begriffs open source - freertos/blob - portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.1\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29 * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  30 * port.\r
  31 *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /* Library includes. */\r
  34 #include "wdg.h"\r
  35 #include "eic.h"\r
  36 \r
  37 /* Standard includes. */\r
  38 #include <stdlib.h>\r
  39 \r
  40 /* Scheduler includes. */\r
  41 #include "FreeRTOS.h"\r
  42 #include "task.h"\r
  43 \r
  44 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  45 #define portINITIAL_SPSR           ( ( StackType_t ) 0x1f )      /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  46 #define portTHUMB_MODE_BIT         ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  47 #define portINSTRUCTION_SIZE       ( ( StackType_t ) 4 )\r
  48 \r
  49 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  50 #define portNO_CRITICAL_NESTING    ( ( uint32_t ) 0 )\r
  51 \r
  52 #define portMICROS_PER_SECOND      1000000\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  55 \r
  56 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  57 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  58 \r
  59 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  60  * cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  61  * during the kernel initialisation process. */\r
  62 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  63 \r
  64 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  65  * respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  66  * from an asm wrapper function. */\r
  67 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  68 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  71 \r
  72 /*\r
  73  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  74  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  75  *\r
  76  * See header file for description.\r
  77  */\r
  78 StackType_t * pxPortInitialiseStack( StackType_t * pxTopOfStack,\r
  79                                      TaskFunction_t pxCode,\r
  80                                      void * pvParameters )\r
  81 {\r
  82     StackType_t * pxOriginalTOS;\r
  83 \r
  84     pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  85 \r
  86     /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  87      * is not really required. */\r
  88     pxTopOfStack--;\r
  89 \r
  90     /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
  91      * expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  92 \r
  93     /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  94      * start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  95      * as it would within an IRQ ISR. */\r
  96     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;\r
  97     pxTopOfStack--;\r
  98 \r
  99     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;    /* R14 */\r
 100     pxTopOfStack--;\r
 101     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 102     pxTopOfStack--;\r
 103     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;    /* R12 */\r
 104     pxTopOfStack--;\r
 105     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;    /* R11 */\r
 106     pxTopOfStack--;\r
 107     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;    /* R10 */\r
 108     pxTopOfStack--;\r
 109     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;    /* R9 */\r
 110     pxTopOfStack--;\r
 111     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;    /* R8 */\r
 112     pxTopOfStack--;\r
 113     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;    /* R7 */\r
 114     pxTopOfStack--;\r
 115     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;    /* R6 */\r
 116     pxTopOfStack--;\r
 117     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;    /* R5 */\r
 118     pxTopOfStack--;\r
 119     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;    /* R4 */\r
 120     pxTopOfStack--;\r
 121     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;    /* R3 */\r
 122     pxTopOfStack--;\r
 123     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;    /* R2 */\r
 124     pxTopOfStack--;\r
 125     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;    /* R1 */\r
 126     pxTopOfStack--;\r
 127 \r
 128     /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 129      * R0. */\r
 130     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 131     pxTopOfStack--;\r
 132 \r
 133     /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 134     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 135 \r
 136     if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 137     {\r
 138         /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 139         *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 140     }\r
 141 \r
 142     pxTopOfStack--;\r
 143 \r
 144     /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 145      * instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 146      * tasks context. */\r
 147     *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 148 \r
 149     return pxTopOfStack;\r
 150 }\r
 151 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 152 \r
 153 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 154 {\r
 155     extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 156 \r
 157     /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 158      * here already. */\r
 159     prvSetupTimerInterrupt();\r
 160 \r
 161     /* Start the first task. */\r
 162     vPortStartFirstTask();\r
 163 \r
 164     /* Should not get here! */\r
 165     return 0;\r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 void vPortEndScheduler( void )\r
 170 {\r
 171     /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 172      * is nothing to return to.  */\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 177  * simply increment the system tick. */\r
 178 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 179 {\r
 180     /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 181      * preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 182      * processor time no matter what its priority. */\r
 183     xTaskIncrementTick();\r
 184 \r
 185     /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 186     WDG->SR = 0x0000;\r
 187     portCLEAR_EIC();\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 192  * keyword. */\r
 193 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 194 {\r
 195     /* Increment the tick counter. */\r
 196     if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 197     {\r
 198         /* Select a new task to execute. */\r
 199         vTaskSwitchContext();\r
 200     }\r
 201 \r
 202     /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 203     WDG->SR = 0x0000;\r
 204     portCLEAR_EIC();\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 209 {\r
 210     /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 211     WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 212     WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 213     WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 214 \r
 215     /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 216     EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 217     EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 218     EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 219     WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 220 \r
 221     /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 222      * it is safe to do this here. */\r
 223     WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 228 {\r
 229     /* Disable interrupts first! */\r
 230     __disable_interrupt();\r
 231 \r
 232     /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 233      * directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 234      * portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 235     ulCriticalNesting++;\r
 236 }\r
 237 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 238 \r
 239 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 240 {\r
 241     if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 242     {\r
 243         /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 244         ulCriticalNesting--;\r
 245 \r
 246         /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 247          * re-enabled. */\r
 248         if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 249         {\r
 250             __enable_interrupt();\r
 251         }\r
 252     }\r
 253 }\r
 254 /*-----------------------------------------------------------*/\r