begriffs open source - freertos/blob - portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V11.2.0
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates. All Rights Reserved.
   4  *
   5  * SPDX-License-Identifier: MIT
   6  *
   7  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   8  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   9  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
  10  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
  11  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  12  * subject to the following conditions:
  13  *
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  15  * copies or substantial portions of the Software.
  16  *
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  18  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  19  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  20  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  21  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  22  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * https://www.FreeRTOS.org
  25  * https://github.com/FreeRTOS
  26  *
  27  */
  28
  29 /*-----------------------------------------------------------
  30 * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7
  31 * port.
  32 *----------------------------------------------------------*/
  33
  34 /* Library includes. */
  35 #include "wdg.h"
  36 #include "eic.h"
  37
  38 /* Standard includes. */
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 /* Scheduler includes. */
  42 #include "FreeRTOS.h"
  43 #include "task.h"
  44
  45 /* Constants required to setup the initial stack. */
  46 #define portINITIAL_SPSR           ( ( StackType_t ) 0x1f )      /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */
  47 #define portTHUMB_MODE_BIT         ( ( StackType_t ) 0x20 )
  48 #define portINSTRUCTION_SIZE       ( ( StackType_t ) 4 )
  49
  50 /* Constants required to handle critical sections. */
  51 #define portNO_CRITICAL_NESTING    ( ( uint32_t ) 0 )
  52
  53 #define portMICROS_PER_SECOND      1000000
  54
  55 /*-----------------------------------------------------------*/
  56
  57 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */
  58 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  59
  60 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It
  61  * cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled
  62  * during the kernel initialisation process. */
  63 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;
  64
  65 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation
  66  * respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called
  67  * from an asm wrapper function. */
  68 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );
  69 void vPortPreemptiveTick( void );
  70
  71 /*-----------------------------------------------------------*/
  72
  73 /*
  74  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to
  75  * portSAVE_CONTEXT had been called.
  76  *
  77  * See header file for description.
  78  */
  79 StackType_t * pxPortInitialiseStack( StackType_t * pxTopOfStack,
  80                                      TaskFunction_t pxCode,
  81                                      void * pvParameters )
  82 {
  83     StackType_t * pxOriginalTOS;
  84
  85     pxOriginalTOS = pxTopOfStack;
  86
  87     /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert
  88      * is not really required. */
  89     pxTopOfStack--;
  90
  91     /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as
  92      * expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */
  93
  94     /* First on the stack is the return address - which in this case is the
  95      * start of the task.  The offset is added to make the return address appear
  96      * as it would within an IRQ ISR. */
  97     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;
  98     pxTopOfStack--;
  99
 100     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;    /* R14 */
 101     pxTopOfStack--;
 102     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */
 103     pxTopOfStack--;
 104     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;    /* R12 */
 105     pxTopOfStack--;
 106     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;    /* R11 */
 107     pxTopOfStack--;
 108     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;    /* R10 */
 109     pxTopOfStack--;
 110     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;    /* R9 */
 111     pxTopOfStack--;
 112     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;    /* R8 */
 113     pxTopOfStack--;
 114     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;    /* R7 */
 115     pxTopOfStack--;
 116     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;    /* R6 */
 117     pxTopOfStack--;
 118     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;    /* R5 */
 119     pxTopOfStack--;
 120     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;    /* R4 */
 121     pxTopOfStack--;
 122     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;    /* R3 */
 123     pxTopOfStack--;
 124     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;    /* R2 */
 125     pxTopOfStack--;
 126     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;    /* R1 */
 127     pxTopOfStack--;
 128
 129     /* When the task starts is will expect to find the function parameter in
 130      * R0. */
 131     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */
 132     pxTopOfStack--;
 133
 134     /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */
 135     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;
 136
 137     if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )
 138     {
 139         /* We want the task to start in thumb mode. */
 140         *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;
 141     }
 142
 143     pxTopOfStack--;
 144
 145     /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will
 146      * instead be stored in a variable, which is then saved as part of the
 147      * tasks context. */
 148     *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;
 149
 150     return pxTopOfStack;
 151 }
 152 /*-----------------------------------------------------------*/
 153
 154 BaseType_t xPortStartScheduler( void )
 155 {
 156     extern void vPortStartFirstTask( void );
 157
 158     /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
 159      * here already. */
 160     prvSetupTimerInterrupt();
 161
 162     /* Start the first task. */
 163     vPortStartFirstTask();
 164
 165     /* Should not get here! */
 166     return 0;
 167 }
 168 /*-----------------------------------------------------------*/
 169
 170 void vPortEndScheduler( void )
 171 {
 172     /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there
 173      * is nothing to return to.  */
 174 }
 175 /*-----------------------------------------------------------*/
 176
 177 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to
 178  * simply increment the system tick. */
 179 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )
 180 {
 181     /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the
 182      * preemptive scheduler is not being used any woken task is not given
 183      * processor time no matter what its priority. */
 184     xTaskIncrementTick();
 185
 186     /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */
 187     WDG->SR = 0x0000;
 188     portCLEAR_EIC();
 189 }
 190 /*-----------------------------------------------------------*/
 191
 192 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq
 193  * keyword. */
 194 void vPortPreemptiveTick( void )
 195 {
 196     /* Increment the tick counter. */
 197     if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
 198     {
 199         /* Select a new task to execute. */
 200         vTaskSwitchContext();
 201     }
 202
 203     /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */
 204     WDG->SR = 0x0000;
 205     portCLEAR_EIC();
 206 }
 207 /*-----------------------------------------------------------*/
 208
 209 static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 210 {
 211     /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */
 212     WDG_ECITConfig( DISABLE );
 213     WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );
 214     WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );
 215
 216     /* Setup the tick interrupt in the EIC. */
 217     EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );
 218     EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );
 219     EIC_IRQConfig( ENABLE );
 220     WDG_ECITConfig( ENABLE );
 221
 222     /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so
 223      * it is safe to do this here. */
 224     WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );
 225 }
 226 /*-----------------------------------------------------------*/
 227
 228 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )
 229 {
 230     /* Disable interrupts first! */
 231     __disable_interrupt();
 232
 233     /* Now that interrupts are disabled, ulCriticalNesting can be accessed
 234      * directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times
 235      * portENTER_CRITICAL() has been called. */
 236     ulCriticalNesting++;
 237 }
 238 /*-----------------------------------------------------------*/
 239
 240 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )
 241 {
 242     if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )
 243     {
 244         /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */
 245         ulCriticalNesting--;
 246
 247         /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be
 248          * re-enabled. */
 249         if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )
 250         {
 251             __enable_interrupt();
 252         }
 253     }
 254 }
 255 /*-----------------------------------------------------------*/