx)
 241   \brief       Retrieve capabilities of an object.
 242   \param[in]   obj_idx  Object index
 243   \return      \ref ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES
 244
 245   \fn          int32_t ARM_CAN_ObjectSetFilter (uint32_t obj_idx, ARM_CAN_FILTER_OPERATION operation, uint32_t id, uint32_t arg)
 246   \brief       Add or remove filter for message reception.
 247   \param[in]   obj_idx      Object index of object that filter should be or is assigned to
 248   \param[in]   operation    Operation on filter
 249                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_EXACT_ADD :       add    exact id filter
 250                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_EXACT_REMOVE :    remove exact id filter
 251                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_RANGE_ADD :       add    range id filter
 252                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_RANGE_REMOVE :    remove range id filter
 253                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_MASKABLE_ADD :    add    maskable id filter
 254                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_MASKABLE_REMOVE : remove maskable id filter
 255   \param[in]   id           ID or start of ID range (depending on filter type)
 256   \param[in]   arg          Mask or end of ID range (depending on filter type)
 257   \return      \ref execution_status
 258
 259   \fn          int32_t ARM_CAN_ObjectConfigure (uint32_t obj_idx, ARM_CAN_OBJ_CONFIG obj_cfg)
 260   \brief       Configure object.
 261   \param[in]   obj_idx  Object index
 262   \param[in]   obj_cfg  Object configuration state
 263                  - \ref ARM_CAN_OBJ_INACTIVE :       deactivate object
 264                  - \ref ARM_CAN_OBJ_RX :             configure object for reception
 265                  - \ref ARM_CAN_OBJ_TX :             configure object for transmission
 266                  - \ref ARM_CAN_OBJ_RX_RTR_TX_DATA : configure object that on RTR reception automatically transmits Data Frame
 267                  - \ref ARM_CAN_OBJ_TX_RTR_RX_DATA : configure object that transmits RTR and automatically receives Data Frame
 268   \return      \ref execution_status
 269
 270   \fn          int32_t ARM_CAN_MessageSend (uint32_t obj_idx, ARM_CAN_MSG_INFO *msg_info, const uint8_t *data, uint8_t size)
 271   \brief       Send message on CAN bus.
 272   \param[in]   obj_idx  Object index
 273   \param[in]   msg_info Pointer to CAN message information
 274   \param[in]   data     Pointer to data buffer
 275   \param[in]   size     Number of data bytes to send
 276   \return      value >= 0  number of data bytes accepted to send
 277   \return      value < 0   \ref execution_status
 278
 279   \fn          int32_t ARM_CAN_MessageRead (uint32_t obj_idx, ARM_CAN_MSG_INFO *msg_info, uint8_t *data, uint8_t size)
 280   \brief       Read message received on CAN bus.
 281   \param[in]   obj_idx  Object index
 282   \param[out]  msg_info Pointer to read CAN message information
 283   \param[out]  data     Pointer to data buffer for read data
 284   \param[in]   size     Maximum number of data bytes to read
 285   \return      value >= 0  number of data bytes read
 286   \return      value < 0   \ref execution_status
 287
 288   \fn          int32_t ARM_CAN_Control (uint32_t control, uint32_t arg)
 289   \brief       Control CAN interface.
 290   \param[in]   control  Operation
 291                  - \ref ARM_CAN_SET_FD_MODE :            set FD operation mode
 292                  - \ref ARM_CAN_ABORT_MESSAGE_SEND :     abort sending of CAN message
 293                  - \ref ARM_CAN_CONTROL_RETRANSMISSION : enable/disable automatic retransmission
 294                  - \ref ARM_CAN_SET_TRANSCEIVER_DELAY :  set transceiver delay
 295   \param[in]   arg      Argument of operation
 296   \return      \ref execution_status
 297
 298   \fn          ARM_CAN_STATUS ARM_CAN_GetStatus (void)
 299   \brief       Get CAN status.
 300   \return      CAN status \ref ARM_CAN_STATUS
 301
 302   \fn          void ARM_CAN_SignalUnitEvent (uint32_t event)
 303   \brief       Signal CAN unit event.
 304   \param[in]   event \ref CAN_unit_events
 305   \return      none
 306
 307   \fn          void ARM_CAN_SignalObjectEvent (uint32_t obj_idx, uint32_t event)
 308   \brief       Signal CAN object event.
 309   \param[in]   obj_idx  Object index
 310   \param[in]   event \ref CAN_events
 311   \return      none
 312 */
 313
 314 typedef void (*ARM_CAN_SignalUnitEvent_t)   (uint32_t event);                   ///< Pointer to \ref ARM_CAN_SignalUnitEvent   : Signal CAN Unit Event.
 315 typedef void (*ARM_CAN_SignalObjectEvent_t) (uint32_t obj_idx, uint32_t event); ///< Pointer to \ref ARM_CAN_SignalObjectEvent : Signal CAN Object Event.
 316
 317
 318 /**
 319 \brief CAN Device Driver Capabilities.
 320 */
 321 typedef struct _ARM_CAN_CAPABILITIES {
 322   uint32_t num_objects            : 8;  ///< Number of \ref can_objects available
 323   uint32_t reentrant_operation    : 1;  ///< Support for reentrant calls to \ref ARM_CAN_MessageSend, \ref ARM_CAN_MessageRead, \ref ARM_CAN_ObjectConfigure and abort message sending used by \ref ARM_CAN_Control
 324   uint32_t fd_mode                : 1;  ///< Support for CAN with flexible data-rate mode (CAN_FD) (set by \ref ARM_CAN_Control)
 325   uint32_t restricted_mode        : 1;  ///< Support for restricted operation mode (set by \ref ARM_CAN_SetMode)
 326   uint32_t monitor_mode           : 1;  ///< Support for bus monitoring mode (set by \ref ARM_CAN_SetMode)
 327   uint32_t internal_loopback      : 1;  ///< Support for internal loopback mode (set by \ref ARM_CAN_SetMode)
 328   uint32_t external_loopback      : 1;  ///< Support for external loopback mode (set by \ref ARM_CAN_SetMode)
 329 } ARM_CAN_CAPABILITIES;
 330
 331
 332 /**
 333 \brief Access structure of the CAN Driver.
 334 */
 335 typedef struct _ARM_DRIVER_CAN {
 336   ARM_DRIVER_VERSION       (*GetVersion)            (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_GetVersion            : Get driver version.
 337   ARM_CAN_CAPABILITIES     (*GetCapabilities)       (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_GetCapabilities       : Get driver capabilities.
 338   int32_t                  (*Initialize)            (ARM_CAN_SignalUnitEvent_t   cb_unit_event,
 339                                                      ARM_CAN_SignalObjectEvent_t cb_object_event); ///< Pointer to \ref ARM_CAN_Initialize : Initialize CAN interface.
 340   int32_t                  (*Uninitialize)          (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_Uninitialize          : De-initialize CAN interface.
 341   int32_t                  (*PowerControl)          (ARM_POWER_STATE          state);   ///< Pointer to \ref ARM_CAN_PowerControl          : Control CAN interface power.
 342   uint32_t                 (*GetClock)              (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_GetClock              : Retrieve CAN base clock frequency.
 343   int32_t                  (*SetBitrate)            (ARM_CAN_BITRATE_SELECT   select,
 344                                                      uint32_t                 bitrate,
 345                                                      uint32_t                 bit_segments);       ///< Pointer to \ref ARM_CAN_SetBitrate : Set bitrate for CAN interface.
 346   int32_t                  (*SetMode)               (ARM_CAN_MODE             mode);    ///< Pointer to \ref ARM_CAN_SetMode               : Set operating mode for CAN interface.
 347   ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES (*ObjectGetCapabilities) (uint32_t                 obj_idx); ///< Pointer to \ref ARM_CAN_ObjectGetCapabilities : Retrieve capabilities of an object.
 348   int32_t                  (*ObjectSetFilter)       (uint32_t                 obj_idx,
 349                                                      ARM_CAN_FILTER_OPERATION operation,
 350                                                      uint32_t                 id,
 351                                                      uint32_t                 arg);     ///< Pointer to \ref ARM_CAN_ObjectSetFilter       : Add or remove filter for message reception.
 352   int32_t                  (*ObjectConfigure)       (uint32_t                 obj_idx,
 353                                                      ARM_CAN_OBJ_CONFIG       obj_cfg); ///< Pointer to \ref ARM_CAN_ObjectConfigure       : Configure object.
 354   int32_t                  (*MessageSend)           (uint32_t                 obj_idx,
 355                                                      ARM_CAN_MSG_INFO        *msg_info,
 356                                                      const uint8_t           *data,
 357                                                      uint8_t                  size);    ///< Pointer to \ref ARM_CAN_MessageSend           : Send message on CAN bus.
 358   int32_t                  (*MessageRead)           (uint32_t                 obj_idx,
 359                                                      ARM_CAN_MSG_INFO        *msg_info,
 360                                                      uint8_t                 *data,
 361                                                      uint8_t                  size);    ///< Pointer to \ref ARM_CAN_MessageRead           : Read message received on CAN bus.
 362   int32_t                  (*Control)               (uint32_t                 control,
 363                                                      uint32_t                 arg);     ///< Pointer to \ref ARM_CAN_Control               : Control CAN interface.
 364   ARM_CAN_STATUS           (*GetStatus)             (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_GetStatus             : Get CAN status.
 365 } const ARM_DRIVER_CAN;
 366
 367 #ifdef  __cplusplus
 368 }
 369 #endif
 370
 371 #endif /* DRIVER_CAN_H_ */