begriffs open source - cmsis/blob - CMSIS/Driver/Include/Driver_CAN.h

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2015-2020 ARM Limited. All rights reserved.
   3  *
   4  * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the License); you may
   7  * not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an AS IS BASIS, WITHOUT
  14  * WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  * $Date:        24. January 2020
  19  * $Revision:    V1.3
  20  *
  21  * Project:      CAN (Controller Area Network) Driver definitions
  22  */
  23
  24 /* History:
  25  *  Version 1.3
  26  *    Removed volatile from ARM_CAN_STATUS
  27  *  Version 1.2
  28  *    Added ARM_CAN_UNIT_STATE_BUS_OFF unit state and
  29  *    ARM_CAN_EVENT_UNIT_INACTIVE unit event
  30  *  Version 1.1
  31  *    ARM_CAN_STATUS made volatile
  32  *  Version 1.0
  33  *    Initial release
  34  */
  35
  36 #ifndef DRIVER_CAN_H_
  37 #define DRIVER_CAN_H_
  38
  39 #ifdef  __cplusplus
  40 extern "C"
  41 {
  42 #endif
  43
  44 #include "Driver_Common.h"
  45
  46 #define ARM_CAN_API_VERSION ARM_DRIVER_VERSION_MAJOR_MINOR(1,3)  /* API version */
  47
  48
  49 /****** CAN Bitrate selection codes *****/
  50 typedef enum _ARM_CAN_BITRATE_SELECT {
  51   ARM_CAN_BITRATE_NOMINAL,              ///< Select nominal (flexible data-rate arbitration) bitrate
  52   ARM_CAN_BITRATE_FD_DATA               ///< Select flexible data-rate data bitrate
  53 } ARM_CAN_BITRATE_SELECT;
  54
  55 /****** CAN Bit Propagation Segment codes (PROP_SEG) *****/
  56 #define ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Pos        0UL       ///< bits 7..0
  57 #define ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Msk       (0xFFUL << ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Pos)
  58 #define ARM_CAN_BIT_PROP_SEG(x)      (((x)     << ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Pos) & ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Msk)
  59
  60 /****** CAN Bit Phase Buffer Segment 1 (PHASE_SEG1) codes *****/
  61 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Pos      8UL       ///< bits 15..8
  62 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Msk     (0xFFUL << ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Pos)
  63 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1(x)    (((x)     << ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Pos) & ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Msk)
  64
  65 /****** CAN Bit Phase Buffer Segment 2 (PHASE_SEG2) codes *****/
  66 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Pos      16UL      ///< bits 23..16
  67 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Msk     (0xFFUL << ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Pos)
  68 #define ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2(x)    (((x)     << ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Pos) & ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Msk)
  69
  70 /****** CAN Bit (Re)Synchronization Jump Width Segment (SJW) *****/
  71 #define ARM_CAN_BIT_SJW_Pos             24UL      ///< bits 28..24
  72 #define ARM_CAN_BIT_SJW_Msk            (0x1FUL << ARM_CAN_BIT_SJW_Pos)
  73 #define ARM_CAN_BIT_SJW(x)           (((x)     << ARM_CAN_BIT_SJW_Pos) & ARM_CAN_BIT_SJW_Msk)
  74
  75 /****** CAN Mode codes *****/
  76 typedef enum _ARM_CAN_MODE {
  77   ARM_CAN_MODE_INITIALIZATION,          ///< Initialization mode
  78   ARM_CAN_MODE_NORMAL,                  ///< Normal operation mode
  79   ARM_CAN_MODE_RESTRICTED,              ///< Restricted operation mode
  80   ARM_CAN_MODE_MONITOR,                 ///< Bus monitoring mode
  81   ARM_CAN_MODE_LOOPBACK_INTERNAL,       ///< Loopback internal mode
  82   ARM_CAN_MODE_LOOPBACK_EXTERNAL        ///< Loopback external mode
  83 } ARM_CAN_MODE;
  84
  85 /****** CAN Filter Operation codes *****/
  86 typedef enum _ARM_CAN_FILTER_OPERATION {
  87   ARM_CAN_FILTER_ID_EXACT_ADD,          ///< Add    exact id filter
  88   ARM_CAN_FILTER_ID_EXACT_REMOVE,       ///< Remove exact id filter
  89   ARM_CAN_FILTER_ID_RANGE_ADD,          ///< Add    range id filter
  90   ARM_CAN_FILTER_ID_RANGE_REMOVE,       ///< Remove range id filter
  91   ARM_CAN_FILTER_ID_MASKABLE_ADD,       ///< Add    maskable id filter
  92   ARM_CAN_FILTER_ID_MASKABLE_REMOVE     ///< Remove maskable id filter
  93 } ARM_CAN_FILTER_OPERATION;
  94
  95 /****** CAN Object Configuration codes *****/
  96 typedef enum _ARM_CAN_OBJ_CONFIG {
  97   ARM_CAN_OBJ_INACTIVE,                 ///< CAN object inactive
  98   ARM_CAN_OBJ_TX,                       ///< CAN transmit object
  99   ARM_CAN_OBJ_RX,                       ///< CAN receive object
 100   ARM_CAN_OBJ_RX_RTR_TX_DATA,           ///< CAN object that on RTR reception automatically transmits Data Frame
 101   ARM_CAN_OBJ_TX_RTR_RX_DATA            ///< CAN object that transmits RTR and automatically receives Data Frame
 102 } ARM_CAN_OBJ_CONFIG;
 103
 104 /**
 105 \brief CAN Object Capabilities
 106 */
 107 typedef struct _ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES {
 108   uint32_t tx               : 1;        ///< Object supports transmission
 109   uint32_t rx               : 1;        ///< Object supports reception
 110   uint32_t rx_rtr_tx_data   : 1;        ///< Object supports RTR reception and automatic Data Frame transmission
 111   uint32_t tx_rtr_rx_data   : 1;        ///< Object supports RTR transmission and automatic Data Frame reception
 112   uint32_t multiple_filters : 1;        ///< Object allows assignment of multiple filters to it
 113   uint32_t exact_filtering  : 1;        ///< Object supports exact identifier filtering
 114   uint32_t range_filtering  : 1;        ///< Object supports range identifier filtering
 115   uint32_t mask_filtering   : 1;        ///< Object supports mask identifier filtering
 116   uint32_t message_depth    : 8;        ///< Number of messages buffers (FIFO) for that object
 117   uint32_t reserved         : 16;       ///< Reserved (must be zero)
 118 } ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES;
 119
 120 /****** CAN Control Function Operation codes *****/
 121 #define ARM_CAN_CONTROL_Pos             0UL
 122 #define ARM_CAN_CONTROL_Msk            (0xFFUL << ARM_CAN_CONTROL_Pos)
 123 #define ARM_CAN_SET_FD_MODE            (1UL    << ARM_CAN_CONTROL_Pos)          ///< Set FD operation mode;                   arg: 0 = disable, 1 = enable
 124 #define ARM_CAN_ABORT_MESSAGE_SEND     (2UL    << ARM_CAN_CONTROL_Pos)          ///< Abort sending of CAN message;            arg = object
 125 #define ARM_CAN_CONTROL_RETRANSMISSION (3UL    << ARM_CAN_CONTROL_Pos)          ///< Enable/disable automatic retransmission; arg: 0 = disable, 1 = enable (default state)
 126 #define ARM_CAN_SET_TRANSCEIVER_DELAY  (4UL    << ARM_CAN_CONTROL_Pos)          ///< Set transceiver delay;                   arg = delay in time quanta
 127
 128 /****** CAN ID Frame Format codes *****/
 129 #define ARM_CAN_ID_IDE_Pos              31UL
 130 #define ARM_CAN_ID_IDE_Msk             (1UL    << ARM_CAN_ID_IDE_Pos)
 131
 132 /****** CAN Identifier encoding *****/
 133 #define ARM_CAN_STANDARD_ID(id)        (id & 0x000007FFUL)                      ///< CAN identifier in standard format (11-bits)
 134 #define ARM_CAN_EXTENDED_ID(id)       ((id & 0x1FFFFFFFUL) | ARM_CAN_ID_IDE_Msk)///< CAN identifier in extended format (29-bits)
 135
 136 /**
 137 \brief CAN Message Information
 138 */
 139 typedef struct _ARM_CAN_MSG_INFO {
 140   uint32_t id;                          ///< CAN identifier with frame format specifier (bit 31)
 141   uint32_t rtr              : 1;        ///< Remote transmission request frame
 142   uint32_t edl              : 1;        ///< Flexible data-rate format extended data length
 143   uint32_t brs              : 1;        ///< Flexible data-rate format with bitrate switch
 144   uint32_t esi              : 1;        ///< Flexible data-rate format error state indicator
 145   uint32_t dlc              : 4;        ///< Data length code
 146   uint32_t reserved         : 24;
 147 } ARM_CAN_MSG_INFO;
 148
 149 /****** CAN specific error code *****/
 150 #define ARM_CAN_INVALID_BITRATE_SELECT (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 1)          ///< Bitrate selection not supported
 151 #define ARM_CAN_INVALID_BITRATE        (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 2)          ///< Requested bitrate not supported
 152 #define ARM_CAN_INVALID_BIT_PROP_SEG   (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 3)          ///< Propagation segment value not supported
 153 #define ARM_CAN_INVALID_BIT_PHASE_SEG1 (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 4)          ///< Phase segment 1 value not supported
 154 #define ARM_CAN_INVALID_BIT_PHASE_SEG2 (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 5)          ///< Phase segment 2 value not supported
 155 #define ARM_CAN_INVALID_BIT_SJW        (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 6)          ///< SJW value not supported
 156 #define ARM_CAN_NO_MESSAGE_AVAILABLE   (ARM_DRIVER_ERROR_SPECIFIC - 7)          ///< Message is not available
 157
 158 /****** CAN Status codes *****/
 159 #define ARM_CAN_UNIT_STATE_INACTIVE    (0U)             ///< Unit state: Not active on bus (initialization)
 160 #define ARM_CAN_UNIT_STATE_ACTIVE      (1U)             ///< Unit state: Active on bus (can generate active error frame)
 161 #define ARM_CAN_UNIT_STATE_PASSIVE     (2U)             ///< Unit state: Error passive (can not generate active error frame)
 162 #define ARM_CAN_UNIT_STATE_BUS_OFF     (3U)             ///< Unit state: Bus-off (can recover to active state)
 163 #define ARM_CAN_LEC_NO_ERROR           (0U)             ///< Last error code: No error
 164 #define ARM_CAN_LEC_BIT_ERROR          (1U)             ///< Last error code: Bit error
 165 #define ARM_CAN_LEC_STUFF_ERROR        (2U)             ///< Last error code: Bit stuffing error
 166 #define ARM_CAN_LEC_CRC_ERROR          (3U)             ///< Last error code: CRC error
 167 #define ARM_CAN_LEC_FORM_ERROR         (4U)             ///< Last error code: Illegal fixed-form bit
 168 #define ARM_CAN_LEC_ACK_ERROR          (5U)             ///< Last error code: Acknowledgment error
 169
 170 /**
 171 \brief CAN Status
 172 */
 173 typedef struct _ARM_CAN_STATUS {
 174   uint32_t unit_state       : 4;        ///< Unit bus state
 175   uint32_t last_error_code  : 4;        ///< Last error code
 176   uint32_t tx_error_count   : 8;        ///< Transmitter error count
 177   uint32_t rx_error_count   : 8;        ///< Receiver error count
 178   uint32_t reserved         : 8;
 179 } ARM_CAN_STATUS;
 180
 181
 182 /****** CAN Unit Event *****/
 183 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_INACTIVE    (0U)             ///< Unit entered Inactive state
 184 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_ACTIVE      (1U)             ///< Unit entered Error Active state
 185 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_WARNING     (2U)             ///< Unit entered Error Warning state (one or both error counters >= 96)
 186 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_PASSIVE     (3U)             ///< Unit entered Error Passive state
 187 #define ARM_CAN_EVENT_UNIT_BUS_OFF     (4U)             ///< Unit entered Bus-off state
 188
 189 /****** CAN Send/Receive Event *****/
 190 #define ARM_CAN_EVENT_SEND_COMPLETE    (1UL << 0)       ///< Send complete
 191 #define ARM_CAN_EVENT_RECEIVE          (1UL << 1)       ///< Message received
 192 #define ARM_CAN_EVENT_RECEIVE_OVERRUN  (1UL << 2)       ///< Received message overrun
 193
 194
 195 // Function documentation
 196 /**
 197   \fn          ARM_DRIVER_VERSION ARM_CAN_GetVersion (void)
 198   \brief       Get driver version.
 199   \return      \ref ARM_DRIVER_VERSION
 200
 201   \fn          ARM_CAN_CAPABILITIES ARM_CAN_GetCapabilities (void)
 202   \brief       Get driver capabilities.
 203   \return      \ref ARM_CAN_CAPABILITIES
 204
 205   \fn          int32_t ARM_CAN_Initialize (ARM_CAN_SignalUnitEvent_t   cb_unit_event,
 206                                            ARM_CAN_SignalObjectEvent_t cb_object_event)
 207   \brief       Initialize CAN interface and register signal (callback) functions.
 208   \param[in]   cb_unit_event   Pointer to \ref ARM_CAN_SignalUnitEvent callback function
 209   \param[in]   cb_object_event Pointer to \ref ARM_CAN_SignalObjectEvent callback function
 210   \return      \ref execution_status
 211
 212   \fn          int32_t ARM_CAN_Uninitialize (void)
 213   \brief       De-initialize CAN interface.
 214   \return      \ref execution_status
 215
 216   \fn          int32_t ARM_CAN_PowerControl (ARM_POWER_STATE state)
 217   \brief       Control CAN interface power.
 218   \param[in]   state  Power state
 219                  - \ref ARM_POWER_OFF :  power off: no operation possible
 220                  - \ref ARM_POWER_LOW :  low power mode: retain state, detect and signal wake-up events
 221                  - \ref ARM_POWER_FULL : power on: full operation at maximum performance
 222   \return      \ref execution_status
 223
 224   \fn          uint32_t ARM_CAN_GetClock (void)
 225   \brief       Retrieve CAN base clock frequency.
 226   \return      base clock frequency
 227
 228   \fn          int32_t ARM_CAN_SetBitrate (ARM_CAN_BITRATE_SELECT select, uint32_t bitrate, uint32_t bit_segments)
 229   \brief       Set bitrate for CAN interface.
 230   \param[in]   select       Bitrate selection
 231                  - \ref ARM_CAN_BITRATE_NOMINAL : nominal (flexible data-rate arbitration) bitrate
 232                  - \ref ARM_CAN_BITRATE_FD_DATA : flexible data-rate data bitrate
 233   \param[in]   bitrate      Bitrate
 234   \param[in]   bit_segments Bit segments settings
 235                  - \ref ARM_CAN_BIT_PROP_SEG(x) :   number of time quanta for propagation time segment
 236                  - \ref ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1(x) : number of time quanta for phase buffer segment 1
 237                  - \ref ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2(x) : number of time quanta for phase buffer Segment 2
 238                  - \ref ARM_CAN_BIT_SJW(x) :        number of time quanta for (re-)synchronization jump width
 239   \return      \ref execution_status
 240
 241   \fn          int32_t ARM_CAN_SetMode (ARM_CAN_MODE mode)
 242   \brief       Set operating mode for CAN interface.
 243   \param[in]   mode   Operating mode
 244                  - \ref ARM_CAN_MODE_INITIALIZATION :    initialization mode
 245                  - \ref ARM_CAN_MODE_NORMAL :            normal operation mode
 246                  - \ref ARM_CAN_MODE_RESTRICTED :        restricted operation mode
 247                  - \ref ARM_CAN_MODE_MONITOR :           bus monitoring mode
 248                  - \ref ARM_CAN_MODE_LOOPBACK_INTERNAL : loopback internal mode
 249                  - \ref ARM_CAN_MODE_LOOPBACK_EXTERNAL : loopback external mode
 250   \return      \ref execution_status
 251
 252   \fn          ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES ARM_CAN_ObjectGetCapabilities (uint32_t obj_idx)
 253   \brief       Retrieve capabilities of an object.
 254   \param[in]   obj_idx  Object index
 255   \return      \ref ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES
 256
 257   \fn          int32_t ARM_CAN_ObjectSetFilter (uint32_t obj_idx, ARM_CAN_FILTER_OPERATION operation, uint32_t id, uint32_t arg)
 258   \brief       Add or remove filter for message reception.
 259   \param[in]   obj_idx      Object index of object that filter should be or is assigned to
 260   \param[in]   operation    Operation on filter
 261                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_EXACT_ADD :       add    exact id filter
 262                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_EXACT_REMOVE :    remove exact id filter
 263                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_RANGE_ADD :       add    range id filter
 264                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_RANGE_REMOVE :    remove range id filter
 265                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_MASKABLE_ADD :    add    maskable id filter
 266                  - \ref ARM_CAN_FILTER_ID_MASKABLE_REMOVE : remove maskable id filter
 267   \param[in]   id           ID or start of ID range (depending on filter type)
 268   \param[in]   arg          Mask or end of ID range (depending on filter type)
 269   \return      \ref execution_status
 270
 271   \fn          int32_t ARM_CAN_ObjectConfigure (uint32_t obj_idx, ARM_CAN_OBJ_CONFIG obj_cfg)
 272   \brief       Configure object.
 273   \param[in]   obj_idx  Object index
 274   \param[in]   obj_cfg  Object configuration state
 275                  - \ref ARM_CAN_OBJ_INACTIVE :       deactivate object
 276                  - \ref ARM_CAN_OBJ_RX :             configure object for reception
 277                  - \ref ARM_CAN_OBJ_TX :             configure object for transmission
 278                  - \ref ARM_CAN_OBJ_RX_RTR_TX_DATA : configure object that on RTR reception automatically transmits Data Frame
 279                  - \ref ARM_CAN_OBJ_TX_RTR_RX_DATA : configure object that transmits RTR and automatically receives Data Frame
 280   \return      \ref execution_status
 281
 282   \fn          int32_t ARM_CAN_MessageSend (uint32_t obj_idx, ARM_CAN_MSG_INFO *msg_info, const uint8_t *data, uint8_t size)
 283   \brief       Send message on CAN bus.
 284   \param[in]   obj_idx  Object index
 285   \param[in]   msg_info Pointer to CAN message information
 286   \param[in]   data     Pointer to data buffer
 287   \param[in]   size     Number of data bytes to send
 288   \return      value >= 0  number of data bytes accepted to send
 289   \return      value < 0   \ref execution_status
 290
 291   \fn          int32_t ARM_CAN_MessageRead (uint32_t obj_idx, ARM_CAN_MSG_INFO *msg_info, uint8_t *data, uint8_t size)
 292   \brief       Read message received on CAN bus.
 293   \param[in]   obj_idx  Object index
 294   \param[out]  msg_info Pointer to read CAN message information
 295   \param[out]  data     Pointer to data buffer for read data
 296   \param[in]   size     Maximum number of data bytes to read
 297   \return      value >= 0  number of data bytes read
 298   \return      value < 0   \ref execution_status
 299
 300   \fn          int32_t ARM_CAN_Control (uint32_t control, uint32_t arg)
 301   \brief       Control CAN interface.
 302   \param[in]   control  Operation
 303                  - \ref ARM_CAN_SET_FD_MODE :            set FD operation mode
 304                  - \ref ARM_CAN_ABORT_MESSAGE_SEND :     abort sending of CAN message
 305                  - \ref ARM_CAN_CONTROL_RETRANSMISSION : enable/disable automatic retransmission
 306                  - \ref ARM_CAN_SET_TRANSCEIVER_DELAY :  set transceiver delay
 307   \param[in]   arg      Argument of operation
 308   \return      \ref execution_status
 309
 310   \fn          ARM_CAN_STATUS ARM_CAN_GetStatus (void)
 311   \brief       Get CAN status.
 312   \return      CAN status \ref ARM_CAN_STATUS
 313
 314   \fn          void ARM_CAN_SignalUnitEvent (uint32_t event)
 315   \brief       Signal CAN unit event.
 316   \param[in]   event \ref CAN_unit_events
 317   \return      none
 318
 319   \fn          void ARM_CAN_SignalObjectEvent (uint32_t obj_idx, uint32_t event)
 320   \brief       Signal CAN object event.
 321   \param[in]   obj_idx  Object index
 322   \param[in]   event \ref CAN_events
 323   \return      none
 324 */
 325
 326 typedef void (*ARM_CAN_SignalUnitEvent_t)   (uint32_t event);                   ///< Pointer to \ref ARM_CAN_SignalUnitEvent   : Signal CAN Unit Event.
 327 typedef void (*ARM_CAN_SignalObjectEvent_t) (uint32_t obj_idx, uint32_t event); ///< Pointer to \ref ARM_CAN_SignalObjectEvent : Signal CAN Object Event.
 328
 329
 330 /**
 331 \brief CAN Device Driver Capabilities.
 332 */
 333 typedef struct _ARM_CAN_CAPABILITIES {
 334   uint32_t num_objects            : 8;  ///< Number of \ref can_objects available
 335   uint32_t reentrant_operation    : 1;  ///< Support for reentrant calls to \ref ARM_CAN_MessageSend, \ref ARM_CAN_MessageRead, \ref ARM_CAN_ObjectConfigure and abort message sending used by \ref ARM_CAN_Control
 336   uint32_t fd_mode                : 1;  ///< Support for CAN with flexible data-rate mode (CAN_FD) (set by \ref ARM_CAN_Control)
 337   uint32_t restricted_mode        : 1;  ///< Support for restricted operation mode (set by \ref ARM_CAN_SetMode)
 338   uint32_t monitor_mode           : 1;  ///< Support for bus monitoring mode (set by \ref ARM_CAN_SetMode)
 339   uint32_t internal_loopback      : 1;  ///< Support for internal loopback mode (set by \ref ARM_CAN_SetMode)
 340   uint32_t external_loopback      : 1;  ///< Support for external loopback mode (set by \ref ARM_CAN_SetMode)
 341   uint32_t reserved               : 18; ///< Reserved (must be zero)
 342 } ARM_CAN_CAPABILITIES;
 343
 344
 345 /**
 346 \brief Access structure of the CAN Driver.
 347 */
 348 typedef struct _ARM_DRIVER_CAN {
 349   ARM_DRIVER_VERSION       (*GetVersion)            (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_GetVersion            : Get driver version.
 350   ARM_CAN_CAPABILITIES     (*GetCapabilities)       (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_GetCapabilities       : Get driver capabilities.
 351   int32_t                  (*Initialize)            (ARM_CAN_SignalUnitEvent_t   cb_unit_event,
 352                                                      ARM_CAN_SignalObjectEvent_t cb_object_event); ///< Pointer to \ref ARM_CAN_Initialize : Initialize CAN interface.
 353   int32_t                  (*Uninitialize)          (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_Uninitialize          : De-initialize CAN interface.
 354   int32_t                  (*PowerControl)          (ARM_POWER_STATE          state);   ///< Pointer to \ref ARM_CAN_PowerControl          : Control CAN interface power.
 355   uint32_t                 (*GetClock)              (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_GetClock              : Retrieve CAN base clock frequency.
 356   int32_t                  (*SetBitrate)            (ARM_CAN_BITRATE_SELECT   select,
 357                                                      uint32_t                 bitrate,
 358                                                      uint32_t                 bit_segments);       ///< Pointer to \ref ARM_CAN_SetBitrate : Set bitrate for CAN interface.
 359   int32_t                  (*SetMode)               (ARM_CAN_MODE             mode);    ///< Pointer to \ref ARM_CAN_SetMode               : Set operating mode for CAN interface.
 360   ARM_CAN_OBJ_CAPABILITIES (*ObjectGetCapabilities) (uint32_t                 obj_idx); ///< Pointer to \ref ARM_CAN_ObjectGetCapabilities : Retrieve capabilities of an object.
 361   int32_t                  (*ObjectSetFilter)       (uint32_t                 obj_idx,
 362                                                      ARM_CAN_FILTER_OPERATION operation,
 363                                                      uint32_t                 id,
 364                                                      uint32_t                 arg);     ///< Pointer to \ref ARM_CAN_ObjectSetFilter       : Add or remove filter for message reception.
 365   int32_t                  (*ObjectConfigure)       (uint32_t                 obj_idx,
 366                                                      ARM_CAN_OBJ_CONFIG       obj_cfg); ///< Pointer to \ref ARM_CAN_ObjectConfigure       : Configure object.
 367   int32_t                  (*MessageSend)           (uint32_t                 obj_idx,
 368                                                      ARM_CAN_MSG_INFO        *msg_info,
 369                                                      const uint8_t           *data,
 370                                                      uint8_t                  size);    ///< Pointer to \ref ARM_CAN_MessageSend           : Send message on CAN bus.
 371   int32_t                  (*MessageRead)           (uint32_t                 obj_idx,
 372                                                      ARM_CAN_MSG_INFO        *msg_info,
 373                                                      uint8_t                 *data,
 374                                                      uint8_t                  size);    ///< Pointer to \ref ARM_CAN_MessageRead           : Read message received on CAN bus.
 375   int32_t                  (*Control)               (uint32_t                 control,
 376                                                      uint32_t                 arg);     ///< Pointer to \ref ARM_CAN_Control               : Control CAN interface.
 377   ARM_CAN_STATUS           (*GetStatus)             (void);                             ///< Pointer to \ref ARM_CAN_GetStatus             : Get CAN status.
 378 } const ARM_DRIVER_CAN;
 379
 380 #ifdef  __cplusplus
 381 }
 382 #endif
 383
 384 #endif /* DRIVER_CAN_H_ */