begriffs open source - freertos/blob - Demo/Common/Full/death.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.0.4 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 /**\r
  34  * Create a single persistent task which periodically dynamically creates another \r
  35  * four tasks.  The original task is called the creator task, the four tasks it \r
  36  * creates are called suicidal tasks.\r
  37  *\r
  38  * Two of the created suicidal tasks kill one other suicidal task before killing \r
  39  * themselves - leaving just the original task remaining.  \r
  40  *\r
  41  * The creator task must be spawned after all of the other demo application tasks \r
  42  * as it keeps a check on the number of tasks under the scheduler control.  The \r
  43  * number of tasks it expects to see running should never be greater than the \r
  44  * number of tasks that were in existence when the creator task was spawned, plus \r
  45  * one set of four suicidal tasks.  If this number is exceeded an error is flagged.\r
  46  *\r
  47  * \page DeathC death.c\r
  48  * \ingroup DemoFiles\r
  49  * <HR>\r
  50  */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53 Changes from V2.0.0\r
  54 \r
  55         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  56           portTickType rather than unsigned portLONG.\r
  57 */\r
  58 \r
  59 #include <stdlib.h>\r
  60 \r
  61 /* Scheduler include files. */\r
  62 #include "FreeRTOS.h"\r
  63 #include "task.h"\r
  64 \r
  65 /* Demo program include files. */\r
  66 #include "death.h"\r
  67 #include "print.h"\r
  68 \r
  69 #define deathSTACK_SIZE         ( ( unsigned portSHORT ) 512 )\r
  70 \r
  71 /* The task originally created which is responsible for periodically dynamically \r
  72 creating another four tasks. */\r
  73 static void vCreateTasks( void *pvParameters );\r
  74 \r
  75 /* The task function of the dynamically created tasks. */\r
  76 static void vSuicidalTask( void *pvParameters );\r
  77 \r
  78 /* A variable which is incremented every time the dynamic tasks are created.  This \r
  79 is used to check that the task is still running. */\r
  80 static volatile portSHORT sCreationCount = 0;\r
  81 \r
  82 /* Used to store the number of tasks that were originally running so the creator \r
  83 task can tell if any of the suicidal tasks have failed to die. */\r
  84 static volatile unsigned portBASE_TYPE uxTasksRunningAtStart = 0;\r
  85 static const unsigned portBASE_TYPE uxMaxNumberOfExtraTasksRunning = 5;\r
  86 \r
  87 /* Used to store a handle to the tasks that should be killed by a suicidal task, \r
  88 before it kills itself. */\r
  89 xTaskHandle xCreatedTask1, xCreatedTask2;\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 void vCreateSuicidalTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
  94 {\r
  95 unsigned portBASE_TYPE *puxPriority;\r
  96 \r
  97         /* Create the Creator tasks - passing in as a parameter the priority at which \r
  98         the suicidal tasks should be created. */\r
  99         puxPriority = ( unsigned portBASE_TYPE * ) pvPortMalloc( sizeof( unsigned portBASE_TYPE ) );\r
 100         *puxPriority = uxPriority;\r
 101 \r
 102         xTaskCreate( vCreateTasks, "CREATOR", deathSTACK_SIZE, ( void * ) puxPriority, uxPriority, NULL );\r
 103 \r
 104         /* Record the number of tasks that are running now so we know if any of the \r
 105         suicidal tasks have failed to be killed. */\r
 106         uxTasksRunningAtStart = uxTaskGetNumberOfTasks();\r
 107 }\r
 108 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 109 \r
 110 static void vSuicidalTask( void *pvParameters )\r
 111 {\r
 112 portDOUBLE d1, d2;\r
 113 xTaskHandle xTaskToKill;\r
 114 const portTickType xDelay = ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS;\r
 115 \r
 116         if( pvParameters != NULL )\r
 117         {\r
 118                 /* This task is periodically created four times.  Tow created tasks are \r
 119                 passed a handle to the other task so it can kill it before killing itself.  \r
 120                 The other task is passed in null. */\r
 121                 xTaskToKill = *( xTaskHandle* )pvParameters;\r
 122         }\r
 123         else\r
 124         {\r
 125                 xTaskToKill = NULL;\r
 126         }\r
 127 \r
 128         for( ;; )\r
 129         {\r
 130                 /* Do something random just to use some stack and registers. */\r
 131                 d1 = 2.4;\r
 132                 d2 = 89.2;\r
 133                 d2 *= d1;\r
 134                 vTaskDelay( xDelay );\r
 135 \r
 136                 if( xTaskToKill != NULL )\r
 137                 {\r
 138                         /* Make sure the other task has a go before we delete it. */\r
 139                         vTaskDelay( ( portTickType ) 0 );\r
 140                         /* Kill the other task that was created by vCreateTasks(). */\r
 141                         vTaskDelete( xTaskToKill );\r
 142                         /* Kill ourselves. */\r
 143                         vTaskDelete( NULL );\r
 144                 }\r
 145         }\r
 146 }/*lint !e818 !e550 Function prototype must be as per standard for task functions. */\r
 147 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 148 \r
 149 static void vCreateTasks( void *pvParameters )\r
 150 {\r
 151 const portTickType xDelay = ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS;\r
 152 unsigned portBASE_TYPE uxPriority;\r
 153 const portCHAR * const pcTaskStartMsg = "Create task started.\r\n";\r
 154 \r
 155         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 156         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 157 \r
 158         uxPriority = *( unsigned portBASE_TYPE * ) pvParameters;\r
 159         vPortFree( pvParameters );\r
 160 \r
 161         for( ;; )\r
 162         {\r
 163                 /* Just loop round, delaying then creating the four suicidal tasks. */\r
 164                 vTaskDelay( xDelay );\r
 165 \r
 166                 xTaskCreate( vSuicidalTask, "SUICIDE1", deathSTACK_SIZE, NULL, uxPriority, &xCreatedTask1 );\r
 167                 xTaskCreate( vSuicidalTask, "SUICIDE2", deathSTACK_SIZE, &xCreatedTask1, uxPriority, NULL );\r
 168 \r
 169                 xTaskCreate( vSuicidalTask, "SUICIDE1", deathSTACK_SIZE, NULL, uxPriority, &xCreatedTask2 );\r
 170                 xTaskCreate( vSuicidalTask, "SUICIDE2", deathSTACK_SIZE, &xCreatedTask2, uxPriority, NULL );\r
 171 \r
 172                 ++sCreationCount;\r
 173         }\r
 174 }\r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 /* This is called to check that the creator task is still running and that there \r
 178 are not any more than four extra tasks. */\r
 179 portBASE_TYPE xIsCreateTaskStillRunning( void )\r
 180 {\r
 181 static portSHORT sLastCreationCount = 0;\r
 182 portSHORT sReturn = pdTRUE;\r
 183 unsigned portBASE_TYPE uxTasksRunningNow;\r
 184 \r
 185         if( sLastCreationCount == sCreationCount )\r
 186         {\r
 187                 sReturn = pdFALSE;\r
 188         }\r
 189         \r
 190         uxTasksRunningNow = uxTaskGetNumberOfTasks();\r
 191 \r
 192         if( uxTasksRunningNow < uxTasksRunningAtStart )\r
 193         {\r
 194                 sReturn = pdFALSE;\r
 195         }\r
 196         else if( ( uxTasksRunningNow - uxTasksRunningAtStart ) > uxMaxNumberOfExtraTasksRunning )\r
 197         {\r
 198                 sReturn = pdFALSE;\r
 199         }\r
 200         else\r
 201         {\r
 202                 /* Everything is okay. */\r
 203         }\r
 204 \r
 205         return sReturn;\r
 206 }\r
 207 \r
 208 \r