begriffs open source - freertos/blob - portable/GCC/ARM_CR5/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.4.3 LTS Patch 3\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * https://www.FreeRTOS.org\r
  23  * https://github.com/FreeRTOS\r
  24  *\r
  25  */\r
  26 \r
  27 /* Standard includes. */\r
  28 #include <stdlib.h>\r
  29 \r
  30 /* Scheduler includes. */\r
  31 #include "FreeRTOS.h"\r
  32 #include "task.h"\r
  33 \r
  34 #ifndef configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS\r
  35     #error configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS must be defined.  Refer to Cortex-A equivalent: http: /*www.FreeRTOS.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html */\r
  36 #endif\r
  37 \r
  38 #ifndef configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET\r
  39     #error configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET must be defined.  Refer to Cortex-A equivalent: http: /*www.FreeRTOS.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html */\r
  40 #endif\r
  41 \r
  42 #ifndef configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES\r
  43     #error configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES must be defined.  Refer to Cortex-A equivalent: http: /*www.FreeRTOS.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html */\r
  44 #endif\r
  45 \r
  46 #ifndef configSETUP_TICK_INTERRUPT\r
  47     #error configSETUP_TICK_INTERRUPT() must be defined.  Refer to Cortex-A equivalent: http: /*www.FreeRTOS.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html */\r
  48 #endif /* configSETUP_TICK_INTERRUPT */\r
  49 \r
  50 #ifndef configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  51     #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be defined.  Refer to Cortex-A equivalent: http: /*www.FreeRTOS.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html */\r
  52 #endif\r
  53 \r
  54 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  55     #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0\r
  56 #endif\r
  57 \r
  58 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY > configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES\r
  59     #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be less than or equal to configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES as the lower the numeric priority value the higher the logical interrupt priority\r
  60 #endif\r
  61 \r
  62 #if configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION == 1\r
  63     /* Check the configuration. */\r
  64     #if ( configMAX_PRIORITIES > 32 )\r
  65         #error configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION can only be set to 1 when configMAX_PRIORITIES is less than or equal to 32.  It is very rare that a system requires more than 10 to 15 difference priorities as tasks that share a priority will time slice.\r
  66     #endif\r
  67 #endif /* configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION */\r
  68 \r
  69 /* In case security extensions are implemented. */\r
  70 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY <= ( configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES / 2 )\r
  71     #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be greater than ( configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES / 2 )\r
  72 #endif\r
  73 \r
  74 /* Some vendor specific files default configCLEAR_TICK_INTERRUPT() in\r
  75  * portmacro.h. */\r
  76 #ifndef configCLEAR_TICK_INTERRUPT\r
  77     #define configCLEAR_TICK_INTERRUPT()\r
  78 #endif\r
  79 \r
  80 /* A critical section is exited when the critical section nesting count reaches\r
  81  * this value. */\r
  82 #define portNO_CRITICAL_NESTING          ( ( uint32_t ) 0 )\r
  83 \r
  84 /* In all GICs 255 can be written to the priority mask register to unmask all\r
  85  * (but the lowest) interrupt priority. */\r
  86 #define portUNMASK_VALUE                 ( 0xFFUL )\r
  87 \r
  88 /* Tasks are not created with a floating point context, but can be given a\r
  89  * floating point context after they have been created.  A variable is stored as\r
  90  * part of the tasks context that holds portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT if the task\r
  91  * does not have an FPU context, or any other value if the task does have an FPU\r
  92  * context. */\r
  93 #define portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT    ( ( StackType_t ) 0 )\r
  94 \r
  95 /* Constants required to setup the initial task context. */\r
  96 #define portINITIAL_SPSR                 ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, IRQ enabled FIQ enabled. */\r
  97 #define portTHUMB_MODE_BIT               ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  98 #define portINTERRUPT_ENABLE_BIT         ( 0x80UL )\r
  99 #define portTHUMB_MODE_ADDRESS           ( 0x01UL )\r
 100 \r
 101 /* Used by portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() when ensuring the binary\r
 102  * point is zero. */\r
 103 #define portBINARY_POINT_BITS            ( ( uint8_t ) 0x03 )\r
 104 \r
 105 /* Masks all bits in the APSR other than the mode bits. */\r
 106 #define portAPSR_MODE_BITS_MASK          ( 0x1F )\r
 107 \r
 108 /* The value of the mode bits in the APSR when the CPU is executing in user\r
 109  * mode. */\r
 110 #define portAPSR_USER_MODE               ( 0x10 )\r
 111 \r
 112 /* The critical section macros only mask interrupts up to an application\r
 113  * determined priority level.  Sometimes it is necessary to turn interrupt off in\r
 114  * the CPU itself before modifying certain hardware registers. */\r
 115 #define portCPU_IRQ_DISABLE()                  \\r
 116     __asm volatile ( "CPSID i" ::: "memory" ); \\r
 117     __asm volatile ( "DSB" );                  \\r
 118     __asm volatile ( "ISB" );\r
 119 \r
 120 #define portCPU_IRQ_ENABLE()                   \\r
 121     __asm volatile ( "CPSIE i" ::: "memory" ); \\r
 122     __asm volatile ( "DSB" );                  \\r
 123     __asm volatile ( "ISB" );\r
 124 \r
 125 \r
 126 /* Macro to unmask all interrupt priorities. */\r
 127 #define portCLEAR_INTERRUPT_MASK()                            \\r
 128     {                                                         \\r
 129         portCPU_IRQ_DISABLE();                                \\r
 130         portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = portUNMASK_VALUE; \\r
 131         __asm volatile ( "DSB           \n"                       \\r
 132                          "ISB           \n");                         \\r
 133         portCPU_IRQ_ENABLE();                                 \\r
 134     }\r
 135 \r
 136 #define portINTERRUPT_PRIORITY_REGISTER_OFFSET    0x400UL\r
 137 #define portMAX_8_BIT_VALUE                       ( ( uint8_t ) 0xff )\r
 138 #define portBIT_0_SET                             ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
 139 \r
 140 /* Let the user override the pre-loading of the initial LR with the address of\r
 141  * prvTaskExitError() in case is messes up unwinding of the stack in the\r
 142  * debugger. */\r
 143 #ifdef configTASK_RETURN_ADDRESS\r
 144     #define portTASK_RETURN_ADDRESS    configTASK_RETURN_ADDRESS\r
 145 #else\r
 146     #define portTASK_RETURN_ADDRESS    prvTaskExitError\r
 147 #endif\r
 148 \r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * Starts the first task executing.  This function is necessarily written in\r
 153  * assembly code so is implemented in portASM.s.\r
 154  */\r
 155 extern void vPortRestoreTaskContext( void );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 159  */\r
 160 static void prvTaskExitError( void );\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /* A variable is used to keep track of the critical section nesting.  This\r
 165  * variable has to be stored as part of the task context and must be initialised to\r
 166  * a non zero value to ensure interrupts don't inadvertently become unmasked before\r
 167  * the scheduler starts.  As it is stored as part of the task context it will\r
 168  * automatically be set to 0 when the first task is started. */\r
 169 volatile uint32_t ulCriticalNesting = 9999UL;\r
 170 \r
 171 /* Saved as part of the task context.  If ulPortTaskHasFPUContext is non-zero then\r
 172  * a floating point context must be saved and restored for the task. */\r
 173 uint32_t ulPortTaskHasFPUContext = pdFALSE;\r
 174 \r
 175 /* Set to 1 to pend a context switch from an ISR. */\r
 176 uint32_t ulPortYieldRequired = pdFALSE;\r
 177 \r
 178 /* Counts the interrupt nesting depth.  A context switch is only performed if\r
 179  * if the nesting depth is 0. */\r
 180 uint32_t ulPortInterruptNesting = 0UL;\r
 181 \r
 182 /* Used in asm code. */\r
 183 __attribute__( ( used ) ) const uint32_t ulICCIAR = portICCIAR_INTERRUPT_ACKNOWLEDGE_REGISTER_ADDRESS;\r
 184 __attribute__( ( used ) ) const uint32_t ulICCEOIR = portICCEOIR_END_OF_INTERRUPT_REGISTER_ADDRESS;\r
 185 __attribute__( ( used ) ) const uint32_t ulICCPMR = portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER_ADDRESS;\r
 186 __attribute__( ( used ) ) const uint32_t ulMaxAPIPriorityMask = ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 187 \r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * See header file for description.\r
 192  */\r
 193 StackType_t * pxPortInitialiseStack( StackType_t * pxTopOfStack,\r
 194                                      TaskFunction_t pxCode,\r
 195                                      void * pvParameters )\r
 196 {\r
 197     /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 198      * expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro.\r
 199      *\r
 200      * The fist real value on the stack is the status register, which is set for\r
 201      * system mode, with interrupts enabled.  A few NULLs are added first to ensure\r
 202      * GDB does not try decoding a non-existent return address. */\r
 203     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 204     pxTopOfStack--;\r
 205     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 206     pxTopOfStack--;\r
 207     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 208     pxTopOfStack--;\r
 209     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 210 \r
 211     if( ( ( uint32_t ) pxCode & portTHUMB_MODE_ADDRESS ) != 0x00UL )\r
 212     {\r
 213         /* The task will start in THUMB mode. */\r
 214         *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 215     }\r
 216 \r
 217     pxTopOfStack--;\r
 218 \r
 219     /* Next the return address, which in this case is the start of the task. */\r
 220     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;\r
 221     pxTopOfStack--;\r
 222 \r
 223     /* Next all the registers other than the stack pointer. */\r
 224     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portTASK_RETURN_ADDRESS; /* R14 */\r
 225     pxTopOfStack--;\r
 226     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;              /* R12 */\r
 227     pxTopOfStack--;\r
 228     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;              /* R11 */\r
 229     pxTopOfStack--;\r
 230     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;              /* R10 */\r
 231     pxTopOfStack--;\r
 232     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;              /* R9 */\r
 233     pxTopOfStack--;\r
 234     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;              /* R8 */\r
 235     pxTopOfStack--;\r
 236     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;              /* R7 */\r
 237     pxTopOfStack--;\r
 238     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;              /* R6 */\r
 239     pxTopOfStack--;\r
 240     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;              /* R5 */\r
 241     pxTopOfStack--;\r
 242     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;              /* R4 */\r
 243     pxTopOfStack--;\r
 244     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;              /* R3 */\r
 245     pxTopOfStack--;\r
 246     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;              /* R2 */\r
 247     pxTopOfStack--;\r
 248     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;              /* R1 */\r
 249     pxTopOfStack--;\r
 250     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;            /* R0 */\r
 251     pxTopOfStack--;\r
 252 \r
 253     /* The task will start with a critical nesting count of 0 as interrupts are\r
 254      * enabled. */\r
 255     *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 256     pxTopOfStack--;\r
 257 \r
 258     /* The task will start without a floating point context.  A task that uses\r
 259      * the floating point hardware must call vPortTaskUsesFPU() before executing\r
 260      * any floating point instructions. */\r
 261     *pxTopOfStack = portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT;\r
 262 \r
 263     return pxTopOfStack;\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 static void prvTaskExitError( void )\r
 268 {\r
 269     /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 270      * its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 271      * should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 272      *\r
 273      * Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 274      * defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 275     configASSERT( ulPortInterruptNesting == ~0UL );\r
 276     portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 277 \r
 278     for( ; ; )\r
 279     {\r
 280     }\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 285 {\r
 286     uint32_t ulAPSR, ulCycles = 8; /* 8 bits per byte. */\r
 287 \r
 288     #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 289         {\r
 290             volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 291             volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( volatile uint8_t * const ) ( configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS + portINTERRUPT_PRIORITY_REGISTER_OFFSET );\r
 292             volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 293 \r
 294             /* Determine how many priority bits are implemented in the GIC.\r
 295              *\r
 296              * Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 297             ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 298 \r
 299             /* Determine the number of priority bits available.  First write to\r
 300              * all possible bits. */\r
 301             *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 302 \r
 303             /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 304             ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 305 \r
 306             /* Shift to the least significant bits. */\r
 307             while( ( ucMaxPriorityValue & portBIT_0_SET ) != portBIT_0_SET )\r
 308             {\r
 309                 ucMaxPriorityValue >>= ( uint8_t ) 0x01;\r
 310 \r
 311                 /* If ulCycles reaches 0 then ucMaxPriorityValue must have been\r
 312                  * read as 0, indicating a misconfiguration. */\r
 313                 ulCycles--;\r
 314 \r
 315                 if( ulCycles == 0 )\r
 316                 {\r
 317                     break;\r
 318                 }\r
 319             }\r
 320 \r
 321             /* Sanity check configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES matches the read\r
 322              * value. */\r
 323             configASSERT( ucMaxPriorityValue == portLOWEST_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 324 \r
 325             /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 326              * value. */\r
 327             *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 328         }\r
 329     #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 330 \r
 331     /* Only continue if the CPU is not in User mode.  The CPU must be in a\r
 332      * Privileged mode for the scheduler to start. */\r
 333     __asm volatile ( "MRS %0, APSR" : "=r" ( ulAPSR )::"memory" );\r
 334     ulAPSR &= portAPSR_MODE_BITS_MASK;\r
 335     configASSERT( ulAPSR != portAPSR_USER_MODE );\r
 336 \r
 337     if( ulAPSR != portAPSR_USER_MODE )\r
 338     {\r
 339         /* Only continue if the binary point value is set to its lowest possible\r
 340          * setting.  See the comments in vPortValidateInterruptPriority() below for\r
 341          * more information. */\r
 342         configASSERT( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE );\r
 343 \r
 344         if( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE )\r
 345         {\r
 346             /* Interrupts are turned off in the CPU itself to ensure tick does\r
 347              * not execute      while the scheduler is being started.  Interrupts are\r
 348              * automatically turned back on in the CPU when the first task starts\r
 349              * executing. */\r
 350             portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 351 \r
 352             /* Start the timer that generates the tick ISR. */\r
 353             configSETUP_TICK_INTERRUPT();\r
 354 \r
 355             /* Start the first task executing. */\r
 356             vPortRestoreTaskContext();\r
 357         }\r
 358     }\r
 359 \r
 360     /* Will only get here if vTaskStartScheduler() was called with the CPU in\r
 361      * a non-privileged mode or the binary point register was not set to its lowest\r
 362      * possible value.  prvTaskExitError() is referenced to prevent a compiler\r
 363      * warning about it being defined but not referenced in the case that the user\r
 364      * defines their own exit address. */\r
 365     ( void ) prvTaskExitError;\r
 366     return 0;\r
 367 }\r
 368 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 369 \r
 370 void vPortEndScheduler( void )\r
 371 {\r
 372     /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 373      * Artificially force an assert. */\r
 374     configASSERT( ulCriticalNesting == 1000UL );\r
 375 }\r
 376 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 377 \r
 378 void vPortEnterCritical( void )\r
 379 {\r
 380     /* Mask interrupts up to the max syscall interrupt priority. */\r
 381     ulPortSetInterruptMask();\r
 382 \r
 383     /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 384      * directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 385      * portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 386     ulCriticalNesting++;\r
 387 \r
 388     /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 389      * assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 390      * functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 391      * the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 392      * assert function also uses a critical section. */\r
 393     if( ulCriticalNesting == 1 )\r
 394     {\r
 395         configASSERT( ulPortInterruptNesting == 0 );\r
 396     }\r
 397 }\r
 398 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 399 \r
 400 void vPortExitCritical( void )\r
 401 {\r
 402     if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 403     {\r
 404         /* Decrement the nesting count as the critical section is being\r
 405          * exited. */\r
 406         ulCriticalNesting--;\r
 407 \r
 408         /* If the nesting level has reached zero then all interrupt\r
 409          * priorities must be re-enabled. */\r
 410         if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 411         {\r
 412             /* Critical nesting has reached zero so all interrupt priorities\r
 413              * should be unmasked. */\r
 414             portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 415         }\r
 416     }\r
 417 }\r
 418 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 419 \r
 420 void FreeRTOS_Tick_Handler( void )\r
 421 {\r
 422     /* Set interrupt mask before altering scheduler structures.   The tick\r
 423      * handler runs at the lowest priority, so interrupts cannot already be masked,\r
 424      * so there is no need to save and restore the current mask value.  It is\r
 425      * necessary to turn off interrupts in the CPU itself while the ICCPMR is being\r
 426      * updated. */\r
 427     portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 428     portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 429     __asm volatile ( "dsb               \n"\r
 430                      "isb               \n"::: "memory" );\r
 431     portCPU_IRQ_ENABLE();\r
 432 \r
 433     /* Increment the RTOS tick. */\r
 434     if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 435     {\r
 436         ulPortYieldRequired = pdTRUE;\r
 437     }\r
 438 \r
 439     /* Ensure all interrupt priorities are active again. */\r
 440     portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 441     configCLEAR_TICK_INTERRUPT();\r
 442 }\r
 443 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 444 \r
 445 void vPortTaskUsesFPU( void )\r
 446 {\r
 447     uint32_t ulInitialFPSCR = 0;\r
 448 \r
 449     /* A task is registering the fact that it needs an FPU context.  Set the\r
 450      * FPU flag (which is saved as part of the task context). */\r
 451     ulPortTaskHasFPUContext = pdTRUE;\r
 452 \r
 453     /* Initialise the floating point status register. */\r
 454     __asm volatile ( "FMXR      FPSCR, %0" ::"r" ( ulInitialFPSCR ) : "memory" );\r
 455 }\r
 456 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 457 \r
 458 void vPortClearInterruptMask( uint32_t ulNewMaskValue )\r
 459 {\r
 460     if( ulNewMaskValue == pdFALSE )\r
 461     {\r
 462         portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 463     }\r
 464 }\r
 465 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 466 \r
 467 uint32_t ulPortSetInterruptMask( void )\r
 468 {\r
 469     uint32_t ulReturn;\r
 470 \r
 471     /* Interrupt in the CPU must be turned off while the ICCPMR is being\r
 472      * updated. */\r
 473     portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 474 \r
 475     if( portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER == ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT ) )\r
 476     {\r
 477         /* Interrupts were already masked. */\r
 478         ulReturn = pdTRUE;\r
 479     }\r
 480     else\r
 481     {\r
 482         ulReturn = pdFALSE;\r
 483         portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 484         __asm volatile ( "dsb           \n"\r
 485                          "isb           \n"::: "memory" );\r
 486     }\r
 487 \r
 488     portCPU_IRQ_ENABLE();\r
 489 \r
 490     return ulReturn;\r
 491 }\r
 492 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 493 \r
 494 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 495 \r
 496     void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 497     {\r
 498         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 499          * an interrupt that has been assigned a priority above\r
 500          * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 501          * function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 502          * from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 503          * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 504          *\r
 505          * Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 506          * interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 507          * be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 508          * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 509          *\r
 510          * FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 511          * interrupt entry is as fast and simple as possible. */\r
 512 \r
 513         configASSERT( portICCRPR_RUNNING_PRIORITY_REGISTER >= ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT ) );\r
 514 \r
 515         /* Priority grouping:  The interrupt controller (GIC) allows the bits\r
 516          * that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 517          * define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 518          * the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 519          * to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 520          * this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 521          *\r
 522          * The priority grouping is configured by the GIC's binary point register\r
 523          * (ICCBPR).  Writing 0 to ICCBPR will ensure it is set to its lowest\r
 524          * possible value (which may be above 0). */\r
 525         configASSERT( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE );\r
 526     }\r
 527 \r
 528 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 529 /*-----------------------------------------------------------*/\r