begriffs open source - freertos/blob - Demo/Common/Full/death.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /**\r
  54  * Create a single persistent task which periodically dynamically creates another \r
  55  * four tasks.  The original task is called the creator task, the four tasks it \r
  56  * creates are called suicidal tasks.\r
  57  *\r
  58  * Two of the created suicidal tasks kill one other suicidal task before killing \r
  59  * themselves - leaving just the original task remaining.  \r
  60  *\r
  61  * The creator task must be spawned after all of the other demo application tasks \r
  62  * as it keeps a check on the number of tasks under the scheduler control.  The \r
  63  * number of tasks it expects to see running should never be greater than the \r
  64  * number of tasks that were in existence when the creator task was spawned, plus \r
  65  * one set of four suicidal tasks.  If this number is exceeded an error is flagged.\r
  66  *\r
  67  * \page DeathC death.c\r
  68  * \ingroup DemoFiles\r
  69  * <HR>\r
  70  */\r
  71 \r
  72 /*\r
  73 Changes from V2.0.0\r
  74 \r
  75         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  76           portTickType rather than unsigned portLONG.\r
  77 */\r
  78 \r
  79 #include <stdlib.h>\r
  80 \r
  81 /* Scheduler include files. */\r
  82 #include "FreeRTOS.h"\r
  83 #include "task.h"\r
  84 \r
  85 /* Demo program include files. */\r
  86 #include "death.h"\r
  87 #include "print.h"\r
  88 \r
  89 #define deathSTACK_SIZE         ( ( unsigned portSHORT ) 512 )\r
  90 \r
  91 /* The task originally created which is responsible for periodically dynamically \r
  92 creating another four tasks. */\r
  93 static void vCreateTasks( void *pvParameters );\r
  94 \r
  95 /* The task function of the dynamically created tasks. */\r
  96 static void vSuicidalTask( void *pvParameters );\r
  97 \r
  98 /* A variable which is incremented every time the dynamic tasks are created.  This \r
  99 is used to check that the task is still running. */\r
 100 static volatile portSHORT sCreationCount = 0;\r
 101 \r
 102 /* Used to store the number of tasks that were originally running so the creator \r
 103 task can tell if any of the suicidal tasks have failed to die. */\r
 104 static volatile unsigned portBASE_TYPE uxTasksRunningAtStart = 0;\r
 105 static const unsigned portBASE_TYPE uxMaxNumberOfExtraTasksRunning = 5;\r
 106 \r
 107 /* Used to store a handle to the tasks that should be killed by a suicidal task, \r
 108 before it kills itself. */\r
 109 xTaskHandle xCreatedTask1, xCreatedTask2;\r
 110 \r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 \r
 113 void vCreateSuicidalTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
 114 {\r
 115 unsigned portBASE_TYPE *puxPriority;\r
 116 \r
 117         /* Create the Creator tasks - passing in as a parameter the priority at which \r
 118         the suicidal tasks should be created. */\r
 119         puxPriority = ( unsigned portBASE_TYPE * ) pvPortMalloc( sizeof( unsigned portBASE_TYPE ) );\r
 120         *puxPriority = uxPriority;\r
 121 \r
 122         xTaskCreate( vCreateTasks, "CREATOR", deathSTACK_SIZE, ( void * ) puxPriority, uxPriority, NULL );\r
 123 \r
 124         /* Record the number of tasks that are running now so we know if any of the \r
 125         suicidal tasks have failed to be killed. */\r
 126         uxTasksRunningAtStart = uxTaskGetNumberOfTasks();\r
 127 }\r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 static void vSuicidalTask( void *pvParameters )\r
 131 {\r
 132 portDOUBLE d1, d2;\r
 133 xTaskHandle xTaskToKill;\r
 134 const portTickType xDelay = ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS;\r
 135 \r
 136         if( pvParameters != NULL )\r
 137         {\r
 138                 /* This task is periodically created four times.  Tow created tasks are \r
 139                 passed a handle to the other task so it can kill it before killing itself.  \r
 140                 The other task is passed in null. */\r
 141                 xTaskToKill = *( xTaskHandle* )pvParameters;\r
 142         }\r
 143         else\r
 144         {\r
 145                 xTaskToKill = NULL;\r
 146         }\r
 147 \r
 148         for( ;; )\r
 149         {\r
 150                 /* Do something random just to use some stack and registers. */\r
 151                 d1 = 2.4;\r
 152                 d2 = 89.2;\r
 153                 d2 *= d1;\r
 154                 vTaskDelay( xDelay );\r
 155 \r
 156                 if( xTaskToKill != NULL )\r
 157                 {\r
 158                         /* Make sure the other task has a go before we delete it. */\r
 159                         vTaskDelay( ( portTickType ) 0 );\r
 160                         /* Kill the other task that was created by vCreateTasks(). */\r
 161                         vTaskDelete( xTaskToKill );\r
 162                         /* Kill ourselves. */\r
 163                         vTaskDelete( NULL );\r
 164                 }\r
 165         }\r
 166 }/*lint !e818 !e550 Function prototype must be as per standard for task functions. */\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 static void vCreateTasks( void *pvParameters )\r
 170 {\r
 171 const portTickType xDelay = ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS;\r
 172 unsigned portBASE_TYPE uxPriority;\r
 173 const portCHAR * const pcTaskStartMsg = "Create task started.\r\n";\r
 174 \r
 175         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 176         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 177 \r
 178         uxPriority = *( unsigned portBASE_TYPE * ) pvParameters;\r
 179         vPortFree( pvParameters );\r
 180 \r
 181         for( ;; )\r
 182         {\r
 183                 /* Just loop round, delaying then creating the four suicidal tasks. */\r
 184                 vTaskDelay( xDelay );\r
 185 \r
 186                 xTaskCreate( vSuicidalTask, "SUICIDE1", deathSTACK_SIZE, NULL, uxPriority, &xCreatedTask1 );\r
 187                 xTaskCreate( vSuicidalTask, "SUICIDE2", deathSTACK_SIZE, &xCreatedTask1, uxPriority, NULL );\r
 188 \r
 189                 xTaskCreate( vSuicidalTask, "SUICIDE1", deathSTACK_SIZE, NULL, uxPriority, &xCreatedTask2 );\r
 190                 xTaskCreate( vSuicidalTask, "SUICIDE2", deathSTACK_SIZE, &xCreatedTask2, uxPriority, NULL );\r
 191 \r
 192                 ++sCreationCount;\r
 193         }\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 /* This is called to check that the creator task is still running and that there \r
 198 are not any more than four extra tasks. */\r
 199 portBASE_TYPE xIsCreateTaskStillRunning( void )\r
 200 {\r
 201 static portSHORT sLastCreationCount = 0;\r
 202 portSHORT sReturn = pdTRUE;\r
 203 unsigned portBASE_TYPE uxTasksRunningNow;\r
 204 \r
 205         if( sLastCreationCount == sCreationCount )\r
 206         {\r
 207                 sReturn = pdFALSE;\r
 208         }\r
 209         \r
 210         uxTasksRunningNow = uxTaskGetNumberOfTasks();\r
 211 \r
 212         if( uxTasksRunningNow < uxTasksRunningAtStart )\r
 213         {\r
 214                 sReturn = pdFALSE;\r
 215         }\r
 216         else if( ( uxTasksRunningNow - uxTasksRunningAtStart ) > uxMaxNumberOfExtraTasksRunning )\r
 217         {\r
 218                 sReturn = pdFALSE;\r
 219         }\r
 220         else\r
 221         {\r
 222                 /* Everything is okay. */\r
 223         }\r
 224 \r
 225         return sReturn;\r
 226 }\r
 227 \r
 228 \r