begriffs open source - freertos/blob - portable/MPLAB/PIC32MEC14xx/ISR_Support.h

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.1\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  */\r
  26 \r
  27 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  28 \r
  29 #define portCONTEXT_SIZE             132\r
  30 #define portEPC_STACK_LOCATION       124\r
  31 #define portSTATUS_STACK_LOCATION    128\r
  32 \r
  33 #ifdef __LANGUAGE_ASSEMBLY__\r
  34 \r
  35 /******************************************************************/\r
  36     .macro portSAVE_CONTEXT\r
  37 \r
  38 /* Make room for the context. First save the current status so it can be\r
  39  * manipulated, and the cause and EPC registers so their original values are\r
  40  * captured. */\r
  41     mfc0 k0, _CP0_CAUSE\r
  42     addiu sp, sp, -portCONTEXT_SIZE\r
  43     mfc0 k1, _CP0_STATUS\r
  44 \r
  45 /* Also save s6 and s5 so they can be used.  Any nesting interrupts should\r
  46  * maintain the values of these registers across the ISR. */\r
  47     sw s6, 44 ( sp )\r
  48     sw s5, 40 ( sp )\r
  49     sw k1, portSTATUS_STACK_LOCATION( sp )\r
  50 \r
  51 /* Prepare to enable interrupts above the current priority.\r
  52  * k0 = k0 >> 10. Moves RIPL[17:10] to [7:0] */\r
  53     srl k0, k0, 0xa\r
  54 \r
  55 /* Insert bit field. 7 bits k0[6:0] to k1[16:10] */\r
  56     ins k1, k0, 10, 7\r
  57 \r
  58 /* Sets CP0.Status.IPL = CP0.Cause.RIPL\r
  59  * Copy the MSB of the IPL, but it would be an error if it was set anyway. */\r
  60     srl k0, k0, 0x7\r
  61 \r
  62 /* MSB of IPL is bit[18] of CP0.Status */\r
  63     ins k1, k0, 18, 1\r
  64 \r
  65 /* CP0.Status[5:1] = 0 b[5]=Rsvd, b[4]=UM,\r
  66  * b[3]=Rsvd, b[2]=ERL, b[1]=EXL\r
  67  * Setting EXL=0 allows higher priority interrupts\r
  68  * to preempt this handler */\r
  69     ins k1, zero, 1, 4\r
  70 \r
  71 \r
  72 /* s5 is used as the frame pointer. */\r
  73     add s5, zero, sp\r
  74 \r
  75 /* Check the nesting count value. */\r
  76     la k0, uxInterruptNesting\r
  77     lw s6, ( k0 )\r
  78 \r
  79 /* If the nesting count is 0 then swap to the the system stack, otherwise\r
  80  * the system stack is already being used. */\r
  81     bne s6, zero, 1f\r
  82     nop\r
  83 \r
  84 /* Swap to the system stack. */\r
  85     la sp, xISRStackTop\r
  86     lw sp, ( sp )\r
  87 \r
  88 /* Increment and save the nesting count. */\r
  89     1 :  addiu s6, s6, 1\r
  90     sw s6, 0 ( k0 )\r
  91 \r
  92 /* s6 holds the EPC value, this is saved after interrupts are re-enabled. */\r
  93     mfc0 s6, _CP0_EPC\r
  94 \r
  95 /* Re-enable interrupts. */\r
  96     mtc0 k1, _CP0_STATUS\r
  97 \r
  98 /* Save the context into the space just created.  s6 is saved again\r
  99  * here as it now contains the EPC value.  No other s registers need be\r
 100  * saved. */\r
 101     sw ra, 120 ( s5 ) /* Return address (RA=R31) */\r
 102     sw s8, 116 ( s5 ) /* Frame Pointer (FP=R30) */\r
 103     sw t9, 112 ( s5 )\r
 104     sw t8, 108 ( s5 )\r
 105     sw t7, 104 ( s5 )\r
 106     sw t6, 100 ( s5 )\r
 107     sw t5, 96 ( s5 )\r
 108     sw t4, 92 ( s5 )\r
 109     sw t3, 88 ( s5 )\r
 110     sw t2, 84 ( s5 )\r
 111     sw t1, 80 ( s5 )\r
 112     sw t0, 76 ( s5 )\r
 113     sw a3, 72 ( s5 )\r
 114     sw a2, 68 ( s5 )\r
 115     sw a1, 64 ( s5 )\r
 116     sw a0, 60 ( s5 )\r
 117     sw v1, 56 ( s5 )\r
 118     sw v0, 52 ( s5 )\r
 119     sw s6, portEPC_STACK_LOCATION( s5 )\r
 120     sw $1, 16 ( s5 )\r
 121 \r
 122 /* MEC14xx does not have DSP, removed 7 words */\r
 123     mfhi s6\r
 124     sw s6, 12 ( s5 )\r
 125     mflo s6\r
 126     sw s6, 8 ( s5 )\r
 127 \r
 128 /* Update the task stack pointer value if nesting is zero. */\r
 129     la s6, uxInterruptNesting\r
 130     lw s6, ( s6 )\r
 131     addiu s6, s6, -1\r
 132     bne s6, zero, 1f\r
 133     nop\r
 134 \r
 135 /* Save the stack pointer. */\r
 136     la s6, uxSavedTaskStackPointer\r
 137     sw s5, ( s6 )\r
 138     1 :\r
 139     .endm\r
 140 \r
 141 /******************************************************************/\r
 142        .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 143 \r
 144 /* Restore the stack pointer from the TCB.  This is only done if the\r
 145  * nesting count is 1. */\r
 146     la s6, uxInterruptNesting\r
 147     lw s6, ( s6 )\r
 148     addiu s6, s6, -1\r
 149     bne s6, zero, 1f\r
 150     nop\r
 151     la s6, uxSavedTaskStackPointer\r
 152     lw s5, ( s6 )\r
 153 \r
 154 /* Restore the context.\r
 155  * MCHP MEC14xx does not include DSP */\r
 156     1 :\r
 157     lw s6, 8 ( s5 )\r
 158     mtlo s6\r
 159     lw s6, 12 ( s5 )\r
 160     mthi s6\r
 161     lw $1, 16 ( s5 )\r
 162 \r
 163 /* s6 is loaded as it was used as a scratch register and therefore saved\r
 164  * as part of the interrupt context. */\r
 165     lw s6, 44 ( s5 )\r
 166     lw v0, 52 ( s5 )\r
 167     lw v1, 56 ( s5 )\r
 168     lw a0, 60 ( s5 )\r
 169     lw a1, 64 ( s5 )\r
 170     lw a2, 68 ( s5 )\r
 171     lw a3, 72 ( s5 )\r
 172     lw t0, 76 ( s5 )\r
 173     lw t1, 80 ( s5 )\r
 174     lw t2, 84 ( s5 )\r
 175     lw t3, 88 ( s5 )\r
 176     lw t4, 92 ( s5 )\r
 177     lw t5, 96 ( s5 )\r
 178     lw t6, 100 ( s5 )\r
 179     lw t7, 104 ( s5 )\r
 180     lw t8, 108 ( s5 )\r
 181     lw t9, 112 ( s5 )\r
 182     lw s8, 116 ( s5 )\r
 183     lw ra, 120 ( s5 )\r
 184 \r
 185 /* Protect access to the k registers, and others. */\r
 186     di\r
 187     ehb\r
 188 \r
 189 /* Decrement the nesting count. */\r
 190     la k0, uxInterruptNesting\r
 191     lw k1, ( k0 )\r
 192     addiu k1, k1, -1\r
 193     sw k1, 0 ( k0 )\r
 194 \r
 195     lw k0, portSTATUS_STACK_LOCATION( s5 )\r
 196     lw k1, portEPC_STACK_LOCATION( s5 )\r
 197 \r
 198 /* Leave the stack in its original state.  First load sp from s5, then\r
 199  * restore s5 from the stack. */\r
 200     add sp, zero, s5\r
 201     lw s5, 40 ( sp )\r
 202     addiu sp, sp, portCONTEXT_SIZE\r
 203 \r
 204     mtc0 k0, _CP0_STATUS\r
 205     mtc0 k1, _CP0_EPC\r
 206     ehb\r
 207     eret\r
 208     nop\r
 209 \r
 210        .endm\r
 211 \r
 212 #endif /* #ifdef __LANGUAGE_ASSEMBLY__ */\r