begriffs open source - freertos/blob - portable/IAR/STR91x/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel <DEVELOPMENT BRANCH>\r
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * SPDX-License-Identifier: MIT
   6  *
   7  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   8  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   9  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
  10  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
  11  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  12  * subject to the following conditions:\r
  13  *\r
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  15  * copies or substantial portions of the Software.\r
  16  *\r
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  18  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  19  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  20  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  21  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  22  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  23  *\r
  24  * https://www.FreeRTOS.org\r
  25  * https://github.com/FreeRTOS\r
  26  *\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR91x ARM9\r
  31  * port.\r
  32  *----------------------------------------------------------*/\r
  33 \r
  34 /* Library includes. */\r
  35 #include "91x_lib.h"\r
  36 \r
  37 /* Standard includes. */\r
  38 #include <stdlib.h>\r
  39 #include <assert.h>\r
  40 \r
  41 /* Scheduler includes. */\r
  42 #include "FreeRTOS.h"\r
  43 #include "task.h"\r
  44 \r
  45 #ifndef configUSE_WATCHDOG_TICK\r
  46         #error configUSE_WATCHDOG_TICK must be set to either 1 or 0 in FreeRTOSConfig.h to use either the Watchdog or timer 2 to generate the tick interrupt respectively.\r
  47 #endif\r
  48 \r
  49 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  50 #ifndef _RUN_TASK_IN_ARM_MODE_\r
  51         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( StackType_t ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  52 #else\r
  53         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  54 #endif\r
  55 \r
  56 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  57 \r
  58 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  59 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  60 \r
  61 #ifndef abs\r
  62         #define abs(x) ((x)>0 ? (x) : -(x))\r
  63 #endif\r
  64 \r
  65 /**\r
  66  * Toggle a led using the following algorithm:\r
  67  * if ( GPIO_ReadBit(GPIO9, GPIO_Pin_2) )\r
  68  * {\r
  69  *   GPIO_WriteBit( GPIO9, GPIO_Pin_2, Bit_RESET );\r
  70  * }\r
  71  * else\r
  72  * {\r
  73  *   GPIO_WriteBit( GPIO9, GPIO_Pin_2, Bit_RESET );\r
  74  * }\r
  75  *\r
  76  */\r
  77 #define TOGGLE_LED(port,pin)                                                                    \\r
  78         if ( ((((port)->DR[(pin)<<2])) & (pin)) != Bit_RESET )          \\r
  79         {                                                                                                                       \\r
  80         (port)->DR[(pin) <<2] = 0x00;                                                   \\r
  81         }                                                                                                                       \\r
  82         else                                                                                                            \\r
  83         {                                                                                                                       \\r
  84         (port)->DR[(pin) <<2] = (pin);                                                  \\r
  85         }\r
  86 \r
  87 \r
  88 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  89 \r
  90 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  91 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  92 \r
  93 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  94 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  95 during the kernel initialisation process. */\r
  96 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  97 \r
  98 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  99 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
 100 from an asm wrapper function. */\r
 101 void WDG_IRQHandler( void );\r
 102 \r
 103 /* VIC interrupt default handler. */\r
 104 static void prvDefaultHandler( void );\r
 105 \r
 106 #if configUSE_WATCHDOG_TICK == 0\r
 107         /* Used to update the OCR timer register */\r
 108         static u16 s_nPulseLength;\r
 109 #endif\r
 110 \r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 \r
 113 /*\r
 114  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 115  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 116  *\r
 117  * See header file for description.\r
 118  */\r
 119 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 120 {\r
 121         StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 122 \r
 123         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 124 \r
 125         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 126         is not really required. */\r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128 \r
 129         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 130         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 131 \r
 132         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 133         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 134         as it would within an IRQ ISR. */\r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137 \r
 138         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166 \r
 167         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 168         R0. */\r
 169         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 170         pxTopOfStack--;\r
 171 \r
 172         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 173         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 174         pxTopOfStack--;\r
 175 \r
 176         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 177         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 178         tasks context. */\r
 179         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 180 \r
 181         return pxTopOfStack;    \r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 186 {\r
 187 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 188 \r
 189         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 190         here already. */\r
 191         prvSetupTimerInterrupt();\r
 192 \r
 193         /* Start the first task. */\r
 194         vPortStartFirstTask();  \r
 195 \r
 196         /* Should not get here! */\r
 197         return 0;\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 void vPortEndScheduler( void )\r
 202 {\r
 203         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 204         is nothing to return to.  */\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 209 keyword. */\r
 210 #if configUSE_WATCHDOG_TICK == 1\r
 211 \r
 212         static void prvFindFactors(u32 n, u16 *a, u32 *b)\r
 213         {\r
 214                 /* This function is copied from the ST STR7 library and is\r
 215                 copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */\r
 216         \r
 217                 u32 b0;\r
 218                 u16 a0;\r
 219                 int32_t err, err_min=n;\r
 220         \r
 221                 *a = a0 = ((n-1)/65536ul) + 1;\r
 222                 *b = b0 = n / *a;\r
 223         \r
 224                 for (; *a <= 256; (*a)++)\r
 225                 {\r
 226                         *b = n / *a;\r
 227                         err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;\r
 228                         if (abs(err) > (*a / 2))\r
 229                         {\r
 230                                 (*b)++;\r
 231                                 err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;\r
 232                         }\r
 233                         if (abs(err) < abs(err_min))\r
 234                         {\r
 235                                 err_min = err;\r
 236                                 a0 = *a;\r
 237                                 b0 = *b;\r
 238                                 if (err == 0) break;\r
 239                         }\r
 240                 }\r
 241         \r
 242                 *a = a0;\r
 243                 *b = b0;\r
 244         }\r
 245         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247         static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 248         {\r
 249         WDG_InitTypeDef xWdg;\r
 250         uint16_t a;\r
 251         uint32_t n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ, b;\r
 252         \r
 253                 /* Configure the watchdog as a free running timer that generates a\r
 254                 periodic interrupt. */\r
 255         \r
 256                 SCU_APBPeriphClockConfig( __WDG, ENABLE );\r
 257                 WDG_DeInit();\r
 258                 WDG_StructInit(&xWdg);\r
 259                 prvFindFactors( n, &a, &b );\r
 260                 xWdg.WDG_Prescaler = a - 1;\r
 261                 xWdg.WDG_Preload = b - 1;\r
 262                 WDG_Init( &xWdg );\r
 263                 WDG_ITConfig(ENABLE);\r
 264                 \r
 265                 /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */\r
 266                 VIC_Config( WDG_ITLine, VIC_IRQ, 10 );\r
 267                 VIC_ITCmd( WDG_ITLine, ENABLE );\r
 268                 \r
 269                 /* Install the default handlers for both VIC's. */\r
 270                 VIC0->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;\r
 271                 VIC1->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;\r
 272                 \r
 273                 WDG_Cmd(ENABLE);\r
 274         }\r
 275         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277         void WDG_IRQHandler( void )\r
 278         {\r
 279                 {\r
 280                         /* Increment the tick counter. */\r
 281                         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 282                         {               \r
 283                                 /* Select a new task to execute. */\r
 284                                 vTaskSwitchContext();\r
 285                         }\r
 286                 \r
 287                         /* Clear the interrupt in the watchdog. */\r
 288                         WDG->SR &= ~0x0001;\r
 289                 }\r
 290         }\r
 291 \r
 292 #else\r
 293 \r
 294         static void prvFindFactors(u32 n, u8 *a, u16 *b)\r
 295         {\r
 296                 /* This function is copied from the ST STR7 library and is\r
 297                 copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */\r
 298         \r
 299                 u16 b0;\r
 300                 u8 a0;\r
 301                 int32_t err, err_min=n;\r
 302         \r
 303         \r
 304                 *a = a0 = ((n-1)/256) + 1;\r
 305                 *b = b0 = n / *a;\r
 306         \r
 307                 for (; *a <= 256; (*a)++)\r
 308                 {\r
 309                         *b = n / *a;\r
 310                         err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;\r
 311                         if (abs(err) > (*a / 2))\r
 312                         {\r
 313                                 (*b)++;\r
 314                                 err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;\r
 315                         }\r
 316                         if (abs(err) < abs(err_min))\r
 317                         {\r
 318                                 err_min = err;\r
 319                                 a0 = *a;\r
 320                                 b0 = *b;\r
 321                                 if (err == 0) break;\r
 322                         }\r
 323                 }\r
 324         \r
 325                 *a = a0;\r
 326                 *b = b0;\r
 327         }\r
 328         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 329 \r
 330         static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 331         {\r
 332                 uint8_t a;\r
 333                 uint16_t b;\r
 334                 uint32_t n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 335                 \r
 336                 TIM_InitTypeDef timer;\r
 337                 \r
 338                 SCU_APBPeriphClockConfig( __TIM23, ENABLE );\r
 339                 TIM_DeInit(TIM2);\r
 340                 TIM_StructInit(&timer);\r
 341                 prvFindFactors( n, &a, &b );\r
 342                 \r
 343                 timer.TIM_Mode           = TIM_OCM_CHANNEL_1;\r
 344                 timer.TIM_OC1_Modes      = TIM_TIMING;\r
 345                 timer.TIM_Clock_Source   = TIM_CLK_APB;\r
 346                 timer.TIM_Clock_Edge     = TIM_CLK_EDGE_RISING;\r
 347                 timer.TIM_Prescaler      = a-1;\r
 348                 timer.TIM_Pulse_Level_1  = TIM_HIGH;\r
 349                 timer.TIM_Pulse_Length_1 = s_nPulseLength  = b-1;\r
 350                 \r
 351                 TIM_Init (TIM2, &timer);\r
 352                 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_OC1, ENABLE);\r
 353                 /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */\r
 354                 VIC_Config( TIM2_ITLine, VIC_IRQ, 10 );\r
 355                 VIC_ITCmd( TIM2_ITLine, ENABLE );\r
 356                 \r
 357                 /* Install the default handlers for both VIC's. */\r
 358                 VIC0->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;\r
 359                 VIC1->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;\r
 360                 \r
 361                 TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_CLEAR);\r
 362                 TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_START);\r
 363         }\r
 364         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 365 \r
 366         void TIM2_IRQHandler( void )\r
 367         {\r
 368                 /* Reset the timer counter to avioid overflow. */\r
 369                 TIM2->OC1R += s_nPulseLength;\r
 370                 \r
 371                 /* Increment the tick counter. */\r
 372                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 373                 {\r
 374                         /* Select a new task to run. */\r
 375                         vTaskSwitchContext();\r
 376                 }\r
 377                 \r
 378                 /* Clear the interrupt in the watchdog. */\r
 379                 TIM2->SR &= ~TIM_FLAG_OC1;\r
 380         }\r
 381 \r
 382 #endif /* USE_WATCHDOG_TICK */\r
 383 \r
 384 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 385 \r
 386 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 387 {\r
 388         /* Disable interrupts first! */\r
 389         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 390 \r
 391         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 392         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 393         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 394         ulCriticalNesting++;\r
 395 }\r
 396 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 397 \r
 398 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 399 {\r
 400         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 401         {\r
 402                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 403                 ulCriticalNesting--;\r
 404 \r
 405                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 406                 re-enabled. */\r
 407                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 408                 {\r
 409                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 410                 }\r
 411         }\r
 412 }\r
 413 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 414 \r
 415 static void prvDefaultHandler( void )\r
 416 {\r
 417 }\r
 418 \r
 419 \r
 420 \r
 421 \r
 422 \r