begriffs open source - freertos/blob - portable/CCS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.4.0\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * https://www.FreeRTOS.org\r
  23  * https://github.com/FreeRTOS\r
  24  *\r
  25  */\r
  26 \r
  27 /*-----------------------------------------------------------\r
  28 * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  29 *----------------------------------------------------------*/\r
  30 \r
  31 /* Scheduler includes. */\r
  32 #include "FreeRTOS.h"\r
  33 #include "task.h"\r
  34 \r
  35 #if ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0 )\r
  36     #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http: /*www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */\r
  37 #endif\r
  38 \r
  39 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  40     #define configSYSTICK_CLOCK_HZ      configCPU_CLOCK_HZ\r
  41     /* Ensure the SysTick is clocked at the same frequency as the core. */\r
  42     #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT    ( 1UL << 2UL )\r
  43 #else\r
  44 \r
  45 /* The way the SysTick is clocked is not modified in case it is not the same\r
  46  * as the core. */\r
  47     #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT    ( 0 )\r
  48 #endif\r
  49 \r
  50 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  51 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG             ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )\r
  52 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG             ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )\r
  53 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG    ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )\r
  54 #define portNVIC_SHPR3_REG                    ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )\r
  55 /* ...then bits in the registers. */\r
  56 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT              ( 1UL << 1UL )\r
  57 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT           ( 1UL << 0UL )\r
  58 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT       ( 1UL << 16UL )\r
  59 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT              ( 1UL << 27UL )\r
  60 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT       ( 1UL << 25UL )\r
  61 \r
  62 #define portNVIC_PENDSV_PRI                   ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
  63 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                  ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
  64 \r
  65 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
  66 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER       ( 16 )\r
  67 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16       ( 0xE000E3F0 )\r
  68 #define portAIRCR_REG                         ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xE000ED0C ) )\r
  69 #define portMAX_8_BIT_VALUE                   ( ( uint8_t ) 0xff )\r
  70 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                   ( ( uint8_t ) 0x80 )\r
  71 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                 ( ( uint8_t ) 7 )\r
  72 #define portPRIORITY_GROUP_MASK               ( 0x07UL << 8UL )\r
  73 #define portPRIGROUP_SHIFT                    ( 8UL )\r
  74 \r
  75 /* Masks off all bits but the VECTACTIVE bits in the ICSR register. */\r
  76 #define portVECTACTIVE_MASK                   ( 0xFFUL )\r
  77 \r
  78 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  79 #define portINITIAL_XPSR                      ( 0x01000000 )\r
  80 \r
  81 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
  82 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                 ( 0xffffffUL )\r
  83 \r
  84 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
  85  * occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
  86  * calculations. */\r
  87 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR              ( 45UL )\r
  88 \r
  89 /* For strict compliance with the Cortex-M spec the task start address should\r
  90  * have bit-0 clear, as it is loaded into the PC on exit from an ISR. */\r
  91 #define portSTART_ADDRESS_MASK                ( ( StackType_t ) 0xfffffffeUL )\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
  95  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
  96  * generate the tick interrupt.\r
  97  */\r
  98 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
  99 \r
 100 /*\r
 101  * Exception handlers.\r
 102  */\r
 103 void xPortSysTickHandler( void );\r
 104 \r
 105 /*\r
 106  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 107  */\r
 108 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 109 \r
 110 /*\r
 111  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 112  */\r
 113 static void prvTaskExitError( void );\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /* Required to allow portasm.asm access the configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 118  * setting. */\r
 119 const uint32_t ulMaxSyscallInterruptPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 120 \r
 121 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 122  * variable. */\r
 123 static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 127  */\r
 128 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 129     static uint32_t ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 130 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 134  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 135  */\r
 136 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 137     static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 138 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 142  * power functionality only.\r
 143  */\r
 144 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 145     static uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 146 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 150  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 151  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 152  */\r
 153 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 154     static uint8_t ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 155     static uint32_t ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 156     static const volatile uint8_t * const pcInterruptPriorityRegisters = ( uint8_t * ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 157 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 158 \r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * See header file for description.\r
 163  */\r
 164 StackType_t * pxPortInitialiseStack( StackType_t * pxTopOfStack,\r
 165                                      TaskFunction_t pxCode,\r
 166                                      void * pvParameters )\r
 167 {\r
 168     /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 169      * interrupt. */\r
 170 \r
 171     /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 172      * of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 173     pxTopOfStack--;\r
 174 \r
 175     *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;                                    /* xPSR */\r
 176     pxTopOfStack--;\r
 177     *pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK; /* PC */\r
 178     pxTopOfStack--;\r
 179     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;                    /* LR */\r
 180 \r
 181     /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 182     pxTopOfStack -= 5;                            /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 183     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 184 \r
 185     pxTopOfStack -= 8;                            /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 186 \r
 187     return pxTopOfStack;\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 static void prvTaskExitError( void )\r
 192 {\r
 193     /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 194      * its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 195      * should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 196      *\r
 197      * Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 198      * defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 199     configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 200     portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 201 \r
 202     for( ; ; )\r
 203     {\r
 204     }\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 /*\r
 209  * See header file for description.\r
 210  */\r
 211 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 212 {\r
 213     #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 214         {\r
 215             volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 216             volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 217             volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 218 \r
 219             /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 220              * functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 221              * "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 222              * ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 223              *\r
 224              * Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 225             ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 226 \r
 227             /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 228              * possible bits. */\r
 229             *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 230 \r
 231             /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 232             ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 233 \r
 234             /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 235             ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 236 \r
 237             /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 238              * of bits read back. */\r
 239             ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 240 \r
 241             while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 242             {\r
 243                 ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 244                 ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;\r
 245             }\r
 246 \r
 247             #ifdef __NVIC_PRIO_BITS\r
 248                 {\r
 249                     /* Check the CMSIS configuration that defines the number of\r
 250                      * priority bits matches the number of priority bits actually queried\r
 251                      * from the hardware. */\r
 252                     configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == __NVIC_PRIO_BITS );\r
 253                 }\r
 254             #endif\r
 255 \r
 256             #ifdef configPRIO_BITS\r
 257                 {\r
 258                     /* Check the FreeRTOS configuration that defines the number of\r
 259                      * priority bits matches the number of priority bits actually queried\r
 260                      * from the hardware. */\r
 261                     configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == configPRIO_BITS );\r
 262                 }\r
 263             #endif\r
 264 \r
 265             /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 266              * register. */\r
 267             ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 268             ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 269 \r
 270             /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 271              * value. */\r
 272             *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 273         }\r
 274     #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 275 \r
 276     /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 277     portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 278     portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 279 \r
 280     /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 281      * here already. */\r
 282     vPortSetupTimerInterrupt();\r
 283 \r
 284     /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 285     uxCriticalNesting = 0;\r
 286 \r
 287     /* Start the first task. */\r
 288     vPortStartFirstTask();\r
 289 \r
 290     /* Should not get here! */\r
 291     return 0;\r
 292 }\r
 293 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 294 \r
 295 void vPortEndScheduler( void )\r
 296 {\r
 297     /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 298      * Artificially force an assert. */\r
 299     configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 300 }\r
 301 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 302 \r
 303 void vPortEnterCritical( void )\r
 304 {\r
 305     portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 306     uxCriticalNesting++;\r
 307 \r
 308     /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 309      * assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 310      * functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 311      * the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 312      * assert function also uses a critical section. */\r
 313     if( uxCriticalNesting == 1 )\r
 314     {\r
 315         configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );\r
 316     }\r
 317 }\r
 318 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 319 \r
 320 void vPortExitCritical( void )\r
 321 {\r
 322     configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 323     uxCriticalNesting--;\r
 324 \r
 325     if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 326     {\r
 327         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 328     }\r
 329 }\r
 330 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 331 \r
 332 void xPortSysTickHandler( void )\r
 333 {\r
 334     /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 335      * executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 336      * save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 337      * known. */\r
 338     ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 339     {\r
 340         /* Increment the RTOS tick. */\r
 341         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 342         {\r
 343             /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 344              * the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 345             portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 346         }\r
 347     }\r
 348     portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 349 }\r
 350 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 351 \r
 352 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 353 \r
 354     #pragma WEAK( vPortSuppressTicksAndSleep )\r
 355     void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 356     {\r
 357         uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 358         TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 359 \r
 360         /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 361         if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 362         {\r
 363             xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 364         }\r
 365 \r
 366         /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 367          * is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 368          * inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 369          * kernel with respect to calendar time. */\r
 370         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 371 \r
 372         /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 373          * tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 374          * through one of the tick periods. */\r
 375         ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 376 \r
 377         if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 378         {\r
 379             ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 380         }\r
 381 \r
 382         /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 383          * method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 384         __asm( "        cpsid i");\r
 385         __asm( "        dsb");\r
 386         __asm( "        isb");\r
 387 \r
 388         /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 389          * to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 390         if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 391         {\r
 392             /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 393              * this tick period. */\r
 394             portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 395 \r
 396             /* Restart SysTick. */\r
 397             portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 398 \r
 399             /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 400              * periods. */\r
 401             portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 402 \r
 403             /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 404              * call above. */\r
 405             __asm( "    cpsie i");\r
 406         }\r
 407         else\r
 408         {\r
 409             /* Set the new reload value. */\r
 410             portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 411 \r
 412             /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 413              * zero. */\r
 414             portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 415 \r
 416             /* Restart SysTick. */\r
 417             portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 418 \r
 419             /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 420              * set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 421              * its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 422              * should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 423              * time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 424             xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 425             configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 426 \r
 427             if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 428             {\r
 429                 __asm( "        dsb");\r
 430                 __asm( "        wfi");\r
 431                 __asm( "        isb");\r
 432             }\r
 433 \r
 434             configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 435 \r
 436             /* Re-enable interrupts to allow the interrupt that brought the MCU\r
 437              * out of sleep mode to execute immediately.  see comments above\r
 438              * __disable_interrupt() call above. */\r
 439             __asm( "    cpsie i");\r
 440             __asm( "    dsb");\r
 441             __asm( "    isb");\r
 442 \r
 443             /* Disable interrupts again because the clock is about to be stopped\r
 444              * and interrupts that execute while the clock is stopped will increase\r
 445              * any slippage between the time maintained by the RTOS and calendar\r
 446              * time. */\r
 447             __asm( "    cpsid i");\r
 448             __asm( "    dsb");\r
 449             __asm( "    isb");\r
 450 \r
 451             /* Disable the SysTick clock without reading the\r
 452              * portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG register to ensure the\r
 453              * portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT is not cleared if it is set.  Again,\r
 454              * the time the SysTick is stopped for is accounted for as best it can\r
 455              * be, but using the tickless mode will inevitably result in some tiny\r
 456              * drift of the time maintained by the kernel with respect to calendar\r
 457              * time*/\r
 458             portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT );\r
 459 \r
 460             /* Determine if the SysTick clock has already counted to zero and\r
 461              * been set back to the current reload value (the reload back being\r
 462              * correct for the entire expected idle time) or if the SysTick is yet\r
 463              * to count to zero (in which case an interrupt other than the SysTick\r
 464              * must have brought the system out of sleep mode). */\r
 465             if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 466             {\r
 467                 uint32_t ulCalculatedLoadValue;\r
 468 \r
 469                 /* The tick interrupt is already pending, and the SysTick count\r
 470                  * reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 471                  * portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 472                  * period. */\r
 473                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 474 \r
 475                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 476                  * underflowed because the post sleep hook did something\r
 477                  * that took too long. */\r
 478                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 479                 {\r
 480                     ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 481                 }\r
 482 \r
 483                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 484 \r
 485                 /* As the pending tick will be processed as soon as this\r
 486                  * function exits, the tick value maintained by the tick is stepped\r
 487                  * forward by one less than the time spent waiting. */\r
 488                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 489             }\r
 490             else\r
 491             {\r
 492                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 493                  * Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 494                  * periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 495                  * ticks). */\r
 496                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 497 \r
 498                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 499                  * was waiting? */\r
 500                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 501 \r
 502                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 503                  * period remains. */\r
 504                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1UL ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 505             }\r
 506 \r
 507             /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 508              * again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 509              * value. */\r
 510             portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 511             portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 512             vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 513             portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 514 \r
 515             /* Exit with interrupts enabled. */\r
 516             __asm( "    cpsie i");\r
 517         }\r
 518     }\r
 519 \r
 520 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 521 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 522 \r
 523 /*\r
 524  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 525  * frequency.\r
 526  */\r
 527 #pragma WEAK( vPortSetupTimerInterrupt )\r
 528 void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 529 {\r
 530     /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 531     #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 532         {\r
 533             ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 534             xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 535             ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 536         }\r
 537     #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 538 \r
 539     /* Stop and clear the SysTick. */\r
 540     portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;\r
 541     portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 542 \r
 543     /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 544     portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 545     portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 546 }\r
 547 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 548 \r
 549 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 550 \r
 551     void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 552     {\r
 553         extern uint32_t ulPortGetIPSR( void );\r
 554         uint32_t ulCurrentInterrupt;\r
 555         uint8_t ucCurrentPriority;\r
 556 \r
 557         ulCurrentInterrupt = ulPortGetIPSR();\r
 558 \r
 559         /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 560         if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 561         {\r
 562             /* Look up the interrupt's priority. */\r
 563             ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 564 \r
 565             /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 566              * an interrupt that has been assigned a priority above\r
 567              * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 568              * function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 569              * from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 570              * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 571              *\r
 572              * Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 573              * interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 574              * be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 575              * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 576              *\r
 577              * Interrupts that  use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 578              * default priority of      zero as that is the highest possible priority,\r
 579              * which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 580              * and      therefore also guaranteed to be invalid.\r
 581              *\r
 582              * FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 583              * interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 584              *\r
 585              * The following links provide detailed information:\r
 586              * https://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 587              * https://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html */\r
 588             configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 589         }\r
 590 \r
 591         /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 592          * that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 593          * define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 594          * the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 595          * to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 596          * this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 597          *\r
 598          * If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 599          * configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 600          * devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 601          * scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 602          * assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 603          * of zero will result in unpredictable behaviour. */\r
 604         configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 605     }\r
 606 \r
 607 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r