begriffs open source - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LPC1768_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  99  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
 100  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
 101  * each FreeRTOS API function).\r
 102  *\r
 103  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
 104  * defined and/or created within this file:\r
 105  *\r
 106  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
 107  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
 108  * still operational.  The status can be viewed using on the Task Stats page\r
 109  * served by the WEB server.\r
 110  *\r
 111  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
 112  * processing is performed in this task.\r
 113  *\r
 114  * "USB" task - Enumerates the USB device as a CDC class, then echoes back all\r
 115  * received characters with a configurable offset (for example, if the offset\r
 116  * is 1 and 'A' is received then 'B' will be sent back).  A dumb terminal such\r
 117  * as Hyperterminal can be used to talk to the USB task.\r
 118  */\r
 119 \r
 120 /* Scheduler includes. */\r
 121 #include "FreeRTOS.h"\r
 122 #include "task.h"\r
 123 \r
 124 /* Demo app includes. */\r
 125 #include "BlockQ.h"\r
 126 #include "integer.h"\r
 127 #include "blocktim.h"\r
 128 #include "flash.h"\r
 129 #include "partest.h"\r
 130 #include "semtest.h"\r
 131 #include "PollQ.h"\r
 132 #include "GenQTest.h"\r
 133 #include "QPeek.h"\r
 134 #include "recmutex.h"\r
 135 \r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 139 tick hook). */\r
 140 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( TickType_t ) 5000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 141 \r
 142 /* The toggle rate for the LED. */\r
 143 #define mainLED_TOGGLE_RATE                                     ( ( TickType_t ) 1000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 144 \r
 145 /* Task priorities. */\r
 146 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 147 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 148 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 149 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 150 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 151 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 152 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 153 \r
 154 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 155 handling library calls. */\r
 156 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 157 \r
 158 /* The message displayed by the WEB server when all tasks are executing\r
 159 without an error being reported. */\r
 160 #define mainPASS_STATUS_MESSAGE                         "All tasks are executing without error."\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Configure the hardware for the demo.\r
 166  */\r
 167 static void prvSetupHardware( void );\r
 168 \r
 169 /*\r
 170  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 171  * this task.\r
 172  */\r
 173 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * The task that handles the USB stack.\r
 177  */\r
 178 extern void vUSBTask( void *pvParameters );\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Very basic task that does nothing but use delays to flash an LED.\r
 182  */\r
 183 static void prvFlashTask( void *pvParameters );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * Simply returns the current status message for display on served WEB pages.\r
 187  */\r
 188 char *pcGetTaskStatusMessage( void );\r
 189 \r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 /* Holds the status message displayed by the WEB server. */\r
 193 static char *pcStatusMessage = mainPASS_STATUS_MESSAGE;\r
 194 \r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 int main( void )\r
 198 {\r
 199         /* Configure the hardware for use by this demo. */\r
 200         prvSetupHardware();\r
 201 \r
 202         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 203         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 204         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 205     vCreateBlockTimeTasks();\r
 206     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 207     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 208     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 209     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 210     vStartQueuePeekTasks();\r
 211     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 212 \r
 213         /* Create the simple LED flash task. */\r
 214         xTaskCreate( prvFlashTask, "Flash", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainFLASH_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 215 \r
 216     /* Create the USB task. */\r
 217     xTaskCreate( vUSBTask, "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 218 \r
 219         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 220     xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 221 \r
 222     /* Start the scheduler. */\r
 223         vTaskStartScheduler();\r
 224 \r
 225     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 226     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 227         for( ;; );\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 void vApplicationTickHook( void )\r
 232 {\r
 233 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 234 \r
 235         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 236         of this file.\r
 237 \r
 238         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 239         check again? */\r
 240         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 241         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 242         {\r
 243                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 244                 ticks time. */\r
 245                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 246 \r
 247                 /* Has an error been found in any task? */\r
 248                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 249                 {\r
 250                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Generic Queue test/demo.";\r
 251                 }\r
 252                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 253                 {\r
 254                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Peek Queue test/demo.";\r
 255                 }\r
 256                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 257                 {\r
 258                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Queue test/demo.";\r
 259                 }\r
 260                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 261                 {\r
 262                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Time test/demo.";\r
 263                 }\r
 264             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 265             {\r
 266                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Semaphore test/demo.";\r
 267             }\r
 268             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 269             {\r
 270                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Poll Queue test/demo.";\r
 271             }\r
 272             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 273             {\r
 274                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Int Math test/demo.";\r
 275             }\r
 276             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 277             {\r
 278                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Mutex test/demo.";\r
 279             }\r
 280         }\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 static void prvFlashTask( void *pvParameters )\r
 285 {\r
 286 TickType_t xLastFlashTime;\r
 287 \r
 288         /* We need to initialise xLastFlashTime prior to the first call to\r
 289         vTaskDelayUntil(). */\r
 290         xLastFlashTime = xTaskGetTickCount();\r
 291 \r
 292         for(;;)\r
 293         {\r
 294                 /* Simply toggle the LED between delays. */\r
 295                 vTaskDelayUntil( &xLastFlashTime, mainLED_TOGGLE_RATE );\r
 296                 vParTestToggleLED( 0 );\r
 297         }\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 302 {\r
 303         /* Not bothered about a critical section here. */\r
 304         return pcStatusMessage;\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 void prvSetupHardware( void )\r
 309 {\r
 310         /* Disable peripherals power. */\r
 311         SC->PCONP = 0;\r
 312 \r
 313         /* Enable GPIO power. */\r
 314         SC->PCONP = PCONP_PCGPIO;\r
 315 \r
 316         /* Disable TPIU. */\r
 317         PINCON->PINSEL10 = 0;\r
 318 \r
 319         if ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) )\r
 320         {\r
 321                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 322                 SC->PLL0CON = 1;\r
 323                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 324                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 325         }\r
 326 \r
 327         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 328         SC->PLL0CON = 0;\r
 329         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 330         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 331 \r
 332         /* Enable main OSC. */\r
 333         SC->SCS |= 0x20;\r
 334         while( !( SC->SCS & 0x40 ) );\r
 335 \r
 336         /* select main OSC, 12MHz, as the PLL clock source. */\r
 337         SC->CLKSRCSEL = 0x1;\r
 338 \r
 339         SC->PLL0CFG = 0x20031;\r
 340         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 341         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 342 \r
 343         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 344         SC->PLL0CON = 1;\r
 345         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 346         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 347 \r
 348         /* Set clock divider. */\r
 349         SC->CCLKCFG = 0x03;\r
 350 \r
 351         /* Configure flash accelerator. */\r
 352         SC->FLASHCFG = 0x403a;\r
 353 \r
 354         /* Check lock bit status. */\r
 355         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 26 ) ) == 0 ) );\r
 356 \r
 357         /* Enable and connect. */\r
 358         SC->PLL0CON = 3;\r
 359         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 360         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 361         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) ) == 0 ) );\r
 362 \r
 363 \r
 364 \r
 365 \r
 366         /* Configure the clock for the USB. */\r
 367 \r
 368         if( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) )\r
 369         {\r
 370                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 371                 SC->PLL1CON = 1;\r
 372                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 373                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 374         }\r
 375 \r
 376         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 377         SC->PLL1CON = 0;\r
 378         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 379         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 380 \r
 381         SC->PLL1CFG = 0x23;\r
 382         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 383         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 384 \r
 385         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 386         SC->PLL1CON = 1;\r
 387         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 388         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 389         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 10 ) ) == 0 ) );\r
 390 \r
 391         /* Enable and connect. */\r
 392         SC->PLL1CON = 3;\r
 393         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 394         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 395         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) ) == 0 ) );\r
 396 \r
 397         /*  Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output (64 MHz). */\r
 398         SC->PCLKSEL0 = 0x05555555;\r
 399 \r
 400         /* Configure the LEDs. */\r
 401         vParTestInitialise();\r
 402 }\r
 403 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 404 \r
 405 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 406 {\r
 407         /* This function will get called if a task overflows its stack. */\r
 408 \r
 409         ( void ) pxTask;\r
 410         ( void ) pcTaskName;\r
 411 \r
 412         for( ;; );\r
 413 }\r
 414 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 415 \r
 416 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 417 {\r
 418 const unsigned long TCR_COUNT_RESET = 2, CTCR_CTM_TIMER = 0x00, TCR_COUNT_ENABLE = 0x01;\r
 419 \r
 420         /* This function configures a timer that is used as the time base when\r
 421         collecting run time statistical information - basically the percentage\r
 422         of CPU time that each task is utilising.  It is called automatically when\r
 423         the scheduler is started (assuming configGENERATE_RUN_TIME_STATS is set\r
 424         to 1). */\r
 425 \r
 426         /* Power up and feed the timer. */\r
 427         SC->PCONP |= 0x02UL;\r
 428         SC->PCLKSEL0 = (SC->PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 429 \r
 430         /* Reset Timer 0 */\r
 431         TIM0->TCR = TCR_COUNT_RESET;\r
 432 \r
 433         /* Just count up. */\r
 434         TIM0->CTCR = CTCR_CTM_TIMER;\r
 435 \r
 436         /* Prescale to a frequency that is good enough to get a decent resolution,\r
 437         but not too fast so as to overflow all the time. */\r
 438         TIM0->PR =  ( configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL ) - 1UL;\r
 439 \r
 440         /* Start the counter. */\r
 441         TIM0->TCR = TCR_COUNT_ENABLE;\r
 442 }\r
 443 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 444 \r