begriffs open source - freertos/blob - portable/RVDS/ARM_CM0/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.5.0\r
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * SPDX-License-Identifier: MIT\r
   6  *\r
   7  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   8  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   9  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
  10  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
  11  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  12  * subject to the following conditions:\r
  13  *\r
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  15  * copies or substantial portions of the Software.\r
  16  *\r
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  18  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  19  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  20  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  21  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  22  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  23  *\r
  24  * https://www.FreeRTOS.org\r
  25  * https://github.com/FreeRTOS\r
  26  *\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30 * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM0 port.\r
  31 *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /* Scheduler includes. */\r
  34 #include "FreeRTOS.h"\r
  35 #include "task.h"\r
  36 \r
  37 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  38 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG             ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )\r
  39 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG             ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )\r
  40 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG    ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )\r
  41 #define portNVIC_INT_CTRL_REG                 ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )\r
  42 #define portNVIC_SHPR3_REG                    ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )\r
  43 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT              ( 1UL << 2UL )\r
  44 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT              ( 1UL << 1UL )\r
  45 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT           ( 1UL << 0UL )\r
  46 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT       ( 1UL << 16UL )\r
  47 #define portNVIC_PENDSVSET_BIT                ( 1UL << 28UL )\r
  48 #define portMIN_INTERRUPT_PRIORITY            ( 255UL )\r
  49 #define portNVIC_PENDSV_PRI                   ( portMIN_INTERRUPT_PRIORITY << 16UL )\r
  50 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                  ( portMIN_INTERRUPT_PRIORITY << 24UL )\r
  51 \r
  52 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  53 #define portINITIAL_XPSR                      ( 0x01000000 )\r
  54 \r
  55 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
  56 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                 ( 0xffffffUL )\r
  57 \r
  58 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
  59  * occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
  60  * calculations. */\r
  61 #ifndef portMISSED_COUNTS_FACTOR\r
  62     #define portMISSED_COUNTS_FACTOR    ( 45UL )\r
  63 #endif\r
  64 \r
  65 /* Constants used with memory barrier intrinsics. */\r
  66 #define portSY_FULL_READ_WRITE    ( 15 )\r
  67 \r
  68 /* Legacy macro for backward compatibility only.  This macro used to be used to\r
  69  * replace the function that configures the clock used to generate the tick\r
  70  * interrupt (prvSetupTimerInterrupt()), but now the function is declared weak so\r
  71  * the application writer can override it by simply defining a function of the\r
  72  * same name (vApplicationSetupTickInterrupt()). */\r
  73 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  74     #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION    0\r
  75 #endif\r
  76 \r
  77 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  78  * variable. */\r
  79 static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  80 \r
  81 /* The number of SysTick increments that make up one tick period. */\r
  82 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
  83     static uint32_t ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
  84 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
  85 \r
  86 /* The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
  87  * 24 bit resolution of the SysTick timer. */\r
  88 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
  89     static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
  90 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
  91 \r
  92 /* Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
  93  * power functionality only.\r
  94  */\r
  95 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
  96     static uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
  97 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
  98 \r
  99 /*\r
 100  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 101  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 102  * generate the tick interrupt.\r
 103  */\r
 104 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Exception handlers.\r
 108  */\r
 109 void xPortPendSVHandler( void );\r
 110 void xPortSysTickHandler( void );\r
 111 void vPortSVCHandler( void );\r
 112 \r
 113 /*\r
 114  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 115  */\r
 116 static void prvPortStartFirstTask( void );\r
 117 \r
 118 /*\r
 119  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 120  */\r
 121 static void prvTaskExitError( void );\r
 122 \r
 123 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * See header file for description.\r
 127  */\r
 128 StackType_t * pxPortInitialiseStack( StackType_t * pxTopOfStack,\r
 129                                      TaskFunction_t pxCode,\r
 130                                      void * pvParameters )\r
 131 {\r
 132     /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 133      * interrupt. */\r
 134     pxTopOfStack--;                                   /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 135     *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;                 /* xPSR */\r
 136     pxTopOfStack--;\r
 137     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;           /* PC */\r
 138     pxTopOfStack--;\r
 139     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError; /* LR */\r
 140     pxTopOfStack -= 5;                                /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 141     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;     /* R0 */\r
 142     pxTopOfStack -= 8;                                /* R11..R4. */\r
 143 \r
 144     return pxTopOfStack;\r
 145 }\r
 146 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 147 \r
 148 static void prvTaskExitError( void )\r
 149 {\r
 150     /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 151      * its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 152      * should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 153      *\r
 154      * Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 155      * defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 156     configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 157     portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 158 \r
 159     for( ; ; )\r
 160     {\r
 161     }\r
 162 }\r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 void vPortSVCHandler( void )\r
 166 {\r
 167     /* This function is no longer used, but retained for backward\r
 168      * compatibility. */\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 __asm void prvPortStartFirstTask( void )\r
 173 {\r
 174     extern pxCurrentTCB;\r
 175 \r
 176     PRESERVE8\r
 177 \r
 178     /* The MSP stack is not reset as, unlike on M3/4 parts, there is no vector\r
 179      * table offset register that can be used to locate the initial stack value.\r
 180      * Not all M0 parts have the application vector table at address 0. */\r
 181 /* *INDENT-OFF* */\r
 182 \r
 183     ldr r3, = pxCurrentTCB /* Obtain location of pxCurrentTCB. */\r
 184     ldr r1, [ r3 ]\r
 185     ldr r0, [ r1 ]         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 186     adds r0, # 32          /* Discard everything up to r0. */\r
 187     msr psp, r0            /* This is now the new top of stack to use in the task. */\r
 188     movs r0, # 2           /* Switch to the psp stack. */\r
 189     msr CONTROL, r0\r
 190     isb\r
 191     pop { r0 - r5 } /* Pop the registers that are saved automatically. */\r
 192     mov lr, r5 /* lr is now in r5. */\r
 193     pop { r3 } /* The return address is now in r3. */\r
 194     pop { r2 } /* Pop and discard the XPSR. */\r
 195     cpsie i /* The first task has its context and interrupts can be enabled. */\r
 196     bx r3 /* Finally, jump to the user defined task code. */\r
 197 \r
 198     ALIGN\r
 199 /* *INDENT-ON* */\r
 200 }\r
 201 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 202 \r
 203 /*\r
 204  * See header file for description.\r
 205  */\r
 206 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 207 {\r
 208     /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priority as the kernel. */\r
 209     portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 210 \r
 211     portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 212 \r
 213     /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 214      * here already. */\r
 215     vPortSetupTimerInterrupt();\r
 216 \r
 217     /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 218     uxCriticalNesting = 0;\r
 219 \r
 220     /* Start the first task. */\r
 221     prvPortStartFirstTask();\r
 222 \r
 223     /* Should not get here! */\r
 224     return 0;\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 void vPortEndScheduler( void )\r
 229 {\r
 230     /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 231      * Artificially force an assert. */\r
 232     configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 void vPortYield( void )\r
 237 {\r
 238     /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 239     portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 240 \r
 241     /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 242      * within the specified behaviour for the architecture. */\r
 243     __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 244     __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 void vPortEnterCritical( void )\r
 249 {\r
 250     portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 251     uxCriticalNesting++;\r
 252     __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 253     __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 254 }\r
 255 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 256 \r
 257 void vPortExitCritical( void )\r
 258 {\r
 259     configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 260     uxCriticalNesting--;\r
 261 \r
 262     if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 263     {\r
 264         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 265     }\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 __asm uint32_t ulSetInterruptMaskFromISR( void )\r
 270 {\r
 271 /* *INDENT-OFF* */\r
 272     mrs r0, PRIMASK\r
 273     cpsid i\r
 274     bx lr\r
 275 /* *INDENT-ON* */\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 __asm void vClearInterruptMaskFromISR( uint32_t ulMask )\r
 280 {\r
 281 /* *INDENT-OFF* */\r
 282     msr PRIMASK, r0\r
 283     bx lr\r
 284 /* *INDENT-ON* */\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 289 {\r
 290     extern vTaskSwitchContext\r
 291     extern pxCurrentTCB\r
 292 \r
 293 /* *INDENT-OFF* */\r
 294     PRESERVE8\r
 295 \r
 296     mrs r0, psp\r
 297 \r
 298     ldr r3, = pxCurrentTCB /* Get the location of the current TCB. */\r
 299     ldr r2, [ r3 ]\r
 300 \r
 301     subs r0, # 32  /* Make space for the remaining low registers. */\r
 302     str r0, [ r2 ] /* Save the new top of stack. */\r
 303     stmia r0 !, { r4 - r7 } /* Store the low registers that are not saved automatically. */\r
 304     mov r4, r8 /* Store the high registers. */\r
 305     mov r5, r9\r
 306     mov r6, r10\r
 307     mov r7, r11\r
 308     stmia r0 !, { r4 - r7 }\r
 309 \r
 310     push { r3, r14 }\r
 311     cpsid i\r
 312     bl vTaskSwitchContext\r
 313     cpsie i\r
 314     pop { r2, r3 } /* lr goes in r3. r2 now holds tcb pointer. */\r
 315 \r
 316     ldr r1, [ r2 ]\r
 317     ldr r0, [ r1 ] /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 318     adds r0, # 16  /* Move to the high registers. */\r
 319     ldmia r0 !, { r4 - r7 } /* Pop the high registers. */\r
 320     mov r8, r4\r
 321     mov r9, r5\r
 322     mov r10, r6\r
 323     mov r11, r7\r
 324 \r
 325     msr psp, r0   /* Remember the new top of stack for the task. */\r
 326 \r
 327     subs r0, # 32 /* Go back for the low registers that are not automatically restored. */\r
 328     ldmia r0 !, { r4 - r7 } /* Pop low registers.  */\r
 329 \r
 330     bx r3\r
 331     ALIGN\r
 332 /* *INDENT-ON* */\r
 333 }\r
 334 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 335 \r
 336 void xPortSysTickHandler( void )\r
 337 {\r
 338     uint32_t ulPreviousMask;\r
 339 \r
 340     ulPreviousMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 341     {\r
 342         /* Increment the RTOS tick. */\r
 343         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 344         {\r
 345             /* Pend a context switch. */\r
 346             portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 347         }\r
 348     }\r
 349     portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulPreviousMask );\r
 350 }\r
 351 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 352 \r
 353 /*\r
 354  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 355  * frequency.\r
 356  */\r
 357 #if ( configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0 )\r
 358 \r
 359     __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 360     {\r
 361         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 362         #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 363             ulTimerCountsForOneTick = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 364             xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 365             ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR;\r
 366         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 367 \r
 368         /* Stop and reset the SysTick. */\r
 369         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;\r
 370         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 371 \r
 372         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 373         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 374         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 375     }\r
 376 \r
 377 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 378 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 379 \r
 380 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 381 \r
 382     __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 383     {\r
 384         uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 385         TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 386 \r
 387         /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 388         if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 389         {\r
 390             xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 391         }\r
 392 \r
 393         /* Stop the SysTick momentarily. The time the SysTick is stopped for\r
 394          * is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 395          * inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 396          * kernel with respect to calendar time. */\r
 397         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 398 \r
 399         /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 400          * tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 401          * through one of the tick periods. */\r
 402         ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 403 \r
 404         if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 405         {\r
 406             ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 407         }\r
 408 \r
 409         /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 410          * method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 411         __disable_irq();\r
 412         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 413         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 414 \r
 415         /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 416          * to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 417         if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 418         {\r
 419             /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 420              * this tick period. */\r
 421             portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 422 \r
 423             /* Restart SysTick. */\r
 424             portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 425 \r
 426             /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 427              * periods. */\r
 428             portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 429 \r
 430             /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 431              * above. */\r
 432             __enable_irq();\r
 433         }\r
 434         else\r
 435         {\r
 436             /* Set the new reload value. */\r
 437             portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 438 \r
 439             /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 440              * zero. */\r
 441             portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 442 \r
 443             /* Restart SysTick. */\r
 444             portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 445 \r
 446             /* Sleep until something happens. configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 447              * set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 448              * its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 449              * should not be executed again. However, the original expected idle\r
 450              * time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 451             xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 452             configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 453 \r
 454             if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 455             {\r
 456                 __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 457                 __wfi();\r
 458                 __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 459             }\r
 460 \r
 461             configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 462 \r
 463             /* Re-enable interrupts to allow the interrupt that brought the MCU\r
 464              * out of sleep mode to execute immediately. see comments above\r
 465              * __disable_interrupt() call above. */\r
 466             __enable_irq();\r
 467             __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 468             __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 469 \r
 470             /* Disable interrupts again because the clock is about to be stopped\r
 471              * and interrupts that execute while the clock is stopped will increase\r
 472              * any slippage between the time maintained by the RTOS and calendar\r
 473              * time. */\r
 474             __disable_irq();\r
 475             __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 476             __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 477 \r
 478             /* Disable the SysTick clock without reading the\r
 479              * portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG register to ensure the\r
 480              * portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT is not cleared if it is set.  Again,\r
 481              * the time the SysTick is stopped for is accounted for as best it can\r
 482              * be, but using the tickless mode will inevitably result in some tiny\r
 483              * drift of the time maintained by the kernel with respect to calendar\r
 484              * time*/\r
 485             portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT );\r
 486 \r
 487             /* Determine if the SysTick clock has already counted to zero and\r
 488              * been set back to the current reload value (the reload back being\r
 489              * correct for the entire expected idle time) or if the SysTick is yet\r
 490              * to count to zero (in which case an interrupt other than the SysTick\r
 491              * must have brought the system out of sleep mode). */\r
 492             if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 493             {\r
 494                 uint32_t ulCalculatedLoadValue;\r
 495 \r
 496                 /* The tick interrupt is already pending, and the SysTick count\r
 497                  * reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 498                  * portNVIC_SYSTICK_LOAD with whatever remains of this tick\r
 499                  * period. */\r
 500                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 501 \r
 502                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 503                  * underflowed because the post sleep hook did something\r
 504                  * that took too long. */\r
 505                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 506                 {\r
 507                     ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 508                 }\r
 509 \r
 510                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 511 \r
 512                 /* As the pending tick will be processed as soon as this\r
 513                  * function exits, the tick value maintained by the tick is stepped\r
 514                  * forward by one less than the time spent waiting. */\r
 515                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 516             }\r
 517             else\r
 518             {\r
 519                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 520                  * Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 521                  * periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 522                  * ticks). */\r
 523                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 524 \r
 525                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 526                  * was waiting? */\r
 527                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 528 \r
 529                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 530                  * period remains. */\r
 531                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1UL ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 532             }\r
 533 \r
 534             /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD\r
 535              * again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD back to its standard\r
 536              * value. */\r
 537             portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 538             portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 539             vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 540             portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 541 \r
 542             /* Exit with interrpts enabled. */\r
 543             __enable_irq();\r
 544         }\r
 545     }\r
 546 \r
 547 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 548 \r
 549 /*-----------------------------------------------------------*/\r