begriffs open source - freertos/blob - portable/Paradigm/Tern_EE/small/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.1\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  */\r
  26 \r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29 * Implementation of functions defined in portable.h for the Tern EE 186\r
  30 * port.\r
  31 *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /* Library includes. */\r
  34 #include <embedded.h>\r
  35 #include <ae.h>\r
  36 \r
  37 /* Scheduler includes. */\r
  38 #include "FreeRTOS.h"\r
  39 #include "task.h"\r
  40 #include "portasm.h"\r
  41 \r
  42 /* The timer increments every four clocks, hence the divide by 4. */\r
  43 #define portPRESCALE_VALUE                ( 16 )\r
  44 #define portTIMER_COMPARE                 ( configCPU_CLOCK_HZ / ( configTICK_RATE_HZ * 4UL ) )\r
  45 \r
  46 /* From the RDC data sheet. */\r
  47 #define portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT    ( uint16_t ) 0xe00b\r
  48 #define portENABLE_TIMER                  ( uint16_t ) 0xC001\r
  49 \r
  50 /* Interrupt control. */\r
  51 #define portEIO_REGISTER                  0xff22\r
  52 #define portCLEAR_INTERRUPT               0x0008\r
  53 \r
  54 /* Setup the hardware to generate the required tick frequency. */\r
  55 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  56 \r
  57 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
  58  * is being used. */\r
  59 #if ( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
  60 \r
  61 /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
  62  * being used. */\r
  63     static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void );\r
  64 #else\r
  65 \r
  66 /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
  67  * being used. */\r
  68     static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void );\r
  69 #endif\r
  70 \r
  71 /* Trap routine used by taskYIELD() to manually cause a context switch. */\r
  72 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void );\r
  73 \r
  74 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  75 /* See header file for description. */\r
  76 StackType_t * pxPortInitialiseStack( StackType_t * pxTopOfStack,\r
  77                                      TaskFunction_t pxCode,\r
  78                                      void * pvParameters )\r
  79 {\r
  80     StackType_t DS_Reg = 0;\r
  81 \r
  82     /* We need the true data segment. */\r
  83     __asm {\r
  84         MOV DS_Reg, DS\r
  85     };\r
  86 \r
  87     /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.\r
  88      * This is just useful for debugging. */\r
  89 \r
  90     *pxTopOfStack = 0x1111;\r
  91     pxTopOfStack--;\r
  92     *pxTopOfStack = 0x2222;\r
  93     pxTopOfStack--;\r
  94     *pxTopOfStack = 0x3333;\r
  95     pxTopOfStack--;\r
  96 \r
  97     /* We are going to start the scheduler using a return from interrupt\r
  98      * instruction to load the program counter, so first there would be the\r
  99      * function call with parameters preamble. */\r
 100 \r
 101     *pxTopOfStack = FP_OFF( pvParameters );\r
 102     pxTopOfStack--;\r
 103     *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 104     pxTopOfStack--;\r
 105 \r
 106     /* Next the status register and interrupt return address. */\r
 107     *pxTopOfStack = portINITIAL_SW;\r
 108     pxTopOfStack--;\r
 109     *pxTopOfStack = FP_SEG( pxCode );\r
 110     pxTopOfStack--;\r
 111     *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 112     pxTopOfStack--;\r
 113 \r
 114     /* The remaining registers would be pushed on the stack by our context\r
 115      * switch function.  These are loaded with values simply to make debugging\r
 116      * easier. */\r
 117     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xAAAA; /* AX */\r
 118     pxTopOfStack--;\r
 119     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xBBBB; /* BX */\r
 120     pxTopOfStack--;\r
 121     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xCCCC; /* CX */\r
 122     pxTopOfStack--;\r
 123     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xDDDD; /* DX */\r
 124     pxTopOfStack--;\r
 125     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xEEEE; /* ES */\r
 126     pxTopOfStack--;\r
 127 \r
 128     *pxTopOfStack = DS_Reg;                 /* DS */\r
 129     pxTopOfStack--;\r
 130     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0123; /* SI */\r
 131     pxTopOfStack--;\r
 132     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xDDDD; /* DI */\r
 133     pxTopOfStack--;\r
 134     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xBBBB; /* BP */\r
 135 \r
 136     return pxTopOfStack;\r
 137 }\r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 141 {\r
 142     /* This is called with interrupts already disabled. */\r
 143 \r
 144     /* Put our manual switch (yield) function on a known\r
 145      * vector. */\r
 146     setvect( portSWITCH_INT_NUMBER, prvYieldProcessor );\r
 147 \r
 148     /* Setup the tick interrupt. */\r
 149     prvSetupTimerInterrupt();\r
 150 \r
 151     /* Kick off the scheduler by setting up the context of the first task. */\r
 152     portFIRST_CONTEXT();\r
 153 \r
 154     /* Should not get here! */\r
 155     return pdFALSE;\r
 156 }\r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
 160  * is being used. */\r
 161 #if ( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 162     static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void )\r
 163     {\r
 164         /* Get the scheduler to update the task states following the tick. */\r
 165         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 166         {\r
 167             /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 168             portEND_SWITCHING_ISR();\r
 169         }\r
 170 \r
 171         /* Reset interrupt. */\r
 172         outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 173     }\r
 174 #else  /* if ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) */\r
 175     static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void )\r
 176     {\r
 177         /* Same as preemptive tick, but the cooperative scheduler is being used\r
 178          * so we don't have to switch in the context of the next task. */\r
 179         xTaskIncrementTick();\r
 180 \r
 181         /* Reset interrupt. */\r
 182         outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 183     }\r
 184 #endif /* if ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) */\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void )\r
 188 {\r
 189     /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 190     portEND_SWITCHING_ISR();\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 void vPortEndScheduler( void )\r
 195 {\r
 196     /* Not implemented. */\r
 197 }\r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 201 {\r
 202     const uint32_t ulCompareValue = portTIMER_COMPARE;\r
 203     uint16_t       usTimerCompare;\r
 204 \r
 205     usTimerCompare = ( uint16_t ) ( ulCompareValue >> 4 );\r
 206     t2_init( portENABLE_TIMER, portPRESCALE_VALUE, NULL );\r
 207 \r
 208     #if ( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 209 \r
 210         /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 211          * being used. */\r
 212         t1_init( portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT, usTimerCompare, usTimerCompare, prvPreemptiveTick );\r
 213     #else\r
 214 \r
 215         /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 216          * being used. */\r
 217         t1_init( portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT, usTimerCompare, usTimerCompare, prvNonPreemptiveTick );\r
 218     #endif\r
 219 }\r