begriffs open source - freertos/blob - Source/portable/MPLAB/PIC32MX/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /*-----------------------------------------------------------\r
  54  * Implementation of functions defined in portable.h for the PIC32MX port.\r
  55   *----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 /* Scheduler include files. */\r
  58 #include "FreeRTOS.h"\r
  59 #include "task.h"\r
  60 \r
  61 /* Hardware specifics. */\r
  62 #define portTIMER_PRESCALE 8\r
  63 \r
  64 /* Bits within various registers. */\r
  65 #define portIE_BIT                                      ( 0x00000001 )\r
  66 #define portEXL_BIT                                     ( 0x00000002 )\r
  67 #define portSW0_ENABLE                          ( 0x00000100 )\r
  68 \r
  69 /* The EXL bit is set to ensure interrupts do not occur while the context of\r
  70 the first task is being restored. */\r
  71 #define portINITIAL_SR                          ( portIE_BIT | portEXL_BIT | portSW0_ENABLE )\r
  72 \r
  73 /* Records the interrupt nesting depth.  This starts at one as it will be\r
  74 decremented to 0 when the first task starts. */\r
  75 volatile unsigned portBASE_TYPE uxInterruptNesting = 0x01;\r
  76 \r
  77 /* Stores the task stack pointer when a switch is made to use the system stack. */\r
  78 unsigned portBASE_TYPE uxSavedTaskStackPointer = 0;\r
  79 \r
  80 /* The stack used by interrupt service routines that cause a context switch. */\r
  81 portSTACK_TYPE xISRStack[ configISR_STACK_SIZE ] = { 0 };\r
  82 \r
  83 /* The top of stack value ensures there is enough space to store 6 registers on \r
  84 the callers stack, as some functions seem to want to do this. */\r
  85 const portBASE_TYPE * const xISRStackTop = &( xISRStack[ configISR_STACK_SIZE - 7 ] );\r
  86 \r
  87 /* Place the prototype here to ensure the interrupt vector is correctly installed. */\r
  88 extern void __attribute__( (interrupt(ipl1), vector(_TIMER_1_VECTOR))) vT1InterruptHandler( void );\r
  89 \r
  90 /*\r
  91  * The software interrupt handler that performs the yield.\r
  92  */\r
  93 void __attribute__( (interrupt(ipl1), vector(_CORE_SOFTWARE_0_VECTOR))) vPortYieldISR( void );\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* \r
  98  * See header file for description. \r
  99  */\r
 100 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 101 {\r
 102         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) 0xDEADBEEF;\r
 103         pxTopOfStack--;\r
 104 \r
 105         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) 0x12345678;    /* Word to which the stack pointer will be left pointing after context restore. */\r
 106         pxTopOfStack--;\r
 107 \r
 108         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) _CP0_GET_CAUSE();\r
 109         pxTopOfStack--;\r
 110 \r
 111         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) portINITIAL_SR; /* CP0_STATUS */\r
 112         pxTopOfStack--;\r
 113 \r
 114         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) pxCode;                /* CP0_EPC */\r
 115         pxTopOfStack--;\r
 116 \r
 117         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) NULL;                  /* ra */\r
 118         pxTopOfStack -= 15;\r
 119 \r
 120         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) pvParameters; /* Parameters to pass in */\r
 121         pxTopOfStack -= 14;\r
 122 \r
 123         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) 0x00000000;    /* critical nesting level - no longer used. */\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125         \r
 126         return pxTopOfStack;\r
 127 }\r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * Setup a timer for a regular tick.\r
 132  */\r
 133 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 134 {\r
 135 const unsigned portLONG ulCompareMatch = ( (configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portTIMER_PRESCALE) / configTICK_RATE_HZ ) - 1;\r
 136 \r
 137         OpenTimer1( ( T1_ON | T1_PS_1_8 | T1_SOURCE_INT ), ulCompareMatch );\r
 138         ConfigIntTimer1( T1_INT_ON | configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 139 }\r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 void vPortEndScheduler(void)\r
 143 {\r
 144         /* It is unlikely that the scheduler for the PIC port will get stopped\r
 145         once running.  If required disable the tick interrupt here, then return \r
 146         to xPortStartScheduler(). */\r
 147         for( ;; );\r
 148 }\r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 152 {\r
 153 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 154 extern void *pxCurrentTCB;\r
 155 \r
 156         /* Setup the software interrupt. */\r
 157         mConfigIntCoreSW0( CSW_INT_ON | CSW_INT_PRIOR_1 | CSW_INT_SUB_PRIOR_0 );\r
 158 \r
 159         /* Setup the timer to generate the tick.  Interrupts will have been \r
 160         disabled by the time we get here. */\r
 161         prvSetupTimerInterrupt();\r
 162 \r
 163         /* Kick off the highest priority task that has been created so far. \r
 164         Its stack location is loaded into uxSavedTaskStackPointer. */\r
 165         uxSavedTaskStackPointer = *( unsigned portBASE_TYPE * ) pxCurrentTCB;\r
 166         vPortStartFirstTask();\r
 167 \r
 168         /* Should never get here as the tasks will now be executing. */\r
 169         return pdFALSE;\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 void vPortIncrementTick( void )\r
 174 {\r
 175 unsigned portBASE_TYPE uxSavedStatus;\r
 176 \r
 177         uxSavedStatus = uxPortSetInterruptMaskFromISR();\r
 178                 vTaskIncrementTick();\r
 179         vPortClearInterruptMaskFromISR( uxSavedStatus );\r
 180         \r
 181         /* If we are using the preemptive scheduler then we might want to select\r
 182         a different task to execute. */\r
 183         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 184                 SetCoreSW0();\r
 185         #endif /* configUSE_PREEMPTION */\r
 186 \r
 187         /* Clear timer 0 interrupt. */\r
 188         mT1ClearIntFlag();\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 unsigned portBASE_TYPE uxPortSetInterruptMaskFromISR( void )\r
 193 {\r
 194 unsigned portBASE_TYPE uxSavedStatusRegister;\r
 195 \r
 196         asm volatile ( "di" );\r
 197         uxSavedStatusRegister = _CP0_GET_STATUS() | 0x01;\r
 198         _CP0_SET_STATUS( ( uxSavedStatusRegister | ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << portIPL_SHIFT ) ) );\r
 199 \r
 200         return uxSavedStatusRegister;\r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 void vPortClearInterruptMaskFromISR( unsigned portBASE_TYPE uxSavedStatusRegister )\r
 205 {\r
 206         _CP0_SET_STATUS( uxSavedStatusRegister );\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 \r
 211 \r
 212 \r
 213 \r