begriffs open source - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LPC1768_GCC_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  99  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
 100  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
 101  * each FreeRTOS API function).\r
 102  *\r
 103  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
 104  * defined and/or created within this file:\r
 105  *\r
 106  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
 107  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
 108  * still operational.  The status can be viewed using on the Task Stats page\r
 109  * served by the WEB server.\r
 110  *\r
 111  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
 112  * processing is performed in this task.\r
 113  *\r
 114  * "USB" task - Enumerates the USB device as a CDC class, then echoes back all\r
 115  * received characters with a configurable offset (for example, if the offset\r
 116  * is 1 and 'A' is received then 'B' will be sent back).  A dumb terminal such\r
 117  * as Hyperterminal can be used to talk to the USB task.\r
 118  */\r
 119 \r
 120 /* Scheduler includes. */\r
 121 #include "FreeRTOS.h"\r
 122 #include "task.h"\r
 123 \r
 124 /* Demo app includes. */\r
 125 #include "BlockQ.h"\r
 126 #include "integer.h"\r
 127 #include "blocktim.h"\r
 128 #include "flash.h"\r
 129 #include "partest.h"\r
 130 #include "semtest.h"\r
 131 #include "PollQ.h"\r
 132 #include "GenQTest.h"\r
 133 #include "QPeek.h"\r
 134 #include "recmutex.h"\r
 135 \r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 139 tick hook). */\r
 140 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( TickType_t ) 5000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 141 \r
 142 /* Task priorities. */\r
 143 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 144 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 145 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 146 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 147 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 148 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 149 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 150 \r
 151 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 152 handling library calls. */\r
 153 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 154 \r
 155 /* The message displayed by the WEB server when all tasks are executing\r
 156 without an error being reported. */\r
 157 #define mainPASS_STATUS_MESSAGE                         "All tasks are executing without error."\r
 158 \r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * Configure the hardware for the demo.\r
 163  */\r
 164 static void prvSetupHardware( void );\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 168  * this task.\r
 169  */\r
 170 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * The task that handles the USB stack.\r
 174  */\r
 175 extern void vUSBTask( void *pvParameters );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * Simply returns the current status message for display on served WEB pages.\r
 179  */\r
 180 char *pcGetTaskStatusMessage( void );\r
 181 \r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 /* Holds the status message displayed by the WEB server. */\r
 185 static char *pcStatusMessage = mainPASS_STATUS_MESSAGE;\r
 186 \r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 int main( void )\r
 190 {\r
 191         /* Configure the hardware for use by this demo. */\r
 192         prvSetupHardware();\r
 193 \r
 194         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 195         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 196         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 197     vCreateBlockTimeTasks();\r
 198     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 199     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 200     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 201     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 202     vStartQueuePeekTasks();\r
 203     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 204         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 205 \r
 206     /* Create the USB task. */\r
 207     xTaskCreate( vUSBTask, "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 208 \r
 209         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 210     xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 211 \r
 212     /* Start the scheduler. */\r
 213         vTaskStartScheduler();\r
 214 \r
 215     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 216     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 217         for( ;; );\r
 218 }\r
 219 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 220 \r
 221 void vApplicationTickHook( void )\r
 222 {\r
 223 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 224 \r
 225         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 226         of this file.\r
 227 \r
 228         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 229         check again? */\r
 230         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 231         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 232         {\r
 233                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 234                 ticks time. */\r
 235                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 236 \r
 237                 /* Has an error been found in any task? */\r
 238                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 239                 {\r
 240                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Generic Queue test/demo.";\r
 241                 }\r
 242                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 243                 {\r
 244                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Peek Queue test/demo.";\r
 245                 }\r
 246                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 247                 {\r
 248                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Queue test/demo.";\r
 249                 }\r
 250                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 251                 {\r
 252                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Time test/demo.";\r
 253                 }\r
 254             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 255             {\r
 256                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Semaphore test/demo.";\r
 257             }\r
 258             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 259             {\r
 260                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Poll Queue test/demo.";\r
 261             }\r
 262             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 263             {\r
 264                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Int Math test/demo.";\r
 265             }\r
 266             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 267             {\r
 268                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Mutex test/demo.";\r
 269             }\r
 270         }\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 275 {\r
 276         /* Not bothered about a critical section here. */\r
 277         return pcStatusMessage;\r
 278 }\r
 279 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 280 \r
 281 void prvSetupHardware( void )\r
 282 {\r
 283         /* Disable peripherals power. */\r
 284         SC->PCONP = 0;\r
 285 \r
 286         /* Enable GPIO power. */\r
 287         SC->PCONP = PCONP_PCGPIO;\r
 288 \r
 289         /* Disable TPIU. */\r
 290         PINCON->PINSEL10 = 0;\r
 291 \r
 292         /*  Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output (64 MHz). */\r
 293         SC->PCLKSEL0 = 0x05555555;\r
 294 \r
 295         /* Configure the LEDs. */\r
 296         vParTestInitialise();\r
 297 }\r
 298 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 299 \r
 300 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 301 {\r
 302         /* This function will get called if a task overflows its stack. */\r
 303 \r
 304         ( void ) pxTask;\r
 305         ( void ) pcTaskName;\r
 306 \r
 307         for( ;; );\r
 308 }\r
 309 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 310 \r
 311 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 312 {\r
 313 const unsigned long TCR_COUNT_RESET = 2, CTCR_CTM_TIMER = 0x00, TCR_COUNT_ENABLE = 0x01;\r
 314 \r
 315         /* This function configures a timer that is used as the time base when\r
 316         collecting run time statistical information - basically the percentage\r
 317         of CPU time that each task is utilising.  It is called automatically when\r
 318         the scheduler is started (assuming configGENERATE_RUN_TIME_STATS is set\r
 319         to 1). */\r
 320 \r
 321         /* Power up and feed the timer. */\r
 322         SC->PCONP |= 0x02UL;\r
 323         SC->PCLKSEL0 = (SC->PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 324 \r
 325         /* Reset Timer 0 */\r
 326         TIM0->TCR = TCR_COUNT_RESET;\r
 327 \r
 328         /* Just count up. */\r
 329         TIM0->CTCR = CTCR_CTM_TIMER;\r
 330 \r
 331         /* Prescale to a frequency that is good enough to get a decent resolution,\r
 332         but not too fast so as to overflow all the time. */\r
 333         TIM0->PR =  ( configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL ) - 1UL;\r
 334 \r
 335         /* Start the counter. */\r
 336         TIM0->TCR = TCR_COUNT_ENABLE;\r
 337 }\r
 338 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 339 \r