begriffs open source - freertos/blob - queue.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.1\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  */\r
  26 \r
  27 #include <stdlib.h>\r
  28 #include <string.h>\r
  29 \r
  30 /* Defining MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE prevents task.h from redefining\r
  31  * all the API functions to use the MPU wrappers.  That should only be done when\r
  32  * task.h is included from an application file. */\r
  33 #define MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE\r
  34 \r
  35 #include "FreeRTOS.h"\r
  36 #include "task.h"\r
  37 #include "queue.h"\r
  38 \r
  39 #if ( configUSE_CO_ROUTINES == 1 )\r
  40     #include "croutine.h"\r
  41 #endif\r
  42 \r
  43 /* Lint e9021, e961 and e750 are suppressed as a MISRA exception justified\r
  44  * because the MPU ports require MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE to be defined\r
  45  * for the header files above, but not in this file, in order to generate the\r
  46  * correct privileged Vs unprivileged linkage and placement. */\r
  47 #undef MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE /*lint !e961 !e750 !e9021. */\r
  48 \r
  49 \r
  50 /* Constants used with the cRxLock and cTxLock structure members. */\r
  51 #define queueUNLOCKED             ( ( int8_t ) -1 )\r
  52 #define queueLOCKED_UNMODIFIED    ( ( int8_t ) 0 )\r
  53 #define queueINT8_MAX             ( ( int8_t ) 127 )\r
  54 \r
  55 /* When the Queue_t structure is used to represent a base queue its pcHead and\r
  56  * pcTail members are used as pointers into the queue storage area.  When the\r
  57  * Queue_t structure is used to represent a mutex pcHead and pcTail pointers are\r
  58  * not necessary, and the pcHead pointer is set to NULL to indicate that the\r
  59  * structure instead holds a pointer to the mutex holder (if any).  Map alternative\r
  60  * names to the pcHead and structure member to ensure the readability of the code\r
  61  * is maintained.  The QueuePointers_t and SemaphoreData_t types are used to form\r
  62  * a union as their usage is mutually exclusive dependent on what the queue is\r
  63  * being used for. */\r
  64 #define uxQueueType               pcHead\r
  65 #define queueQUEUE_IS_MUTEX       NULL\r
  66 \r
  67 typedef struct QueuePointers\r
  68 {\r
  69     int8_t * pcTail;     /*< Points to the byte at the end of the queue storage area.  Once more byte is allocated than necessary to store the queue items, this is used as a marker. */\r
  70     int8_t * pcReadFrom; /*< Points to the last place that a queued item was read from when the structure is used as a queue. */\r
  71 } QueuePointers_t;\r
  72 \r
  73 typedef struct SemaphoreData\r
  74 {\r
  75     TaskHandle_t xMutexHolder;        /*< The handle of the task that holds the mutex. */\r
  76     UBaseType_t uxRecursiveCallCount; /*< Maintains a count of the number of times a recursive mutex has been recursively 'taken' when the structure is used as a mutex. */\r
  77 } SemaphoreData_t;\r
  78 \r
  79 /* Semaphores do not actually store or copy data, so have an item size of\r
  80  * zero. */\r
  81 #define queueSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH    ( ( UBaseType_t ) 0 )\r
  82 #define queueMUTEX_GIVE_BLOCK_TIME          ( ( TickType_t ) 0U )\r
  83 \r
  84 #if ( configUSE_PREEMPTION == 0 )\r
  85 \r
  86 /* If the cooperative scheduler is being used then a yield should not be\r
  87  * performed just because a higher priority task has been woken. */\r
  88     #define queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION()\r
  89 #else\r
  90     #define queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION()    portYIELD_WITHIN_API()\r
  91 #endif\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * Definition of the queue used by the scheduler.\r
  95  * Items are queued by copy, not reference.  See the following link for the\r
  96  * rationale: https://www.freertos.org/Embedded-RTOS-Queues.html\r
  97  */\r
  98 typedef struct QueueDefinition /* The old naming convention is used to prevent breaking kernel aware debuggers. */\r
  99 {\r
 100     int8_t * pcHead;           /*< Points to the beginning of the queue storage area. */\r
 101     int8_t * pcWriteTo;        /*< Points to the free next place in the storage area. */\r
 102 \r
 103     union\r
 104     {\r
 105         QueuePointers_t xQueue;     /*< Data required exclusively when this structure is used as a queue. */\r
 106         SemaphoreData_t xSemaphore; /*< Data required exclusively when this structure is used as a semaphore. */\r
 107     } u;\r
 108 \r
 109     List_t xTasksWaitingToSend;             /*< List of tasks that are blocked waiting to post onto this queue.  Stored in priority order. */\r
 110     List_t xTasksWaitingToReceive;          /*< List of tasks that are blocked waiting to read from this queue.  Stored in priority order. */\r
 111 \r
 112     volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting; /*< The number of items currently in the queue. */\r
 113     UBaseType_t uxLength;                   /*< The length of the queue defined as the number of items it will hold, not the number of bytes. */\r
 114     UBaseType_t uxItemSize;                 /*< The size of each items that the queue will hold. */\r
 115 \r
 116     volatile int8_t cRxLock;                /*< Stores the number of items received from the queue (removed from the queue) while the queue was locked.  Set to queueUNLOCKED when the queue is not locked. */\r
 117     volatile int8_t cTxLock;                /*< Stores the number of items transmitted to the queue (added to the queue) while the queue was locked.  Set to queueUNLOCKED when the queue is not locked. */\r
 118 \r
 119     #if ( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )\r
 120         uint8_t ucStaticallyAllocated; /*< Set to pdTRUE if the memory used by the queue was statically allocated to ensure no attempt is made to free the memory. */\r
 121     #endif\r
 122 \r
 123     #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
 124         struct QueueDefinition * pxQueueSetContainer;\r
 125     #endif\r
 126 \r
 127     #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )\r
 128         UBaseType_t uxQueueNumber;\r
 129         uint8_t ucQueueType;\r
 130     #endif\r
 131 } xQUEUE;\r
 132 \r
 133 /* The old xQUEUE name is maintained above then typedefed to the new Queue_t\r
 134  * name below to enable the use of older kernel aware debuggers. */\r
 135 typedef xQUEUE Queue_t;\r
 136 \r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * The queue registry is just a means for kernel aware debuggers to locate\r
 141  * queue structures.  It has no other purpose so is an optional component.\r
 142  */\r
 143 #if ( configQUEUE_REGISTRY_SIZE > 0 )\r
 144 \r
 145 /* The type stored within the queue registry array.  This allows a name\r
 146  * to be assigned to each queue making kernel aware debugging a little\r
 147  * more user friendly. */\r
 148     typedef struct QUEUE_REGISTRY_ITEM\r
 149     {\r
 150         const char * pcQueueName; /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */\r
 151         QueueHandle_t xHandle;\r
 152     } xQueueRegistryItem;\r
 153 \r
 154 /* The old xQueueRegistryItem name is maintained above then typedefed to the\r
 155  * new xQueueRegistryItem name below to enable the use of older kernel aware\r
 156  * debuggers. */\r
 157     typedef xQueueRegistryItem QueueRegistryItem_t;\r
 158 \r
 159 /* The queue registry is simply an array of QueueRegistryItem_t structures.\r
 160  * The pcQueueName member of a structure being NULL is indicative of the\r
 161  * array position being vacant. */\r
 162     PRIVILEGED_DATA QueueRegistryItem_t xQueueRegistry[ configQUEUE_REGISTRY_SIZE ];\r
 163 \r
 164 #endif /* configQUEUE_REGISTRY_SIZE */\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * Unlocks a queue locked by a call to prvLockQueue.  Locking a queue does not\r
 168  * prevent an ISR from adding or removing items to the queue, but does prevent\r
 169  * an ISR from removing tasks from the queue event lists.  If an ISR finds a\r
 170  * queue is locked it will instead increment the appropriate queue lock count\r
 171  * to indicate that a task may require unblocking.  When the queue in unlocked\r
 172  * these lock counts are inspected, and the appropriate action taken.\r
 173  */\r
 174 static void prvUnlockQueue( Queue_t * const pxQueue ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 175 \r
 176 /*\r
 177  * Uses a critical section to determine if there is any data in a queue.\r
 178  *\r
 179  * @return pdTRUE if the queue contains no items, otherwise pdFALSE.\r
 180  */\r
 181 static BaseType_t prvIsQueueEmpty( const Queue_t * pxQueue ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Uses a critical section to determine if there is any space in a queue.\r
 185  *\r
 186  * @return pdTRUE if there is no space, otherwise pdFALSE;\r
 187  */\r
 188 static BaseType_t prvIsQueueFull( const Queue_t * pxQueue ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Copies an item into the queue, either at the front of the queue or the\r
 192  * back of the queue.\r
 193  */\r
 194 static BaseType_t prvCopyDataToQueue( Queue_t * const pxQueue,\r
 195                                       const void * pvItemToQueue,\r
 196                                       const BaseType_t xPosition ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * Copies an item out of a queue.\r
 200  */\r
 201 static void prvCopyDataFromQueue( Queue_t * const pxQueue,\r
 202                                   void * const pvBuffer ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 203 \r
 204 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Checks to see if a queue is a member of a queue set, and if so, notifies\r
 208  * the queue set that the queue contains data.\r
 209  */\r
 210     static BaseType_t prvNotifyQueueSetContainer( const Queue_t * const pxQueue ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 211 #endif\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Called after a Queue_t structure has been allocated either statically or\r
 215  * dynamically to fill in the structure's members.\r
 216  */\r
 217 static void prvInitialiseNewQueue( const UBaseType_t uxQueueLength,\r
 218                                    const UBaseType_t uxItemSize,\r
 219                                    uint8_t * pucQueueStorage,\r
 220                                    const uint8_t ucQueueType,\r
 221                                    Queue_t * pxNewQueue ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * Mutexes are a special type of queue.  When a mutex is created, first the\r
 225  * queue is created, then prvInitialiseMutex() is called to configure the queue\r
 226  * as a mutex.\r
 227  */\r
 228 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
 229     static void prvInitialiseMutex( Queue_t * pxNewQueue ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 230 #endif\r
 231 \r
 232 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
 233 \r
 234 /*\r
 235  * If a task waiting for a mutex causes the mutex holder to inherit a\r
 236  * priority, but the waiting task times out, then the holder should\r
 237  * disinherit the priority - but only down to the highest priority of any\r
 238  * other tasks that are waiting for the same mutex.  This function returns\r
 239  * that priority.\r
 240  */\r
 241     static UBaseType_t prvGetDisinheritPriorityAfterTimeout( const Queue_t * const pxQueue ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 242 #endif\r
 243 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 244 \r
 245 /*\r
 246  * Macro to mark a queue as locked.  Locking a queue prevents an ISR from\r
 247  * accessing the queue event lists.\r
 248  */\r
 249 #define prvLockQueue( pxQueue )                            \\r
 250     taskENTER_CRITICAL();                                  \\r
 251     {                                                      \\r
 252         if( ( pxQueue )->cRxLock == queueUNLOCKED )        \\r
 253         {                                                  \\r
 254             ( pxQueue )->cRxLock = queueLOCKED_UNMODIFIED; \\r
 255         }                                                  \\r
 256         if( ( pxQueue )->cTxLock == queueUNLOCKED )        \\r
 257         {                                                  \\r
 258             ( pxQueue )->cTxLock = queueLOCKED_UNMODIFIED; \\r
 259         }                                                  \\r
 260     }                                                      \\r
 261     taskEXIT_CRITICAL()\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 BaseType_t xQueueGenericReset( QueueHandle_t xQueue,\r
 265                                BaseType_t xNewQueue )\r
 266 {\r
 267     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
 268 \r
 269     configASSERT( pxQueue );\r
 270 \r
 271     taskENTER_CRITICAL();\r
 272     {\r
 273         pxQueue->u.xQueue.pcTail     = pxQueue->pcHead + ( pxQueue->uxLength * pxQueue->uxItemSize ); /*lint !e9016 Pointer arithmetic allowed on char types, especially when it assists conveying intent. */\r
 274         pxQueue->uxMessagesWaiting   = ( UBaseType_t ) 0U;\r
 275         pxQueue->pcWriteTo           = pxQueue->pcHead;\r
 276         pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom = pxQueue->pcHead + ( ( pxQueue->uxLength - 1U ) * pxQueue->uxItemSize ); /*lint !e9016 Pointer arithmetic allowed on char types, especially when it assists conveying intent. */\r
 277         pxQueue->cRxLock             = queueUNLOCKED;\r
 278         pxQueue->cTxLock             = queueUNLOCKED;\r
 279 \r
 280         if( xNewQueue == pdFALSE )\r
 281         {\r
 282             /* If there are tasks blocked waiting to read from the queue, then\r
 283              * the tasks will remain blocked as after this function exits the queue\r
 284              * will still be empty.  If there are tasks blocked waiting to write to\r
 285              * the queue, then one should be unblocked as after this function exits\r
 286              * it will be possible to write to it. */\r
 287             if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )\r
 288             {\r
 289                 if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )\r
 290                 {\r
 291                     queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
 292                 }\r
 293                 else\r
 294                 {\r
 295                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 296                 }\r
 297             }\r
 298             else\r
 299             {\r
 300                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 301             }\r
 302         }\r
 303         else\r
 304         {\r
 305             /* Ensure the event queues start in the correct state. */\r
 306             vListInitialise( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) );\r
 307             vListInitialise( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) );\r
 308         }\r
 309     }\r
 310     taskEXIT_CRITICAL();\r
 311 \r
 312     /* A value is returned for calling semantic consistency with previous\r
 313      * versions. */\r
 314     return pdPASS;\r
 315 }\r
 316 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 317 \r
 318 #if ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )\r
 319 \r
 320     QueueHandle_t xQueueGenericCreateStatic( const UBaseType_t uxQueueLength,\r
 321                                              const UBaseType_t uxItemSize,\r
 322                                              uint8_t * pucQueueStorage,\r
 323                                              StaticQueue_t * pxStaticQueue,\r
 324                                              const uint8_t ucQueueType )\r
 325     {\r
 326         Queue_t * pxNewQueue;\r
 327 \r
 328         configASSERT( uxQueueLength > ( UBaseType_t ) 0 );\r
 329 \r
 330         /* The StaticQueue_t structure and the queue storage area must be\r
 331          * supplied. */\r
 332         configASSERT( pxStaticQueue != NULL );\r
 333 \r
 334         /* A queue storage area should be provided if the item size is not 0, and\r
 335          * should not be provided if the item size is 0. */\r
 336         configASSERT( !( ( pucQueueStorage != NULL ) && ( uxItemSize == 0 ) ) );\r
 337         configASSERT( !( ( pucQueueStorage == NULL ) && ( uxItemSize != 0 ) ) );\r
 338 \r
 339         #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 340             {\r
 341                 /* Sanity check that the size of the structure used to declare a\r
 342                  * variable of type StaticQueue_t or StaticSemaphore_t equals the size of\r
 343                  * the real queue and semaphore structures. */\r
 344                 volatile size_t xSize = sizeof( StaticQueue_t );\r
 345                 configASSERT( xSize == sizeof( Queue_t ) );\r
 346                 ( void ) xSize; /* Keeps lint quiet when configASSERT() is not defined. */\r
 347             }\r
 348         #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 349 \r
 350         /* The address of a statically allocated queue was passed in, use it.\r
 351          * The address of a statically allocated storage area was also passed in\r
 352          * but is already set. */\r
 353         pxNewQueue = ( Queue_t * ) pxStaticQueue; /*lint !e740 !e9087 Unusual cast is ok as the structures are designed to have the same alignment, and the size is checked by an assert. */\r
 354 \r
 355         if( pxNewQueue != NULL )\r
 356         {\r
 357             #if ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )\r
 358                 {\r
 359                     /* Queues can be allocated wither statically or dynamically, so\r
 360                      * note this queue was allocated statically in case the queue is\r
 361                      * later deleted. */\r
 362                     pxNewQueue->ucStaticallyAllocated = pdTRUE;\r
 363                 }\r
 364             #endif /* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION */\r
 365 \r
 366             prvInitialiseNewQueue( uxQueueLength, uxItemSize, pucQueueStorage, ucQueueType, pxNewQueue );\r
 367         }\r
 368         else\r
 369         {\r
 370             traceQUEUE_CREATE_FAILED( ucQueueType );\r
 371             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 372         }\r
 373 \r
 374         return pxNewQueue;\r
 375     }\r
 376 \r
 377 #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */\r
 378 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 379 \r
 380 #if ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )\r
 381 \r
 382     QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength,\r
 383                                        const UBaseType_t uxItemSize,\r
 384                                        const uint8_t ucQueueType )\r
 385     {\r
 386         Queue_t * pxNewQueue;\r
 387         size_t    xQueueSizeInBytes;\r
 388         uint8_t * pucQueueStorage;\r
 389 \r
 390         configASSERT( uxQueueLength > ( UBaseType_t ) 0 );\r
 391 \r
 392         /* Allocate enough space to hold the maximum number of items that\r
 393          * can be in the queue at any time.  It is valid for uxItemSize to be\r
 394          * zero in the case the queue is used as a semaphore. */\r
 395         xQueueSizeInBytes = ( size_t ) ( uxQueueLength * uxItemSize ); /*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports. */\r
 396 \r
 397         /* Check for multiplication overflow. */\r
 398         configASSERT( ( uxItemSize == 0 ) || ( uxQueueLength == ( xQueueSizeInBytes / uxItemSize ) ) );\r
 399 \r
 400         /* Allocate the queue and storage area.  Justification for MISRA\r
 401          * deviation as follows:  pvPortMalloc() always ensures returned memory\r
 402          * blocks are aligned per the requirements of the MCU stack.  In this case\r
 403          * pvPortMalloc() must return a pointer that is guaranteed to meet the\r
 404          * alignment requirements of the Queue_t structure - which in this case\r
 405          * is an int8_t *.  Therefore, whenever the stack alignment requirements\r
 406          * are greater than or equal to the pointer to char requirements the cast\r
 407          * is safe.  In other cases alignment requirements are not strict (one or\r
 408          * two bytes). */\r
 409         pxNewQueue        = ( Queue_t * ) pvPortMalloc( sizeof( Queue_t ) + xQueueSizeInBytes ); /*lint !e9087 !e9079 see comment above. */\r
 410 \r
 411         if( pxNewQueue != NULL )\r
 412         {\r
 413             /* Jump past the queue structure to find the location of the queue\r
 414              * storage area. */\r
 415             pucQueueStorage  = ( uint8_t * ) pxNewQueue;\r
 416             pucQueueStorage += sizeof( Queue_t ); /*lint !e9016 Pointer arithmetic allowed on char types, especially when it assists conveying intent. */\r
 417 \r
 418             #if ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )\r
 419                 {\r
 420                     /* Queues can be created either statically or dynamically, so\r
 421                      * note this task was created dynamically in case it is later\r
 422                      * deleted. */\r
 423                     pxNewQueue->ucStaticallyAllocated = pdFALSE;\r
 424                 }\r
 425             #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */\r
 426 \r
 427             prvInitialiseNewQueue( uxQueueLength, uxItemSize, pucQueueStorage, ucQueueType, pxNewQueue );\r
 428         }\r
 429         else\r
 430         {\r
 431             traceQUEUE_CREATE_FAILED( ucQueueType );\r
 432             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 433         }\r
 434 \r
 435         return pxNewQueue;\r
 436     }\r
 437 \r
 438 #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */\r
 439 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 440 \r
 441 static void prvInitialiseNewQueue( const UBaseType_t uxQueueLength,\r
 442                                    const UBaseType_t uxItemSize,\r
 443                                    uint8_t * pucQueueStorage,\r
 444                                    const uint8_t ucQueueType,\r
 445                                    Queue_t * pxNewQueue )\r
 446 {\r
 447     /* Remove compiler warnings about unused parameters should\r
 448      * configUSE_TRACE_FACILITY not be set to 1. */\r
 449     ( void ) ucQueueType;\r
 450 \r
 451     if( uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )\r
 452     {\r
 453         /* No RAM was allocated for the queue storage area, but PC head cannot\r
 454          * be set to NULL because NULL is used as a key to say the queue is used as\r
 455          * a mutex.  Therefore just set pcHead to point to the queue as a benign\r
 456          * value that is known to be within the memory map. */\r
 457         pxNewQueue->pcHead = ( int8_t * ) pxNewQueue;\r
 458     }\r
 459     else\r
 460     {\r
 461         /* Set the head to the start of the queue storage area. */\r
 462         pxNewQueue->pcHead = ( int8_t * ) pucQueueStorage;\r
 463     }\r
 464 \r
 465     /* Initialise the queue members as described where the queue type is\r
 466      * defined. */\r
 467     pxNewQueue->uxLength   = uxQueueLength;\r
 468     pxNewQueue->uxItemSize = uxItemSize;\r
 469     ( void ) xQueueGenericReset( pxNewQueue, pdTRUE );\r
 470 \r
 471     #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )\r
 472         {\r
 473             pxNewQueue->ucQueueType = ucQueueType;\r
 474         }\r
 475     #endif /* configUSE_TRACE_FACILITY */\r
 476 \r
 477     #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
 478         {\r
 479             pxNewQueue->pxQueueSetContainer = NULL;\r
 480         }\r
 481     #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
 482 \r
 483     traceQUEUE_CREATE( pxNewQueue );\r
 484 }\r
 485 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 486 \r
 487 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
 488 \r
 489     static void prvInitialiseMutex( Queue_t * pxNewQueue )\r
 490     {\r
 491         if( pxNewQueue != NULL )\r
 492         {\r
 493             /* The queue create function will set all the queue structure members\r
 494              * correctly for a generic queue, but this function is creating a\r
 495              * mutex.  Overwrite those members that need to be set differently -\r
 496              * in particular the information required for priority inheritance. */\r
 497             pxNewQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder         = NULL;\r
 498             pxNewQueue->uxQueueType                       = queueQUEUE_IS_MUTEX;\r
 499 \r
 500             /* In case this is a recursive mutex. */\r
 501             pxNewQueue->u.xSemaphore.uxRecursiveCallCount = 0;\r
 502 \r
 503             traceCREATE_MUTEX( pxNewQueue );\r
 504 \r
 505             /* Start with the semaphore in the expected state. */\r
 506             ( void ) xQueueGenericSend( pxNewQueue, NULL, ( TickType_t ) 0U, queueSEND_TO_BACK );\r
 507         }\r
 508         else\r
 509         {\r
 510             traceCREATE_MUTEX_FAILED();\r
 511         }\r
 512     }\r
 513 \r
 514 #endif /* configUSE_MUTEXES */\r
 515 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 516 \r
 517 #if ( ( configUSE_MUTEXES == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )\r
 518 \r
 519     QueueHandle_t xQueueCreateMutex( const uint8_t ucQueueType )\r
 520     {\r
 521         QueueHandle_t     xNewQueue;\r
 522         const UBaseType_t uxMutexLength = ( UBaseType_t ) 1, uxMutexSize = ( UBaseType_t ) 0;\r
 523 \r
 524         xNewQueue = xQueueGenericCreate( uxMutexLength, uxMutexSize, ucQueueType );\r
 525         prvInitialiseMutex( ( Queue_t * ) xNewQueue );\r
 526 \r
 527         return xNewQueue;\r
 528     }\r
 529 \r
 530 #endif /* configUSE_MUTEXES */\r
 531 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 532 \r
 533 #if ( ( configUSE_MUTEXES == 1 ) && ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) )\r
 534 \r
 535     QueueHandle_t xQueueCreateMutexStatic( const uint8_t ucQueueType,\r
 536                                            StaticQueue_t * pxStaticQueue )\r
 537     {\r
 538         QueueHandle_t     xNewQueue;\r
 539         const UBaseType_t uxMutexLength = ( UBaseType_t ) 1, uxMutexSize = ( UBaseType_t ) 0;\r
 540 \r
 541         /* Prevent compiler warnings about unused parameters if\r
 542          * configUSE_TRACE_FACILITY does not equal 1. */\r
 543         ( void ) ucQueueType;\r
 544 \r
 545         xNewQueue = xQueueGenericCreateStatic( uxMutexLength, uxMutexSize, NULL, pxStaticQueue, ucQueueType );\r
 546         prvInitialiseMutex( ( Queue_t * ) xNewQueue );\r
 547 \r
 548         return xNewQueue;\r
 549     }\r
 550 \r
 551 #endif /* configUSE_MUTEXES */\r
 552 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 553 \r
 554 #if ( ( configUSE_MUTEXES == 1 ) && ( INCLUDE_xSemaphoreGetMutexHolder == 1 ) )\r
 555 \r
 556     TaskHandle_t xQueueGetMutexHolder( QueueHandle_t xSemaphore )\r
 557     {\r
 558         TaskHandle_t    pxReturn;\r
 559         Queue_t * const pxSemaphore = ( Queue_t * ) xSemaphore;\r
 560 \r
 561         /* This function is called by xSemaphoreGetMutexHolder(), and should not\r
 562          * be called directly.  Note:  This is a good way of determining if the\r
 563          * calling task is the mutex holder, but not a good way of determining the\r
 564          * identity of the mutex holder, as the holder may change between the\r
 565          * following critical section exiting and the function returning. */\r
 566         taskENTER_CRITICAL();\r
 567         {\r
 568             if( pxSemaphore->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX )\r
 569             {\r
 570                 pxReturn = pxSemaphore->u.xSemaphore.xMutexHolder;\r
 571             }\r
 572             else\r
 573             {\r
 574                 pxReturn = NULL;\r
 575             }\r
 576         }\r
 577         taskEXIT_CRITICAL();\r
 578 \r
 579         return pxReturn;\r
 580     } /*lint !e818 xSemaphore cannot be a pointer to const because it is a typedef. */\r
 581 \r
 582 #endif /* if ( ( configUSE_MUTEXES == 1 ) && ( INCLUDE_xSemaphoreGetMutexHolder == 1 ) ) */\r
 583 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 584 \r
 585 #if ( ( configUSE_MUTEXES == 1 ) && ( INCLUDE_xSemaphoreGetMutexHolder == 1 ) )\r
 586 \r
 587     TaskHandle_t xQueueGetMutexHolderFromISR( QueueHandle_t xSemaphore )\r
 588     {\r
 589         TaskHandle_t pxReturn;\r
 590 \r
 591         configASSERT( xSemaphore );\r
 592 \r
 593         /* Mutexes cannot be used in interrupt service routines, so the mutex\r
 594          * holder should not change in an ISR, and therefore a critical section is\r
 595          * not required here. */\r
 596         if( ( ( Queue_t * ) xSemaphore )->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX )\r
 597         {\r
 598             pxReturn = ( ( Queue_t * ) xSemaphore )->u.xSemaphore.xMutexHolder;\r
 599         }\r
 600         else\r
 601         {\r
 602             pxReturn = NULL;\r
 603         }\r
 604 \r
 605         return pxReturn;\r
 606     } /*lint !e818 xSemaphore cannot be a pointer to const because it is a typedef. */\r
 607 \r
 608 #endif /* if ( ( configUSE_MUTEXES == 1 ) && ( INCLUDE_xSemaphoreGetMutexHolder == 1 ) ) */\r
 609 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 610 \r
 611 #if ( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 )\r
 612 \r
 613     BaseType_t xQueueGiveMutexRecursive( QueueHandle_t xMutex )\r
 614     {\r
 615         BaseType_t      xReturn;\r
 616         Queue_t * const pxMutex = ( Queue_t * ) xMutex;\r
 617 \r
 618         configASSERT( pxMutex );\r
 619 \r
 620         /* If this is the task that holds the mutex then xMutexHolder will not\r
 621          * change outside of this task.  If this task does not hold the mutex then\r
 622          * pxMutexHolder can never coincidentally equal the tasks handle, and as\r
 623          * this is the only condition we are interested in it does not matter if\r
 624          * pxMutexHolder is accessed simultaneously by another task.  Therefore no\r
 625          * mutual exclusion is required to test the pxMutexHolder variable. */\r
 626         if( pxMutex->u.xSemaphore.xMutexHolder == xTaskGetCurrentTaskHandle() )\r
 627         {\r
 628             traceGIVE_MUTEX_RECURSIVE( pxMutex );\r
 629 \r
 630             /* uxRecursiveCallCount cannot be zero if xMutexHolder is equal to\r
 631              * the task handle, therefore no underflow check is required.  Also,\r
 632              * uxRecursiveCallCount is only modified by the mutex holder, and as\r
 633              * there can only be one, no mutual exclusion is required to modify the\r
 634              * uxRecursiveCallCount member. */\r
 635             ( pxMutex->u.xSemaphore.uxRecursiveCallCount )--;\r
 636 \r
 637             /* Has the recursive call count unwound to 0? */\r
 638             if( pxMutex->u.xSemaphore.uxRecursiveCallCount == ( UBaseType_t ) 0 )\r
 639             {\r
 640                 /* Return the mutex.  This will automatically unblock any other\r
 641                  * task that might be waiting to access the mutex. */\r
 642                 ( void ) xQueueGenericSend( pxMutex, NULL, queueMUTEX_GIVE_BLOCK_TIME, queueSEND_TO_BACK );\r
 643             }\r
 644             else\r
 645             {\r
 646                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 647             }\r
 648 \r
 649             xReturn = pdPASS;\r
 650         }\r
 651         else\r
 652         {\r
 653             /* The mutex cannot be given because the calling task is not the\r
 654              * holder. */\r
 655             xReturn = pdFAIL;\r
 656 \r
 657             traceGIVE_MUTEX_RECURSIVE_FAILED( pxMutex );\r
 658         }\r
 659 \r
 660         return xReturn;\r
 661     }\r
 662 \r
 663 #endif /* configUSE_RECURSIVE_MUTEXES */\r
 664 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 665 \r
 666 #if ( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 )\r
 667 \r
 668     BaseType_t xQueueTakeMutexRecursive( QueueHandle_t xMutex,\r
 669                                          TickType_t xTicksToWait )\r
 670     {\r
 671         BaseType_t      xReturn;\r
 672         Queue_t * const pxMutex = ( Queue_t * ) xMutex;\r
 673 \r
 674         configASSERT( pxMutex );\r
 675 \r
 676         /* Comments regarding mutual exclusion as per those within\r
 677          * xQueueGiveMutexRecursive(). */\r
 678 \r
 679         traceTAKE_MUTEX_RECURSIVE( pxMutex );\r
 680 \r
 681         if( pxMutex->u.xSemaphore.xMutexHolder == xTaskGetCurrentTaskHandle() )\r
 682         {\r
 683             ( pxMutex->u.xSemaphore.uxRecursiveCallCount )++;\r
 684             xReturn = pdPASS;\r
 685         }\r
 686         else\r
 687         {\r
 688             xReturn = xQueueSemaphoreTake( pxMutex, xTicksToWait );\r
 689 \r
 690             /* pdPASS will only be returned if the mutex was successfully\r
 691              * obtained.  The calling task may have entered the Blocked state\r
 692              * before reaching here. */\r
 693             if( xReturn != pdFAIL )\r
 694             {\r
 695                 ( pxMutex->u.xSemaphore.uxRecursiveCallCount )++;\r
 696             }\r
 697             else\r
 698             {\r
 699                 traceTAKE_MUTEX_RECURSIVE_FAILED( pxMutex );\r
 700             }\r
 701         }\r
 702 \r
 703         return xReturn;\r
 704     }\r
 705 \r
 706 #endif /* configUSE_RECURSIVE_MUTEXES */\r
 707 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 708 \r
 709 #if ( ( configUSE_COUNTING_SEMAPHORES == 1 ) && ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) )\r
 710 \r
 711     QueueHandle_t xQueueCreateCountingSemaphoreStatic( const UBaseType_t uxMaxCount,\r
 712                                                        const UBaseType_t uxInitialCount,\r
 713                                                        StaticQueue_t * pxStaticQueue )\r
 714     {\r
 715         QueueHandle_t xHandle;\r
 716 \r
 717         configASSERT( uxMaxCount != 0 );\r
 718         configASSERT( uxInitialCount <= uxMaxCount );\r
 719 \r
 720         xHandle = xQueueGenericCreateStatic( uxMaxCount, queueSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH, NULL, pxStaticQueue, queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE );\r
 721 \r
 722         if( xHandle != NULL )\r
 723         {\r
 724             ( ( Queue_t * ) xHandle )->uxMessagesWaiting = uxInitialCount;\r
 725 \r
 726             traceCREATE_COUNTING_SEMAPHORE();\r
 727         }\r
 728         else\r
 729         {\r
 730             traceCREATE_COUNTING_SEMAPHORE_FAILED();\r
 731         }\r
 732 \r
 733         return xHandle;\r
 734     }\r
 735 \r
 736 #endif /* ( ( configUSE_COUNTING_SEMAPHORES == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) ) */\r
 737 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 738 \r
 739 #if ( ( configUSE_COUNTING_SEMAPHORES == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )\r
 740 \r
 741     QueueHandle_t xQueueCreateCountingSemaphore( const UBaseType_t uxMaxCount,\r
 742                                                  const UBaseType_t uxInitialCount )\r
 743     {\r
 744         QueueHandle_t xHandle;\r
 745 \r
 746         configASSERT( uxMaxCount != 0 );\r
 747         configASSERT( uxInitialCount <= uxMaxCount );\r
 748 \r
 749         xHandle = xQueueGenericCreate( uxMaxCount, queueSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH, queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE );\r
 750 \r
 751         if( xHandle != NULL )\r
 752         {\r
 753             ( ( Queue_t * ) xHandle )->uxMessagesWaiting = uxInitialCount;\r
 754 \r
 755             traceCREATE_COUNTING_SEMAPHORE();\r
 756         }\r
 757         else\r
 758         {\r
 759             traceCREATE_COUNTING_SEMAPHORE_FAILED();\r
 760         }\r
 761 \r
 762         return xHandle;\r
 763     }\r
 764 \r
 765 #endif /* ( ( configUSE_COUNTING_SEMAPHORES == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) ) */\r
 766 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 767 \r
 768 BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue,\r
 769                               const void * const pvItemToQueue,\r
 770                               TickType_t xTicksToWait,\r
 771                               const BaseType_t xCopyPosition )\r
 772 {\r
 773     BaseType_t      xEntryTimeSet = pdFALSE, xYieldRequired;\r
 774     TimeOut_t       xTimeOut;\r
 775     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
 776 \r
 777     configASSERT( pxQueue );\r
 778     configASSERT( !( ( pvItemToQueue == NULL ) && ( pxQueue->uxItemSize != ( UBaseType_t ) 0U ) ) );\r
 779     configASSERT( !( ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) && ( pxQueue->uxLength != 1 ) ) );\r
 780     #if ( ( INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) || ( configUSE_TIMERS == 1 ) )\r
 781         {\r
 782             configASSERT( !( ( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_SUSPENDED ) && ( xTicksToWait != 0 ) ) );\r
 783         }\r
 784     #endif\r
 785 \r
 786     /*lint -save -e904 This function relaxes the coding standard somewhat to\r
 787      * allow return statements within the function itself.  This is done in the\r
 788      * interest of execution time efficiency. */\r
 789     for( ; ; )\r
 790     {\r
 791         taskENTER_CRITICAL();\r
 792         {\r
 793             /* Is there room on the queue now?  The running task must be the\r
 794              * highest priority task wanting to access the queue.  If the head item\r
 795              * in the queue is to be overwritten then it does not matter if the\r
 796              * queue is full. */\r
 797             if( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) || ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) )\r
 798             {\r
 799                 traceQUEUE_SEND( pxQueue );\r
 800 \r
 801                 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
 802                     {\r
 803                         const UBaseType_t uxPreviousMessagesWaiting = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
 804 \r
 805                         xYieldRequired = prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition );\r
 806 \r
 807                         if( pxQueue->pxQueueSetContainer != NULL )\r
 808                         {\r
 809                             if( ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) && ( uxPreviousMessagesWaiting != ( UBaseType_t ) 0 ) )\r
 810                             {\r
 811                                 /* Do not notify the queue set as an existing item\r
 812                                  * was overwritten in the queue so the number of items\r
 813                                  * in the queue has not changed. */\r
 814                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 815                             }\r
 816                             else if( prvNotifyQueueSetContainer( pxQueue ) != pdFALSE )\r
 817                             {\r
 818                                 /* The queue is a member of a queue set, and posting\r
 819                                  * to the queue set caused a higher priority task to\r
 820                                  * unblock. A context switch is required. */\r
 821                                 queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
 822                             }\r
 823                             else\r
 824                             {\r
 825                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 826                             }\r
 827                         }\r
 828                         else\r
 829                         {\r
 830                             /* If there was a task waiting for data to arrive on the\r
 831                              * queue then unblock it now. */\r
 832                             if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
 833                             {\r
 834                                 if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
 835                                 {\r
 836                                     /* The unblocked task has a priority higher than\r
 837                                      * our own so yield immediately.  Yes it is ok to\r
 838                                      * do this from within the critical section - the\r
 839                                      * kernel takes care of that. */\r
 840                                     queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
 841                                 }\r
 842                                 else\r
 843                                 {\r
 844                                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 845                                 }\r
 846                             }\r
 847                             else if( xYieldRequired != pdFALSE )\r
 848                             {\r
 849                                 /* This path is a special case that will only get\r
 850                                  * executed if the task was holding multiple mutexes\r
 851                                  * and the mutexes were given back in an order that is\r
 852                                  * different to that in which they were taken. */\r
 853                                 queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
 854                             }\r
 855                             else\r
 856                             {\r
 857                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 858                             }\r
 859                         }\r
 860                     }\r
 861                 #else /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
 862                     {\r
 863                         xYieldRequired = prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition );\r
 864 \r
 865                         /* If there was a task waiting for data to arrive on the\r
 866                          * queue then unblock it now. */\r
 867                         if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
 868                         {\r
 869                             if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
 870                             {\r
 871                                 /* The unblocked task has a priority higher than\r
 872                                  * our own so yield immediately.  Yes it is ok to do\r
 873                                  * this from within the critical section - the kernel\r
 874                                  * takes care of that. */\r
 875                                 queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
 876                             }\r
 877                             else\r
 878                             {\r
 879                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 880                             }\r
 881                         }\r
 882                         else if( xYieldRequired != pdFALSE )\r
 883                         {\r
 884                             /* This path is a special case that will only get\r
 885                              * executed if the task was holding multiple mutexes and\r
 886                              * the mutexes were given back in an order that is\r
 887                              * different to that in which they were taken. */\r
 888                             queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
 889                         }\r
 890                         else\r
 891                         {\r
 892                             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 893                         }\r
 894                     }\r
 895                 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
 896 \r
 897                 taskEXIT_CRITICAL();\r
 898                 return pdPASS;\r
 899             }\r
 900             else\r
 901             {\r
 902                 if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 )\r
 903                 {\r
 904                     /* The queue was full and no block time is specified (or\r
 905                      * the block time has expired) so leave now. */\r
 906                     taskEXIT_CRITICAL();\r
 907 \r
 908                     /* Return to the original privilege level before exiting\r
 909                      * the function. */\r
 910                     traceQUEUE_SEND_FAILED( pxQueue );\r
 911                     return errQUEUE_FULL;\r
 912                 }\r
 913                 else if( xEntryTimeSet == pdFALSE )\r
 914                 {\r
 915                     /* The queue was full and a block time was specified so\r
 916                      * configure the timeout structure. */\r
 917                     vTaskInternalSetTimeOutState( &xTimeOut );\r
 918                     xEntryTimeSet = pdTRUE;\r
 919                 }\r
 920                 else\r
 921                 {\r
 922                     /* Entry time was already set. */\r
 923                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
 924                 }\r
 925             }\r
 926         }\r
 927         taskEXIT_CRITICAL();\r
 928 \r
 929         /* Interrupts and other tasks can send to and receive from the queue\r
 930          * now the critical section has been exited. */\r
 931 \r
 932         vTaskSuspendAll();\r
 933         prvLockQueue( pxQueue );\r
 934 \r
 935         /* Update the timeout state to see if it has expired yet. */\r
 936         if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE )\r
 937         {\r
 938             if( prvIsQueueFull( pxQueue ) != pdFALSE )\r
 939             {\r
 940                 traceBLOCKING_ON_QUEUE_SEND( pxQueue );\r
 941                 vTaskPlaceOnEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ), xTicksToWait );\r
 942 \r
 943                 /* Unlocking the queue means queue events can effect the\r
 944                  * event list.  It is possible that interrupts occurring now\r
 945                  * remove this task from the event list again - but as the\r
 946                  * scheduler is suspended the task will go onto the pending\r
 947                  * ready last instead of the actual ready list. */\r
 948                 prvUnlockQueue( pxQueue );\r
 949 \r
 950                 /* Resuming the scheduler will move tasks from the pending\r
 951                  * ready list into the ready list - so it is feasible that this\r
 952                  * task is already in a ready list before it yields - in which\r
 953                  * case the yield will not cause a context switch unless there\r
 954                  * is also a higher priority task in the pending ready list. */\r
 955                 if( xTaskResumeAll() == pdFALSE )\r
 956                 {\r
 957                     portYIELD_WITHIN_API();\r
 958                 }\r
 959             }\r
 960             else\r
 961             {\r
 962                 /* Try again. */\r
 963                 prvUnlockQueue( pxQueue );\r
 964                 ( void ) xTaskResumeAll();\r
 965             }\r
 966         }\r
 967         else\r
 968         {\r
 969             /* The timeout has expired. */\r
 970             prvUnlockQueue( pxQueue );\r
 971             ( void ) xTaskResumeAll();\r
 972 \r
 973             traceQUEUE_SEND_FAILED( pxQueue );\r
 974             return errQUEUE_FULL;\r
 975         }\r
 976     } /*lint -restore */\r
 977 }\r
 978 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 979 \r
 980 BaseType_t xQueueGenericSendFromISR( QueueHandle_t xQueue,\r
 981                                      const void * const pvItemToQueue,\r
 982                                      BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken,\r
 983                                      const BaseType_t xCopyPosition )\r
 984 {\r
 985     BaseType_t      xReturn;\r
 986     UBaseType_t     uxSavedInterruptStatus;\r
 987     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
 988 \r
 989     configASSERT( pxQueue );\r
 990     configASSERT( !( ( pvItemToQueue == NULL ) && ( pxQueue->uxItemSize != ( UBaseType_t ) 0U ) ) );\r
 991     configASSERT( !( ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) && ( pxQueue->uxLength != 1 ) ) );\r
 992 \r
 993     /* RTOS ports that support interrupt nesting have the concept of a maximum\r
 994      * system call (or maximum API call) interrupt priority.  Interrupts that are\r
 995      * above the maximum system call priority are kept permanently enabled, even\r
 996      * when the RTOS kernel is in a critical section, but cannot make any calls to\r
 997      * FreeRTOS API functions.  If configASSERT() is defined in FreeRTOSConfig.h\r
 998      * then portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() will result in an assertion\r
 999      * failure if a FreeRTOS API function is called from an interrupt that has been\r
1000      * assigned a priority above the configured maximum system call priority.\r
1001      * Only FreeRTOS functions that end in FromISR can be called from interrupts\r
1002      * that have been assigned a priority at or (logically) below the maximum\r
1003      * system call      interrupt priority.  FreeRTOS maintains a separate interrupt\r
1004      * safe API to ensure interrupt entry is as fast and as simple as possible.\r
1005      * More information (albeit Cortex-M specific) is provided on the following\r
1006      * link: http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */\r
1007     portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID();\r
1008 \r
1009     /* Similar to xQueueGenericSend, except without blocking if there is no room\r
1010      * in the queue.  Also don't directly wake a task that was blocked on a queue\r
1011      * read, instead return a flag to say whether a context switch is required or\r
1012      * not (i.e. has a task with a higher priority than us been woken by this\r
1013      * post). */\r
1014     uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
1015     {\r
1016         if( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) || ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) )\r
1017         {\r
1018             const int8_t      cTxLock                   = pxQueue->cTxLock;\r
1019             const UBaseType_t uxPreviousMessagesWaiting = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
1020 \r
1021             traceQUEUE_SEND_FROM_ISR( pxQueue );\r
1022 \r
1023             /* Semaphores use xQueueGiveFromISR(), so pxQueue will not be a\r
1024             *  semaphore or mutex.  That means prvCopyDataToQueue() cannot result\r
1025             *  in a task disinheriting a priority and prvCopyDataToQueue() can be\r
1026             *  called here even though the disinherit function does not check if\r
1027             *  the scheduler is suspended before accessing the ready lists. */\r
1028             ( void ) prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition );\r
1029 \r
1030             /* The event list is not altered if the queue is locked.  This will\r
1031              * be done when the queue is unlocked later. */\r
1032             if( cTxLock == queueUNLOCKED )\r
1033             {\r
1034                 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
1035                     {\r
1036                         if( pxQueue->pxQueueSetContainer != NULL )\r
1037                         {\r
1038                             if( ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) && ( uxPreviousMessagesWaiting != ( UBaseType_t ) 0 ) )\r
1039                             {\r
1040                                 /* Do not notify the queue set as an existing item\r
1041                                  * was overwritten in the queue so the number of items\r
1042                                  * in the queue has not changed. */\r
1043                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1044                             }\r
1045                             else if( prvNotifyQueueSetContainer( pxQueue ) != pdFALSE )\r
1046                             {\r
1047                                 /* The queue is a member of a queue set, and posting\r
1048                                  * to the queue set caused a higher priority task to\r
1049                                  * unblock.  A context switch is required. */\r
1050                                 if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )\r
1051                                 {\r
1052                                     *pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;\r
1053                                 }\r
1054                                 else\r
1055                                 {\r
1056                                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1057                                 }\r
1058                             }\r
1059                             else\r
1060                             {\r
1061                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1062                             }\r
1063                         }\r
1064                         else\r
1065                         {\r
1066                             if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
1067                             {\r
1068                                 if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
1069                                 {\r
1070                                     /* The task waiting has a higher priority so\r
1071                                     *  record that a context switch is required. */\r
1072                                     if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )\r
1073                                     {\r
1074                                         *pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;\r
1075                                     }\r
1076                                     else\r
1077                                     {\r
1078                                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1079                                     }\r
1080                                 }\r
1081                                 else\r
1082                                 {\r
1083                                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1084                                 }\r
1085                             }\r
1086                             else\r
1087                             {\r
1088                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1089                             }\r
1090                         }\r
1091                     }\r
1092                 #else /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
1093                     {\r
1094                         if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
1095                         {\r
1096                             if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
1097                             {\r
1098                                 /* The task waiting has a higher priority so record that a\r
1099                                  * context      switch is required. */\r
1100                                 if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )\r
1101                                 {\r
1102                                     *pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;\r
1103                                 }\r
1104                                 else\r
1105                                 {\r
1106                                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1107                                 }\r
1108                             }\r
1109                             else\r
1110                             {\r
1111                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1112                             }\r
1113                         }\r
1114                         else\r
1115                         {\r
1116                             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1117                         }\r
1118 \r
1119                         /* Not used in this path. */\r
1120                         ( void ) uxPreviousMessagesWaiting;\r
1121                     }\r
1122                 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
1123             }\r
1124             else\r
1125             {\r
1126                 /* Increment the lock count so the task that unlocks the queue\r
1127                  * knows that data was posted while it was locked. */\r
1128                 configASSERT( cTxLock != queueINT8_MAX );\r
1129 \r
1130                 pxQueue->cTxLock = ( int8_t ) ( cTxLock + 1 );\r
1131             }\r
1132 \r
1133             xReturn = pdPASS;\r
1134         }\r
1135         else\r
1136         {\r
1137             traceQUEUE_SEND_FROM_ISR_FAILED( pxQueue );\r
1138             xReturn = errQUEUE_FULL;\r
1139         }\r
1140     }\r
1141     portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );\r
1142 \r
1143     return xReturn;\r
1144 }\r
1145 /*-----------------------------------------------------------*/\r
1146 \r
1147 BaseType_t xQueueGiveFromISR( QueueHandle_t xQueue,\r
1148                               BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken )\r
1149 {\r
1150     BaseType_t      xReturn;\r
1151     UBaseType_t     uxSavedInterruptStatus;\r
1152     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
1153 \r
1154     /* Similar to xQueueGenericSendFromISR() but used with semaphores where the\r
1155      * item size is 0.  Don't directly wake a task that was blocked on a queue\r
1156      * read, instead return a flag to say whether a context switch is required or\r
1157      * not (i.e. has a task with a higher priority than us been woken by this\r
1158      * post). */\r
1159 \r
1160     configASSERT( pxQueue );\r
1161 \r
1162     /* xQueueGenericSendFromISR() should be used instead of xQueueGiveFromISR()\r
1163      * if the item size is not 0. */\r
1164     configASSERT( pxQueue->uxItemSize == 0 );\r
1165 \r
1166     /* Normally a mutex would not be given from an interrupt, especially if\r
1167      * there is a mutex holder, as priority inheritance makes no sense for an\r
1168      * interrupts, only tasks. */\r
1169     configASSERT( !( ( pxQueue->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX ) && ( pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder != NULL ) ) );\r
1170 \r
1171     /* RTOS ports that support interrupt nesting have the concept of a maximum\r
1172      * system call (or maximum API call) interrupt priority.  Interrupts that are\r
1173      * above the maximum system call priority are kept permanently enabled, even\r
1174      * when the RTOS kernel is in a critical section, but cannot make any calls to\r
1175      * FreeRTOS API functions.  If configASSERT() is defined in FreeRTOSConfig.h\r
1176      * then portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() will result in an assertion\r
1177      * failure if a FreeRTOS API function is called from an interrupt that has been\r
1178      * assigned a priority above the configured maximum system call priority.\r
1179      * Only FreeRTOS functions that end in FromISR can be called from interrupts\r
1180      * that have been assigned a priority at or (logically) below the maximum\r
1181      * system call      interrupt priority.  FreeRTOS maintains a separate interrupt\r
1182      * safe API to ensure interrupt entry is as fast and as simple as possible.\r
1183      * More information (albeit Cortex-M specific) is provided on the following\r
1184      * link: http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */\r
1185     portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID();\r
1186 \r
1187     uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
1188     {\r
1189         const UBaseType_t uxMessagesWaiting = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
1190 \r
1191         /* When the queue is used to implement a semaphore no data is ever\r
1192          * moved through the queue but it is still valid to see if the queue 'has\r
1193          * space'. */\r
1194         if( uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength )\r
1195         {\r
1196             const int8_t cTxLock = pxQueue->cTxLock;\r
1197 \r
1198             traceQUEUE_SEND_FROM_ISR( pxQueue );\r
1199 \r
1200             /* A task can only have an inherited priority if it is a mutex\r
1201              * holder - and if there is a mutex holder then the mutex cannot be\r
1202              * given from an ISR.  As this is the ISR version of the function it\r
1203              * can be assumed there is no mutex holder and no need to determine if\r
1204              * priority disinheritance is needed.  Simply increase the count of\r
1205              * messages (semaphores) available. */\r
1206             pxQueue->uxMessagesWaiting = uxMessagesWaiting + ( UBaseType_t ) 1;\r
1207 \r
1208             /* The event list is not altered if the queue is locked.  This will\r
1209              * be done when the queue is unlocked later. */\r
1210             if( cTxLock == queueUNLOCKED )\r
1211             {\r
1212                 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
1213                     {\r
1214                         if( pxQueue->pxQueueSetContainer != NULL )\r
1215                         {\r
1216                             if( prvNotifyQueueSetContainer( pxQueue ) != pdFALSE )\r
1217                             {\r
1218                                 /* The semaphore is a member of a queue set, and\r
1219                                  * posting      to the queue set caused a higher priority\r
1220                                  * task to      unblock.  A context switch is required. */\r
1221                                 if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )\r
1222                                 {\r
1223                                     *pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;\r
1224                                 }\r
1225                                 else\r
1226                                 {\r
1227                                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1228                                 }\r
1229                             }\r
1230                             else\r
1231                             {\r
1232                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1233                             }\r
1234                         }\r
1235                         else\r
1236                         {\r
1237                             if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
1238                             {\r
1239                                 if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
1240                                 {\r
1241                                     /* The task waiting has a higher priority so\r
1242                                     *  record that a context switch is required. */\r
1243                                     if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )\r
1244                                     {\r
1245                                         *pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;\r
1246                                     }\r
1247                                     else\r
1248                                     {\r
1249                                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1250                                     }\r
1251                                 }\r
1252                                 else\r
1253                                 {\r
1254                                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1255                                 }\r
1256                             }\r
1257                             else\r
1258                             {\r
1259                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1260                             }\r
1261                         }\r
1262                     }\r
1263                 #else /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
1264                     {\r
1265                         if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
1266                         {\r
1267                             if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
1268                             {\r
1269                                 /* The task waiting has a higher priority so record that a\r
1270                                  * context      switch is required. */\r
1271                                 if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )\r
1272                                 {\r
1273                                     *pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;\r
1274                                 }\r
1275                                 else\r
1276                                 {\r
1277                                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1278                                 }\r
1279                             }\r
1280                             else\r
1281                             {\r
1282                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1283                             }\r
1284                         }\r
1285                         else\r
1286                         {\r
1287                             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1288                         }\r
1289                     }\r
1290                 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
1291             }\r
1292             else\r
1293             {\r
1294                 /* Increment the lock count so the task that unlocks the queue\r
1295                  * knows that data was posted while it was locked. */\r
1296                 configASSERT( cTxLock != queueINT8_MAX );\r
1297 \r
1298                 pxQueue->cTxLock = ( int8_t ) ( cTxLock + 1 );\r
1299             }\r
1300 \r
1301             xReturn                    = pdPASS;\r
1302         }\r
1303         else\r
1304         {\r
1305             traceQUEUE_SEND_FROM_ISR_FAILED( pxQueue );\r
1306             xReturn = errQUEUE_FULL;\r
1307         }\r
1308     }\r
1309     portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );\r
1310 \r
1311     return xReturn;\r
1312 }\r
1313 /*-----------------------------------------------------------*/\r
1314 \r
1315 BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,\r
1316                           void * const pvBuffer,\r
1317                           TickType_t xTicksToWait )\r
1318 {\r
1319     BaseType_t      xEntryTimeSet = pdFALSE;\r
1320     TimeOut_t       xTimeOut;\r
1321     Queue_t * const pxQueue       = xQueue;\r
1322 \r
1323     /* Check the pointer is not NULL. */\r
1324     configASSERT( ( pxQueue ) );\r
1325 \r
1326     /* The buffer into which data is received can only be NULL if the data size\r
1327      * is zero (so no data is copied into the buffer). */\r
1328     configASSERT( !( ( ( pvBuffer ) == NULL ) && ( ( pxQueue )->uxItemSize != ( UBaseType_t ) 0U ) ) );\r
1329 \r
1330     /* Cannot block if the scheduler is suspended. */\r
1331     #if ( ( INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) || ( configUSE_TIMERS == 1 ) )\r
1332         {\r
1333             configASSERT( !( ( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_SUSPENDED ) && ( xTicksToWait != 0 ) ) );\r
1334         }\r
1335     #endif\r
1336 \r
1337     /*lint -save -e904  This function relaxes the coding standard somewhat to\r
1338      * allow return statements within the function itself.  This is done in the\r
1339      * interest of execution time efficiency. */\r
1340     for( ; ; )\r
1341     {\r
1342         taskENTER_CRITICAL();\r
1343         {\r
1344             const UBaseType_t uxMessagesWaiting = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
1345 \r
1346             /* Is there data in the queue now?  To be running the calling task\r
1347              * must be the highest priority task wanting to access the queue. */\r
1348             if( uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 )\r
1349             {\r
1350                 /* Data available, remove one item. */\r
1351                 prvCopyDataFromQueue( pxQueue, pvBuffer );\r
1352                 traceQUEUE_RECEIVE( pxQueue );\r
1353                 pxQueue->uxMessagesWaiting = uxMessagesWaiting - ( UBaseType_t ) 1;\r
1354 \r
1355                 /* There is now space in the queue, were any tasks waiting to\r
1356                  * post to the queue?  If so, unblock the highest priority waiting\r
1357                  * task. */\r
1358                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )\r
1359                 {\r
1360                     if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )\r
1361                     {\r
1362                         queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
1363                     }\r
1364                     else\r
1365                     {\r
1366                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1367                     }\r
1368                 }\r
1369                 else\r
1370                 {\r
1371                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1372                 }\r
1373 \r
1374                 taskEXIT_CRITICAL();\r
1375                 return pdPASS;\r
1376             }\r
1377             else\r
1378             {\r
1379                 if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 )\r
1380                 {\r
1381                     /* The queue was empty and no block time is specified (or\r
1382                      * the block time has expired) so leave now. */\r
1383                     taskEXIT_CRITICAL();\r
1384                     traceQUEUE_RECEIVE_FAILED( pxQueue );\r
1385                     return errQUEUE_EMPTY;\r
1386                 }\r
1387                 else if( xEntryTimeSet == pdFALSE )\r
1388                 {\r
1389                     /* The queue was empty and a block time was specified so\r
1390                      * configure the timeout structure. */\r
1391                     vTaskInternalSetTimeOutState( &xTimeOut );\r
1392                     xEntryTimeSet = pdTRUE;\r
1393                 }\r
1394                 else\r
1395                 {\r
1396                     /* Entry time was already set. */\r
1397                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1398                 }\r
1399             }\r
1400         }\r
1401         taskEXIT_CRITICAL();\r
1402 \r
1403         /* Interrupts and other tasks can send to and receive from the queue\r
1404          * now the critical section has been exited. */\r
1405 \r
1406         vTaskSuspendAll();\r
1407         prvLockQueue( pxQueue );\r
1408 \r
1409         /* Update the timeout state to see if it has expired yet. */\r
1410         if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE )\r
1411         {\r
1412             /* The timeout has not expired.  If the queue is still empty place\r
1413              * the task on the list of tasks waiting to receive from the queue. */\r
1414             if( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE )\r
1415             {\r
1416                 traceBLOCKING_ON_QUEUE_RECEIVE( pxQueue );\r
1417                 vTaskPlaceOnEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ), xTicksToWait );\r
1418                 prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1419 \r
1420                 if( xTaskResumeAll() == pdFALSE )\r
1421                 {\r
1422                     portYIELD_WITHIN_API();\r
1423                 }\r
1424                 else\r
1425                 {\r
1426                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1427                 }\r
1428             }\r
1429             else\r
1430             {\r
1431                 /* The queue contains data again.  Loop back to try and read the\r
1432                  * data. */\r
1433                 prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1434                 ( void ) xTaskResumeAll();\r
1435             }\r
1436         }\r
1437         else\r
1438         {\r
1439             /* Timed out.  If there is no data in the queue exit, otherwise loop\r
1440              * back and attempt to read the data. */\r
1441             prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1442             ( void ) xTaskResumeAll();\r
1443 \r
1444             if( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE )\r
1445             {\r
1446                 traceQUEUE_RECEIVE_FAILED( pxQueue );\r
1447                 return errQUEUE_EMPTY;\r
1448             }\r
1449             else\r
1450             {\r
1451                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1452             }\r
1453         }\r
1454     } /*lint -restore */\r
1455 }\r
1456 /*-----------------------------------------------------------*/\r
1457 \r
1458 BaseType_t xQueueSemaphoreTake( QueueHandle_t xQueue,\r
1459                                 TickType_t xTicksToWait )\r
1460 {\r
1461     BaseType_t      xEntryTimeSet        = pdFALSE;\r
1462     TimeOut_t       xTimeOut;\r
1463     Queue_t * const pxQueue              = xQueue;\r
1464 \r
1465     #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
1466         BaseType_t  xInheritanceOccurred = pdFALSE;\r
1467     #endif\r
1468 \r
1469     /* Check the queue pointer is not NULL. */\r
1470     configASSERT( ( pxQueue ) );\r
1471 \r
1472     /* Check this really is a semaphore, in which case the item size will be\r
1473      * 0. */\r
1474     configASSERT( pxQueue->uxItemSize == 0 );\r
1475 \r
1476     /* Cannot block if the scheduler is suspended. */\r
1477     #if ( ( INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) || ( configUSE_TIMERS == 1 ) )\r
1478         {\r
1479             configASSERT( !( ( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_SUSPENDED ) && ( xTicksToWait != 0 ) ) );\r
1480         }\r
1481     #endif\r
1482 \r
1483     /*lint -save -e904 This function relaxes the coding standard somewhat to allow return\r
1484      * statements within the function itself.  This is done in the interest\r
1485      * of execution time efficiency. */\r
1486     for( ; ; )\r
1487     {\r
1488         taskENTER_CRITICAL();\r
1489         {\r
1490             /* Semaphores are queues with an item size of 0, and where the\r
1491              * number of messages in the queue is the semaphore's count value. */\r
1492             const UBaseType_t uxSemaphoreCount = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
1493 \r
1494             /* Is there data in the queue now?  To be running the calling task\r
1495              * must be the highest priority task wanting to access the queue. */\r
1496             if( uxSemaphoreCount > ( UBaseType_t ) 0 )\r
1497             {\r
1498                 traceQUEUE_RECEIVE( pxQueue );\r
1499 \r
1500                 /* Semaphores are queues with a data size of zero and where the\r
1501                  * messages waiting is the semaphore's count.  Reduce the count. */\r
1502                 pxQueue->uxMessagesWaiting = uxSemaphoreCount - ( UBaseType_t ) 1;\r
1503 \r
1504                 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
1505                     {\r
1506                         if( pxQueue->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX )\r
1507                         {\r
1508                             /* Record the information required to implement\r
1509                              * priority inheritance should it become necessary. */\r
1510                             pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder = pvTaskIncrementMutexHeldCount();\r
1511                         }\r
1512                         else\r
1513                         {\r
1514                             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1515                         }\r
1516                     }\r
1517                 #endif /* configUSE_MUTEXES */\r
1518 \r
1519                 /* Check to see if other tasks are blocked waiting to give the\r
1520                  * semaphore, and if so, unblock the highest priority such task. */\r
1521                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )\r
1522                 {\r
1523                     if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )\r
1524                     {\r
1525                         queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
1526                     }\r
1527                     else\r
1528                     {\r
1529                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1530                     }\r
1531                 }\r
1532                 else\r
1533                 {\r
1534                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1535                 }\r
1536 \r
1537                 taskEXIT_CRITICAL();\r
1538                 return pdPASS;\r
1539             }\r
1540             else\r
1541             {\r
1542                 if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 )\r
1543                 {\r
1544                     /* For inheritance to have occurred there must have been an\r
1545                      * initial timeout, and an adjusted timeout cannot become 0, as\r
1546                      * if it were 0 the function would have exited. */\r
1547                     #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
1548                         {\r
1549                             configASSERT( xInheritanceOccurred == pdFALSE );\r
1550                         }\r
1551                     #endif /* configUSE_MUTEXES */\r
1552 \r
1553                     /* The semaphore count was 0 and no block time is specified\r
1554                      * (or the block time has expired) so exit now. */\r
1555                     taskEXIT_CRITICAL();\r
1556                     traceQUEUE_RECEIVE_FAILED( pxQueue );\r
1557                     return errQUEUE_EMPTY;\r
1558                 }\r
1559                 else if( xEntryTimeSet == pdFALSE )\r
1560                 {\r
1561                     /* The semaphore count was 0 and a block time was specified\r
1562                      * so configure the timeout structure ready to block. */\r
1563                     vTaskInternalSetTimeOutState( &xTimeOut );\r
1564                     xEntryTimeSet = pdTRUE;\r
1565                 }\r
1566                 else\r
1567                 {\r
1568                     /* Entry time was already set. */\r
1569                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1570                 }\r
1571             }\r
1572         }\r
1573         taskEXIT_CRITICAL();\r
1574 \r
1575         /* Interrupts and other tasks can give to and take from the semaphore\r
1576          * now the critical section has been exited. */\r
1577 \r
1578         vTaskSuspendAll();\r
1579         prvLockQueue( pxQueue );\r
1580 \r
1581         /* Update the timeout state to see if it has expired yet. */\r
1582         if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE )\r
1583         {\r
1584             /* A block time is specified and not expired.  If the semaphore\r
1585              * count is 0 then enter the Blocked state to wait for a semaphore to\r
1586              * become available.  As semaphores are implemented with queues the\r
1587              * queue being empty is equivalent to the semaphore count being 0. */\r
1588             if( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE )\r
1589             {\r
1590                 traceBLOCKING_ON_QUEUE_RECEIVE( pxQueue );\r
1591 \r
1592                 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
1593                     {\r
1594                         if( pxQueue->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX )\r
1595                         {\r
1596                             taskENTER_CRITICAL();\r
1597                             {\r
1598                                 xInheritanceOccurred = xTaskPriorityInherit( pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder );\r
1599                             }\r
1600                             taskEXIT_CRITICAL();\r
1601                         }\r
1602                         else\r
1603                         {\r
1604                             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1605                         }\r
1606                     }\r
1607                 #endif /* if ( configUSE_MUTEXES == 1 ) */\r
1608 \r
1609                 vTaskPlaceOnEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ), xTicksToWait );\r
1610                 prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1611 \r
1612                 if( xTaskResumeAll() == pdFALSE )\r
1613                 {\r
1614                     portYIELD_WITHIN_API();\r
1615                 }\r
1616                 else\r
1617                 {\r
1618                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1619                 }\r
1620             }\r
1621             else\r
1622             {\r
1623                 /* There was no timeout and the semaphore count was not 0, so\r
1624                  * attempt to take the semaphore again. */\r
1625                 prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1626                 ( void ) xTaskResumeAll();\r
1627             }\r
1628         }\r
1629         else\r
1630         {\r
1631             /* Timed out. */\r
1632             prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1633             ( void ) xTaskResumeAll();\r
1634 \r
1635             /* If the semaphore count is 0 exit now as the timeout has\r
1636              * expired.  Otherwise return to attempt to take the semaphore that is\r
1637              * known to be available.  As semaphores are implemented by queues the\r
1638              * queue being empty is equivalent to the semaphore count being 0. */\r
1639             if( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE )\r
1640             {\r
1641                 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
1642                     {\r
1643                         /* xInheritanceOccurred could only have be set if\r
1644                          * pxQueue->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX so no need to\r
1645                          * test the mutex type again to check it is actually a mutex. */\r
1646                         if( xInheritanceOccurred != pdFALSE )\r
1647                         {\r
1648                             taskENTER_CRITICAL();\r
1649                             {\r
1650                                 UBaseType_t uxHighestWaitingPriority;\r
1651 \r
1652                                 /* This task blocking on the mutex caused another\r
1653                                  * task to inherit this task's priority.  Now this task\r
1654                                  * has timed out the priority should be disinherited\r
1655                                  * again, but only as low as the next highest priority\r
1656                                  * task that is waiting for the same mutex. */\r
1657                                 uxHighestWaitingPriority = prvGetDisinheritPriorityAfterTimeout( pxQueue );\r
1658                                 vTaskPriorityDisinheritAfterTimeout( pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder, uxHighestWaitingPriority );\r
1659                             }\r
1660                             taskEXIT_CRITICAL();\r
1661                         }\r
1662                     }\r
1663                 #endif /* configUSE_MUTEXES */\r
1664 \r
1665                 traceQUEUE_RECEIVE_FAILED( pxQueue );\r
1666                 return errQUEUE_EMPTY;\r
1667             }\r
1668             else\r
1669             {\r
1670                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1671             }\r
1672         }\r
1673     } /*lint -restore */\r
1674 }\r
1675 /*-----------------------------------------------------------*/\r
1676 \r
1677 BaseType_t xQueuePeek( QueueHandle_t xQueue,\r
1678                        void * const pvBuffer,\r
1679                        TickType_t xTicksToWait )\r
1680 {\r
1681     BaseType_t      xEntryTimeSet = pdFALSE;\r
1682     TimeOut_t       xTimeOut;\r
1683     int8_t *        pcOriginalReadPosition;\r
1684     Queue_t * const pxQueue       = xQueue;\r
1685 \r
1686     /* Check the pointer is not NULL. */\r
1687     configASSERT( ( pxQueue ) );\r
1688 \r
1689     /* The buffer into which data is received can only be NULL if the data size\r
1690      * is zero (so no data is copied into the buffer. */\r
1691     configASSERT( !( ( ( pvBuffer ) == NULL ) && ( ( pxQueue )->uxItemSize != ( UBaseType_t ) 0U ) ) );\r
1692 \r
1693     /* Cannot block if the scheduler is suspended. */\r
1694     #if ( ( INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) || ( configUSE_TIMERS == 1 ) )\r
1695         {\r
1696             configASSERT( !( ( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_SUSPENDED ) && ( xTicksToWait != 0 ) ) );\r
1697         }\r
1698     #endif\r
1699 \r
1700     /*lint -save -e904  This function relaxes the coding standard somewhat to\r
1701      * allow return statements within the function itself.  This is done in the\r
1702      * interest of execution time efficiency. */\r
1703     for( ; ; )\r
1704     {\r
1705         taskENTER_CRITICAL();\r
1706         {\r
1707             const UBaseType_t uxMessagesWaiting = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
1708 \r
1709             /* Is there data in the queue now?  To be running the calling task\r
1710              * must be the highest priority task wanting to access the queue. */\r
1711             if( uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 )\r
1712             {\r
1713                 /* Remember the read position so it can be reset after the data\r
1714                  * is read from the queue as this function is only peeking the\r
1715                  * data, not removing it. */\r
1716                 pcOriginalReadPosition       = pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom;\r
1717 \r
1718                 prvCopyDataFromQueue( pxQueue, pvBuffer );\r
1719                 traceQUEUE_PEEK( pxQueue );\r
1720 \r
1721                 /* The data is not being removed, so reset the read pointer. */\r
1722                 pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom = pcOriginalReadPosition;\r
1723 \r
1724                 /* The data is being left in the queue, so see if there are\r
1725                  * any other tasks waiting for the data. */\r
1726                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
1727                 {\r
1728                     if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
1729                     {\r
1730                         /* The task waiting has a higher priority than this task. */\r
1731                         queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();\r
1732                     }\r
1733                     else\r
1734                     {\r
1735                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1736                     }\r
1737                 }\r
1738                 else\r
1739                 {\r
1740                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1741                 }\r
1742 \r
1743                 taskEXIT_CRITICAL();\r
1744                 return pdPASS;\r
1745             }\r
1746             else\r
1747             {\r
1748                 if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 )\r
1749                 {\r
1750                     /* The queue was empty and no block time is specified (or\r
1751                      * the block time has expired) so leave now. */\r
1752                     taskEXIT_CRITICAL();\r
1753                     traceQUEUE_PEEK_FAILED( pxQueue );\r
1754                     return errQUEUE_EMPTY;\r
1755                 }\r
1756                 else if( xEntryTimeSet == pdFALSE )\r
1757                 {\r
1758                     /* The queue was empty and a block time was specified so\r
1759                      * configure the timeout structure ready to enter the blocked\r
1760                      * state. */\r
1761                     vTaskInternalSetTimeOutState( &xTimeOut );\r
1762                     xEntryTimeSet = pdTRUE;\r
1763                 }\r
1764                 else\r
1765                 {\r
1766                     /* Entry time was already set. */\r
1767                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1768                 }\r
1769             }\r
1770         }\r
1771         taskEXIT_CRITICAL();\r
1772 \r
1773         /* Interrupts and other tasks can send to and receive from the queue\r
1774          * now the critical section has been exited. */\r
1775 \r
1776         vTaskSuspendAll();\r
1777         prvLockQueue( pxQueue );\r
1778 \r
1779         /* Update the timeout state to see if it has expired yet. */\r
1780         if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE )\r
1781         {\r
1782             /* Timeout has not expired yet, check to see if there is data in the\r
1783              * queue now, and if not enter the Blocked state to wait for data. */\r
1784             if( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE )\r
1785             {\r
1786                 traceBLOCKING_ON_QUEUE_PEEK( pxQueue );\r
1787                 vTaskPlaceOnEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ), xTicksToWait );\r
1788                 prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1789 \r
1790                 if( xTaskResumeAll() == pdFALSE )\r
1791                 {\r
1792                     portYIELD_WITHIN_API();\r
1793                 }\r
1794                 else\r
1795                 {\r
1796                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1797                 }\r
1798             }\r
1799             else\r
1800             {\r
1801                 /* There is data in the queue now, so don't enter the blocked\r
1802                  * state, instead return to try and obtain the data. */\r
1803                 prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1804                 ( void ) xTaskResumeAll();\r
1805             }\r
1806         }\r
1807         else\r
1808         {\r
1809             /* The timeout has expired.  If there is still no data in the queue\r
1810              * exit, otherwise go back and try to read the data again. */\r
1811             prvUnlockQueue( pxQueue );\r
1812             ( void ) xTaskResumeAll();\r
1813 \r
1814             if( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE )\r
1815             {\r
1816                 traceQUEUE_PEEK_FAILED( pxQueue );\r
1817                 return errQUEUE_EMPTY;\r
1818             }\r
1819             else\r
1820             {\r
1821                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1822             }\r
1823         }\r
1824     } /*lint -restore */\r
1825 }\r
1826 /*-----------------------------------------------------------*/\r
1827 \r
1828 BaseType_t xQueueReceiveFromISR( QueueHandle_t xQueue,\r
1829                                  void * const pvBuffer,\r
1830                                  BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken )\r
1831 {\r
1832     BaseType_t      xReturn;\r
1833     UBaseType_t     uxSavedInterruptStatus;\r
1834     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
1835 \r
1836     configASSERT( pxQueue );\r
1837     configASSERT( !( ( pvBuffer == NULL ) && ( pxQueue->uxItemSize != ( UBaseType_t ) 0U ) ) );\r
1838 \r
1839     /* RTOS ports that support interrupt nesting have the concept of a maximum\r
1840      * system call (or maximum API call) interrupt priority.  Interrupts that are\r
1841      * above the maximum system call priority are kept permanently enabled, even\r
1842      * when the RTOS kernel is in a critical section, but cannot make any calls to\r
1843      * FreeRTOS API functions.  If configASSERT() is defined in FreeRTOSConfig.h\r
1844      * then portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() will result in an assertion\r
1845      * failure if a FreeRTOS API function is called from an interrupt that has been\r
1846      * assigned a priority above the configured maximum system call priority.\r
1847      * Only FreeRTOS functions that end in FromISR can be called from interrupts\r
1848      * that have been assigned a priority at or (logically) below the maximum\r
1849      * system call      interrupt priority.  FreeRTOS maintains a separate interrupt\r
1850      * safe API to ensure interrupt entry is as fast and as simple as possible.\r
1851      * More information (albeit Cortex-M specific) is provided on the following\r
1852      * link: http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */\r
1853     portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID();\r
1854 \r
1855     uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
1856     {\r
1857         const UBaseType_t uxMessagesWaiting = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
1858 \r
1859         /* Cannot block in an ISR, so check there is data available. */\r
1860         if( uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 )\r
1861         {\r
1862             const int8_t cRxLock = pxQueue->cRxLock;\r
1863 \r
1864             traceQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR( pxQueue );\r
1865 \r
1866             prvCopyDataFromQueue( pxQueue, pvBuffer );\r
1867             pxQueue->uxMessagesWaiting = uxMessagesWaiting - ( UBaseType_t ) 1;\r
1868 \r
1869             /* If the queue is locked the event list will not be modified.\r
1870              * Instead update the lock count so the task that unlocks the queue\r
1871              * will know that an ISR has removed data while the queue was\r
1872              * locked. */\r
1873             if( cRxLock == queueUNLOCKED )\r
1874             {\r
1875                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )\r
1876                 {\r
1877                     if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )\r
1878                     {\r
1879                         /* The task waiting has a higher priority than us so\r
1880                          * force a context switch. */\r
1881                         if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )\r
1882                         {\r
1883                             *pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;\r
1884                         }\r
1885                         else\r
1886                         {\r
1887                             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1888                         }\r
1889                     }\r
1890                     else\r
1891                     {\r
1892                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1893                     }\r
1894                 }\r
1895                 else\r
1896                 {\r
1897                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
1898                 }\r
1899             }\r
1900             else\r
1901             {\r
1902                 /* Increment the lock count so the task that unlocks the queue\r
1903                  * knows that data was removed while it was locked. */\r
1904                 configASSERT( cRxLock != queueINT8_MAX );\r
1905 \r
1906                 pxQueue->cRxLock = ( int8_t ) ( cRxLock + 1 );\r
1907             }\r
1908 \r
1909             xReturn                    = pdPASS;\r
1910         }\r
1911         else\r
1912         {\r
1913             xReturn = pdFAIL;\r
1914             traceQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR_FAILED( pxQueue );\r
1915         }\r
1916     }\r
1917     portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );\r
1918 \r
1919     return xReturn;\r
1920 }\r
1921 /*-----------------------------------------------------------*/\r
1922 \r
1923 BaseType_t xQueuePeekFromISR( QueueHandle_t xQueue,\r
1924                               void * const pvBuffer )\r
1925 {\r
1926     BaseType_t      xReturn;\r
1927     UBaseType_t     uxSavedInterruptStatus;\r
1928     int8_t *        pcOriginalReadPosition;\r
1929     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
1930 \r
1931     configASSERT( pxQueue );\r
1932     configASSERT( !( ( pvBuffer == NULL ) && ( pxQueue->uxItemSize != ( UBaseType_t ) 0U ) ) );\r
1933     configASSERT( pxQueue->uxItemSize != 0 ); /* Can't peek a semaphore. */\r
1934 \r
1935     /* RTOS ports that support interrupt nesting have the concept of a maximum\r
1936      * system call (or maximum API call) interrupt priority.  Interrupts that are\r
1937      * above the maximum system call priority are kept permanently enabled, even\r
1938      * when the RTOS kernel is in a critical section, but cannot make any calls to\r
1939      * FreeRTOS API functions.  If configASSERT() is defined in FreeRTOSConfig.h\r
1940      * then portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() will result in an assertion\r
1941      * failure if a FreeRTOS API function is called from an interrupt that has been\r
1942      * assigned a priority above the configured maximum system call priority.\r
1943      * Only FreeRTOS functions that end in FromISR can be called from interrupts\r
1944      * that have been assigned a priority at or (logically) below the maximum\r
1945      * system call      interrupt priority.  FreeRTOS maintains a separate interrupt\r
1946      * safe API to ensure interrupt entry is as fast and as simple as possible.\r
1947      * More information (albeit Cortex-M specific) is provided on the following\r
1948      * link: http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */\r
1949     portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID();\r
1950 \r
1951     uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
1952     {\r
1953         /* Cannot block in an ISR, so check there is data available. */\r
1954         if( pxQueue->uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 )\r
1955         {\r
1956             traceQUEUE_PEEK_FROM_ISR( pxQueue );\r
1957 \r
1958             /* Remember the read position so it can be reset as nothing is\r
1959              * actually being removed from the queue. */\r
1960             pcOriginalReadPosition       = pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom;\r
1961             prvCopyDataFromQueue( pxQueue, pvBuffer );\r
1962             pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom = pcOriginalReadPosition;\r
1963 \r
1964             xReturn                      = pdPASS;\r
1965         }\r
1966         else\r
1967         {\r
1968             xReturn = pdFAIL;\r
1969             traceQUEUE_PEEK_FROM_ISR_FAILED( pxQueue );\r
1970         }\r
1971     }\r
1972     portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );\r
1973 \r
1974     return xReturn;\r
1975 }\r
1976 /*-----------------------------------------------------------*/\r
1977 \r
1978 UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue )\r
1979 {\r
1980     UBaseType_t uxReturn;\r
1981 \r
1982     configASSERT( xQueue );\r
1983 \r
1984     taskENTER_CRITICAL();\r
1985     {\r
1986         uxReturn = ( ( Queue_t * ) xQueue )->uxMessagesWaiting;\r
1987     }\r
1988     taskEXIT_CRITICAL();\r
1989 \r
1990     return uxReturn;\r
1991 } /*lint !e818 Pointer cannot be declared const as xQueue is a typedef not pointer. */\r
1992 /*-----------------------------------------------------------*/\r
1993 \r
1994 UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue )\r
1995 {\r
1996     UBaseType_t     uxReturn;\r
1997     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
1998 \r
1999     configASSERT( pxQueue );\r
2000 \r
2001     taskENTER_CRITICAL();\r
2002     {\r
2003         uxReturn = pxQueue->uxLength - pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
2004     }\r
2005     taskEXIT_CRITICAL();\r
2006 \r
2007     return uxReturn;\r
2008 } /*lint !e818 Pointer cannot be declared const as xQueue is a typedef not pointer. */\r
2009 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2010 \r
2011 UBaseType_t uxQueueMessagesWaitingFromISR( const QueueHandle_t xQueue )\r
2012 {\r
2013     UBaseType_t     uxReturn;\r
2014     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2015 \r
2016     configASSERT( pxQueue );\r
2017     uxReturn = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
2018 \r
2019     return uxReturn;\r
2020 } /*lint !e818 Pointer cannot be declared const as xQueue is a typedef not pointer. */\r
2021 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2022 \r
2023 void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue )\r
2024 {\r
2025     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2026 \r
2027     configASSERT( pxQueue );\r
2028     traceQUEUE_DELETE( pxQueue );\r
2029 \r
2030     #if ( configQUEUE_REGISTRY_SIZE > 0 )\r
2031         {\r
2032             vQueueUnregisterQueue( pxQueue );\r
2033         }\r
2034     #endif\r
2035 \r
2036     #if ( ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 0 ) )\r
2037         {\r
2038             /* The queue can only have been allocated dynamically - free it\r
2039              * again. */\r
2040             vPortFree( pxQueue );\r
2041         }\r
2042     #elif ( ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) )\r
2043         {\r
2044             /* The queue could have been allocated statically or dynamically, so\r
2045              * check before attempting to free the memory. */\r
2046             if( pxQueue->ucStaticallyAllocated == ( uint8_t ) pdFALSE )\r
2047             {\r
2048                 vPortFree( pxQueue );\r
2049             }\r
2050             else\r
2051             {\r
2052                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2053             }\r
2054         }\r
2055     #else  /* if ( ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 0 ) ) */\r
2056         {\r
2057             /* The queue must have been statically allocated, so is not going to be\r
2058              * deleted.  Avoid compiler warnings about the unused parameter. */\r
2059             ( void ) pxQueue;\r
2060         }\r
2061     #endif /* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION */\r
2062 }\r
2063 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2064 \r
2065 #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )\r
2066 \r
2067     UBaseType_t uxQueueGetQueueNumber( QueueHandle_t xQueue )\r
2068     {\r
2069         return ( ( Queue_t * ) xQueue )->uxQueueNumber;\r
2070     }\r
2071 \r
2072 #endif /* configUSE_TRACE_FACILITY */\r
2073 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2074 \r
2075 #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )\r
2076 \r
2077     void vQueueSetQueueNumber( QueueHandle_t xQueue,\r
2078                                UBaseType_t uxQueueNumber )\r
2079     {\r
2080         ( ( Queue_t * ) xQueue )->uxQueueNumber = uxQueueNumber;\r
2081     }\r
2082 \r
2083 #endif /* configUSE_TRACE_FACILITY */\r
2084 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2085 \r
2086 #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )\r
2087 \r
2088     uint8_t ucQueueGetQueueType( QueueHandle_t xQueue )\r
2089     {\r
2090         return ( ( Queue_t * ) xQueue )->ucQueueType;\r
2091     }\r
2092 \r
2093 #endif /* configUSE_TRACE_FACILITY */\r
2094 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2095 \r
2096 #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
2097 \r
2098     static UBaseType_t prvGetDisinheritPriorityAfterTimeout( const Queue_t * const pxQueue )\r
2099     {\r
2100         UBaseType_t uxHighestPriorityOfWaitingTasks;\r
2101 \r
2102         /* If a task waiting for a mutex causes the mutex holder to inherit a\r
2103          * priority, but the waiting task times out, then the holder should\r
2104          * disinherit the priority - but only down to the highest priority of any\r
2105          * other tasks that are waiting for the same mutex.  For this purpose,\r
2106          * return the priority of the highest priority task that is waiting for the\r
2107          * mutex. */\r
2108         if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) > 0U )\r
2109         {\r
2110             uxHighestPriorityOfWaitingTasks = ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( UBaseType_t ) listGET_ITEM_VALUE_OF_HEAD_ENTRY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) );\r
2111         }\r
2112         else\r
2113         {\r
2114             uxHighestPriorityOfWaitingTasks = tskIDLE_PRIORITY;\r
2115         }\r
2116 \r
2117         return uxHighestPriorityOfWaitingTasks;\r
2118     }\r
2119 \r
2120 #endif /* configUSE_MUTEXES */\r
2121 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2122 \r
2123 static BaseType_t prvCopyDataToQueue( Queue_t * const pxQueue,\r
2124                                       const void * pvItemToQueue,\r
2125                                       const BaseType_t xPosition )\r
2126 {\r
2127     BaseType_t  xReturn = pdFALSE;\r
2128     UBaseType_t uxMessagesWaiting;\r
2129 \r
2130     /* This function is called from a critical section. */\r
2131 \r
2132     uxMessagesWaiting          = pxQueue->uxMessagesWaiting;\r
2133 \r
2134     if( pxQueue->uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )\r
2135     {\r
2136         #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )\r
2137             {\r
2138                 if( pxQueue->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX )\r
2139                 {\r
2140                     /* The mutex is no longer being held. */\r
2141                     xReturn                            = xTaskPriorityDisinherit( pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder );\r
2142                     pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder = NULL;\r
2143                 }\r
2144                 else\r
2145                 {\r
2146                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2147                 }\r
2148             }\r
2149         #endif /* configUSE_MUTEXES */\r
2150     }\r
2151     else if( xPosition == queueSEND_TO_BACK )\r
2152     {\r
2153         ( void ) memcpy( ( void * ) pxQueue->pcWriteTo, pvItemToQueue, ( size_t ) pxQueue->uxItemSize ); /*lint !e961 !e418 !e9087 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports, plus previous logic ensures a null pointer can only be passed to memcpy() if the copy size is 0.  Cast to void required by function signature and safe as no alignment requirement and copy length specified in bytes. */\r
2154         pxQueue->pcWriteTo += pxQueue->uxItemSize;                                                       /*lint !e9016 Pointer arithmetic on char types ok, especially in this use case where it is the clearest way of conveying intent. */\r
2155 \r
2156         if( pxQueue->pcWriteTo >= pxQueue->u.xQueue.pcTail )                                             /*lint !e946 MISRA exception justified as comparison of pointers is the cleanest solution. */\r
2157         {\r
2158             pxQueue->pcWriteTo = pxQueue->pcHead;\r
2159         }\r
2160         else\r
2161         {\r
2162             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2163         }\r
2164     }\r
2165     else\r
2166     {\r
2167         ( void ) memcpy( ( void * ) pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom, pvItemToQueue, ( size_t ) pxQueue->uxItemSize ); /*lint !e961 !e9087 !e418 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports.  Cast to void required by function signature and safe as no alignment requirement and copy length specified in bytes.  Assert checks null pointer only used when length is 0. */\r
2168         pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom -= pxQueue->uxItemSize;\r
2169 \r
2170         if( pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom < pxQueue->pcHead ) /*lint !e946 MISRA exception justified as comparison of pointers is the cleanest solution. */\r
2171         {\r
2172             pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom = ( pxQueue->u.xQueue.pcTail - pxQueue->uxItemSize );\r
2173         }\r
2174         else\r
2175         {\r
2176             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2177         }\r
2178 \r
2179         if( xPosition == queueOVERWRITE )\r
2180         {\r
2181             if( uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 )\r
2182             {\r
2183                 /* An item is not being added but overwritten, so subtract\r
2184                  * one from the recorded number of items in the queue so when\r
2185                  * one is added again below the number of recorded items remains\r
2186                  * correct. */\r
2187                 --uxMessagesWaiting;\r
2188             }\r
2189             else\r
2190             {\r
2191                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2192             }\r
2193         }\r
2194         else\r
2195         {\r
2196             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2197         }\r
2198     }\r
2199 \r
2200     pxQueue->uxMessagesWaiting = uxMessagesWaiting + ( UBaseType_t ) 1;\r
2201 \r
2202     return xReturn;\r
2203 }\r
2204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2205 \r
2206 static void prvCopyDataFromQueue( Queue_t * const pxQueue,\r
2207                                   void * const pvBuffer )\r
2208 {\r
2209     if( pxQueue->uxItemSize != ( UBaseType_t ) 0 )\r
2210     {\r
2211         pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom += pxQueue->uxItemSize;           /*lint !e9016 Pointer arithmetic on char types ok, especially in this use case where it is the clearest way of conveying intent. */\r
2212 \r
2213         if( pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom >= pxQueue->u.xQueue.pcTail ) /*lint !e946 MISRA exception justified as use of the relational operator is the cleanest solutions. */\r
2214         {\r
2215             pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom = pxQueue->pcHead;\r
2216         }\r
2217         else\r
2218         {\r
2219             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2220         }\r
2221 \r
2222         ( void ) memcpy( ( void * ) pvBuffer, ( void * ) pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom, ( size_t ) pxQueue->uxItemSize ); /*lint !e961 !e418 !e9087 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports.  Also previous logic ensures a null pointer can only be passed to memcpy() when the count is 0.  Cast to void required by function signature and safe as no alignment requirement and copy length specified in bytes. */\r
2223     }\r
2224 }\r
2225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2226 \r
2227 static void prvUnlockQueue( Queue_t * const pxQueue )\r
2228 {\r
2229     /* THIS FUNCTION MUST BE CALLED WITH THE SCHEDULER SUSPENDED. */\r
2230 \r
2231     /* The lock counts contains the number of extra data items placed or\r
2232      * removed from the queue while the queue was locked.  When a queue is\r
2233      * locked items can be added or removed, but the event lists cannot be\r
2234      * updated. */\r
2235     taskENTER_CRITICAL();\r
2236     {\r
2237         int8_t cTxLock = pxQueue->cTxLock;\r
2238 \r
2239         /* See if data was added to the queue while it was locked. */\r
2240         while( cTxLock > queueLOCKED_UNMODIFIED )\r
2241         {\r
2242             /* Data was posted while the queue was locked.  Are any tasks\r
2243              * blocked waiting for data to become available? */\r
2244             #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
2245                 {\r
2246                     if( pxQueue->pxQueueSetContainer != NULL )\r
2247                     {\r
2248                         if( prvNotifyQueueSetContainer( pxQueue ) != pdFALSE )\r
2249                         {\r
2250                             /* The queue is a member of a queue set, and posting to\r
2251                              * the queue set caused a higher priority task to unblock.\r
2252                              * A context switch is required. */\r
2253                             vTaskMissedYield();\r
2254                         }\r
2255                         else\r
2256                         {\r
2257                             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2258                         }\r
2259                     }\r
2260                     else\r
2261                     {\r
2262                         /* Tasks that are removed from the event list will get\r
2263                          * added to the pending ready list as the scheduler is still\r
2264                          * suspended. */\r
2265                         if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
2266                         {\r
2267                             if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
2268                             {\r
2269                                 /* The task waiting has a higher priority so record that a\r
2270                                  * context      switch is required. */\r
2271                                 vTaskMissedYield();\r
2272                             }\r
2273                             else\r
2274                             {\r
2275                                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2276                             }\r
2277                         }\r
2278                         else\r
2279                         {\r
2280                             break;\r
2281                         }\r
2282                     }\r
2283                 }\r
2284             #else /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
2285                 {\r
2286                     /* Tasks that are removed from the event list will get added to\r
2287                      * the pending ready list as the scheduler is still suspended. */\r
2288                     if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
2289                     {\r
2290                         if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
2291                         {\r
2292                             /* The task waiting has a higher priority so record that\r
2293                              * a context switch is required. */\r
2294                             vTaskMissedYield();\r
2295                         }\r
2296                         else\r
2297                         {\r
2298                             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2299                         }\r
2300                     }\r
2301                     else\r
2302                     {\r
2303                         break;\r
2304                     }\r
2305                 }\r
2306             #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
2307 \r
2308             --cTxLock;\r
2309         }\r
2310 \r
2311         pxQueue->cTxLock = queueUNLOCKED;\r
2312     }\r
2313     taskEXIT_CRITICAL();\r
2314 \r
2315     /* Do the same for the Rx lock. */\r
2316     taskENTER_CRITICAL();\r
2317     {\r
2318         int8_t cRxLock = pxQueue->cRxLock;\r
2319 \r
2320         while( cRxLock > queueLOCKED_UNMODIFIED )\r
2321         {\r
2322             if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )\r
2323             {\r
2324                 if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )\r
2325                 {\r
2326                     vTaskMissedYield();\r
2327                 }\r
2328                 else\r
2329                 {\r
2330                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2331                 }\r
2332 \r
2333                 --cRxLock;\r
2334             }\r
2335             else\r
2336             {\r
2337                 break;\r
2338             }\r
2339         }\r
2340 \r
2341         pxQueue->cRxLock = queueUNLOCKED;\r
2342     }\r
2343     taskEXIT_CRITICAL();\r
2344 }\r
2345 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2346 \r
2347 static BaseType_t prvIsQueueEmpty( const Queue_t * pxQueue )\r
2348 {\r
2349     BaseType_t xReturn;\r
2350 \r
2351     taskENTER_CRITICAL();\r
2352     {\r
2353         if( pxQueue->uxMessagesWaiting == ( UBaseType_t ) 0 )\r
2354         {\r
2355             xReturn = pdTRUE;\r
2356         }\r
2357         else\r
2358         {\r
2359             xReturn = pdFALSE;\r
2360         }\r
2361     }\r
2362     taskEXIT_CRITICAL();\r
2363 \r
2364     return xReturn;\r
2365 }\r
2366 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2367 \r
2368 BaseType_t xQueueIsQueueEmptyFromISR( const QueueHandle_t xQueue )\r
2369 {\r
2370     BaseType_t      xReturn;\r
2371     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2372 \r
2373     configASSERT( pxQueue );\r
2374 \r
2375     if( pxQueue->uxMessagesWaiting == ( UBaseType_t ) 0 )\r
2376     {\r
2377         xReturn = pdTRUE;\r
2378     }\r
2379     else\r
2380     {\r
2381         xReturn = pdFALSE;\r
2382     }\r
2383 \r
2384     return xReturn;\r
2385 } /*lint !e818 xQueue could not be pointer to const because it is a typedef. */\r
2386 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2387 \r
2388 static BaseType_t prvIsQueueFull( const Queue_t * pxQueue )\r
2389 {\r
2390     BaseType_t xReturn;\r
2391 \r
2392     taskENTER_CRITICAL();\r
2393     {\r
2394         if( pxQueue->uxMessagesWaiting == pxQueue->uxLength )\r
2395         {\r
2396             xReturn = pdTRUE;\r
2397         }\r
2398         else\r
2399         {\r
2400             xReturn = pdFALSE;\r
2401         }\r
2402     }\r
2403     taskEXIT_CRITICAL();\r
2404 \r
2405     return xReturn;\r
2406 }\r
2407 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2408 \r
2409 BaseType_t xQueueIsQueueFullFromISR( const QueueHandle_t xQueue )\r
2410 {\r
2411     BaseType_t      xReturn;\r
2412     Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2413 \r
2414     configASSERT( pxQueue );\r
2415 \r
2416     if( pxQueue->uxMessagesWaiting == pxQueue->uxLength )\r
2417     {\r
2418         xReturn = pdTRUE;\r
2419     }\r
2420     else\r
2421     {\r
2422         xReturn = pdFALSE;\r
2423     }\r
2424 \r
2425     return xReturn;\r
2426 } /*lint !e818 xQueue could not be pointer to const because it is a typedef. */\r
2427 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2428 \r
2429 #if ( configUSE_CO_ROUTINES == 1 )\r
2430 \r
2431     BaseType_t xQueueCRSend( QueueHandle_t xQueue,\r
2432                              const void * pvItemToQueue,\r
2433                              TickType_t xTicksToWait )\r
2434     {\r
2435         BaseType_t      xReturn;\r
2436         Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2437 \r
2438         /* If the queue is already full we may have to block.  A critical section\r
2439          * is required to prevent an interrupt removing something from the queue\r
2440          * between the check to see if the queue is full and blocking on the queue. */\r
2441         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
2442         {\r
2443             if( prvIsQueueFull( pxQueue ) != pdFALSE )\r
2444             {\r
2445                 /* The queue is full - do we want to block or just leave without\r
2446                  * posting? */\r
2447                 if( xTicksToWait > ( TickType_t ) 0 )\r
2448                 {\r
2449                     /* As this is called from a coroutine we cannot block directly, but\r
2450                      * return indicating that we need to block. */\r
2451                     vCoRoutineAddToDelayedList( xTicksToWait, &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) );\r
2452                     portENABLE_INTERRUPTS();\r
2453                     return errQUEUE_BLOCKED;\r
2454                 }\r
2455                 else\r
2456                 {\r
2457                     portENABLE_INTERRUPTS();\r
2458                     return errQUEUE_FULL;\r
2459                 }\r
2460             }\r
2461         }\r
2462         portENABLE_INTERRUPTS();\r
2463 \r
2464         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
2465         {\r
2466             if( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength )\r
2467             {\r
2468                 /* There is room in the queue, copy the data into the queue. */\r
2469                 prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, queueSEND_TO_BACK );\r
2470                 xReturn = pdPASS;\r
2471 \r
2472                 /* Were any co-routines waiting for data to become available? */\r
2473                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
2474                 {\r
2475                     /* In this instance the co-routine could be placed directly\r
2476                      * into the ready list as we are within a critical section.\r
2477                      * Instead the same pending ready list mechanism is used as if\r
2478                      * the event were caused from within an interrupt. */\r
2479                     if( xCoRoutineRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
2480                     {\r
2481                         /* The co-routine waiting has a higher priority so record\r
2482                          * that a yield might be appropriate. */\r
2483                         xReturn = errQUEUE_YIELD;\r
2484                     }\r
2485                     else\r
2486                     {\r
2487                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2488                     }\r
2489                 }\r
2490                 else\r
2491                 {\r
2492                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2493                 }\r
2494             }\r
2495             else\r
2496             {\r
2497                 xReturn = errQUEUE_FULL;\r
2498             }\r
2499         }\r
2500         portENABLE_INTERRUPTS();\r
2501 \r
2502         return xReturn;\r
2503     }\r
2504 \r
2505 #endif /* configUSE_CO_ROUTINES */\r
2506 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2507 \r
2508 #if ( configUSE_CO_ROUTINES == 1 )\r
2509 \r
2510     BaseType_t xQueueCRReceive( QueueHandle_t xQueue,\r
2511                                 void * pvBuffer,\r
2512                                 TickType_t xTicksToWait )\r
2513     {\r
2514         BaseType_t      xReturn;\r
2515         Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2516 \r
2517         /* If the queue is already empty we may have to block.  A critical section\r
2518          * is required to prevent an interrupt adding something to the queue\r
2519          * between the check to see if the queue is empty and blocking on the queue. */\r
2520         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
2521         {\r
2522             if( pxQueue->uxMessagesWaiting == ( UBaseType_t ) 0 )\r
2523             {\r
2524                 /* There are no messages in the queue, do we want to block or just\r
2525                  * leave with nothing? */\r
2526                 if( xTicksToWait > ( TickType_t ) 0 )\r
2527                 {\r
2528                     /* As this is a co-routine we cannot block directly, but return\r
2529                      * indicating that we need to block. */\r
2530                     vCoRoutineAddToDelayedList( xTicksToWait, &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) );\r
2531                     portENABLE_INTERRUPTS();\r
2532                     return errQUEUE_BLOCKED;\r
2533                 }\r
2534                 else\r
2535                 {\r
2536                     portENABLE_INTERRUPTS();\r
2537                     return errQUEUE_FULL;\r
2538                 }\r
2539             }\r
2540             else\r
2541             {\r
2542                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2543             }\r
2544         }\r
2545         portENABLE_INTERRUPTS();\r
2546 \r
2547         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
2548         {\r
2549             if( pxQueue->uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 )\r
2550             {\r
2551                 /* Data is available from the queue. */\r
2552                 pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom += pxQueue->uxItemSize;\r
2553 \r
2554                 if( pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom >= pxQueue->u.xQueue.pcTail )\r
2555                 {\r
2556                     pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom = pxQueue->pcHead;\r
2557                 }\r
2558                 else\r
2559                 {\r
2560                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2561                 }\r
2562 \r
2563                 --( pxQueue->uxMessagesWaiting );\r
2564                 ( void ) memcpy( ( void * ) pvBuffer, ( void * ) pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom, ( unsigned ) pxQueue->uxItemSize );\r
2565 \r
2566                 xReturn                       = pdPASS;\r
2567 \r
2568                 /* Were any co-routines waiting for space to become available? */\r
2569                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )\r
2570                 {\r
2571                     /* In this instance the co-routine could be placed directly\r
2572                      * into the ready list as we are within a critical section.\r
2573                      * Instead the same pending ready list mechanism is used as if\r
2574                      * the event were caused from within an interrupt. */\r
2575                     if( xCoRoutineRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )\r
2576                     {\r
2577                         xReturn = errQUEUE_YIELD;\r
2578                     }\r
2579                     else\r
2580                     {\r
2581                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2582                     }\r
2583                 }\r
2584                 else\r
2585                 {\r
2586                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2587                 }\r
2588             }\r
2589             else\r
2590             {\r
2591                 xReturn = pdFAIL;\r
2592             }\r
2593         }\r
2594         portENABLE_INTERRUPTS();\r
2595 \r
2596         return xReturn;\r
2597     }\r
2598 \r
2599 #endif /* configUSE_CO_ROUTINES */\r
2600 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2601 \r
2602 #if ( configUSE_CO_ROUTINES == 1 )\r
2603 \r
2604     BaseType_t xQueueCRSendFromISR( QueueHandle_t xQueue,\r
2605                                     const void * pvItemToQueue,\r
2606                                     BaseType_t xCoRoutinePreviouslyWoken )\r
2607     {\r
2608         Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2609 \r
2610         /* Cannot block within an ISR so if there is no space on the queue then\r
2611          * exit without doing anything. */\r
2612         if( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength )\r
2613         {\r
2614             prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, queueSEND_TO_BACK );\r
2615 \r
2616             /* We only want to wake one co-routine per ISR, so check that a\r
2617              * co-routine has not already been woken. */\r
2618             if( xCoRoutinePreviouslyWoken == pdFALSE )\r
2619             {\r
2620                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
2621                 {\r
2622                     if( xCoRoutineRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
2623                     {\r
2624                         return pdTRUE;\r
2625                     }\r
2626                     else\r
2627                     {\r
2628                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2629                     }\r
2630                 }\r
2631                 else\r
2632                 {\r
2633                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2634                 }\r
2635             }\r
2636             else\r
2637             {\r
2638                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2639             }\r
2640         }\r
2641         else\r
2642         {\r
2643             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2644         }\r
2645 \r
2646         return xCoRoutinePreviouslyWoken;\r
2647     }\r
2648 \r
2649 #endif /* configUSE_CO_ROUTINES */\r
2650 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2651 \r
2652 #if ( configUSE_CO_ROUTINES == 1 )\r
2653 \r
2654     BaseType_t xQueueCRReceiveFromISR( QueueHandle_t xQueue,\r
2655                                        void * pvBuffer,\r
2656                                        BaseType_t * pxCoRoutineWoken )\r
2657     {\r
2658         BaseType_t      xReturn;\r
2659         Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2660 \r
2661         /* We cannot block from an ISR, so check there is data available. If\r
2662          * not then just leave without doing anything. */\r
2663         if( pxQueue->uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 )\r
2664         {\r
2665             /* Copy the data from the queue. */\r
2666             pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom += pxQueue->uxItemSize;\r
2667 \r
2668             if( pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom >= pxQueue->u.xQueue.pcTail )\r
2669             {\r
2670                 pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom = pxQueue->pcHead;\r
2671             }\r
2672             else\r
2673             {\r
2674                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2675             }\r
2676 \r
2677             --( pxQueue->uxMessagesWaiting );\r
2678             ( void ) memcpy( ( void * ) pvBuffer, ( void * ) pxQueue->u.xQueue.pcReadFrom, ( unsigned ) pxQueue->uxItemSize );\r
2679 \r
2680             if( ( *pxCoRoutineWoken ) == pdFALSE )\r
2681             {\r
2682                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )\r
2683                 {\r
2684                     if( xCoRoutineRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )\r
2685                     {\r
2686                         *pxCoRoutineWoken = pdTRUE;\r
2687                     }\r
2688                     else\r
2689                     {\r
2690                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2691                     }\r
2692                 }\r
2693                 else\r
2694                 {\r
2695                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2696                 }\r
2697             }\r
2698             else\r
2699             {\r
2700                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2701             }\r
2702 \r
2703             xReturn                       = pdPASS;\r
2704         }\r
2705         else\r
2706         {\r
2707             xReturn = pdFAIL;\r
2708         }\r
2709 \r
2710         return xReturn;\r
2711     }\r
2712 \r
2713 #endif /* configUSE_CO_ROUTINES */\r
2714 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2715 \r
2716 #if ( configQUEUE_REGISTRY_SIZE > 0 )\r
2717 \r
2718     void vQueueAddToRegistry( QueueHandle_t xQueue,\r
2719                               const char * pcQueueName )                      /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */\r
2720     {\r
2721         UBaseType_t ux;\r
2722 \r
2723         /* See if there is an empty space in the registry.  A NULL name denotes\r
2724          * a free slot. */\r
2725         for( ux = ( UBaseType_t ) 0U; ux < ( UBaseType_t ) configQUEUE_REGISTRY_SIZE; ux++ )\r
2726         {\r
2727             if( xQueueRegistry[ ux ].pcQueueName == NULL )\r
2728             {\r
2729                 /* Store the information on this queue. */\r
2730                 xQueueRegistry[ ux ].pcQueueName = pcQueueName;\r
2731                 xQueueRegistry[ ux ].xHandle     = xQueue;\r
2732 \r
2733                 traceQUEUE_REGISTRY_ADD( xQueue, pcQueueName );\r
2734                 break;\r
2735             }\r
2736             else\r
2737             {\r
2738                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2739             }\r
2740         }\r
2741     }\r
2742 \r
2743 #endif /* configQUEUE_REGISTRY_SIZE */\r
2744 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2745 \r
2746 #if ( configQUEUE_REGISTRY_SIZE > 0 )\r
2747 \r
2748     const char * pcQueueGetName( QueueHandle_t xQueue ) /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */\r
2749     {\r
2750         UBaseType_t  ux;\r
2751         const char * pcReturn = NULL; /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */\r
2752 \r
2753         /* Note there is nothing here to protect against another task adding or\r
2754          * removing entries from the registry while it is being searched. */\r
2755 \r
2756         for( ux = ( UBaseType_t ) 0U; ux < ( UBaseType_t ) configQUEUE_REGISTRY_SIZE; ux++ )\r
2757         {\r
2758             if( xQueueRegistry[ ux ].xHandle == xQueue )\r
2759             {\r
2760                 pcReturn = xQueueRegistry[ ux ].pcQueueName;\r
2761                 break;\r
2762             }\r
2763             else\r
2764             {\r
2765                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2766             }\r
2767         }\r
2768 \r
2769         return pcReturn;\r
2770     } /*lint !e818 xQueue cannot be a pointer to const because it is a typedef. */\r
2771 \r
2772 #endif /* configQUEUE_REGISTRY_SIZE */\r
2773 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2774 \r
2775 #if ( configQUEUE_REGISTRY_SIZE > 0 )\r
2776 \r
2777     void vQueueUnregisterQueue( QueueHandle_t xQueue )\r
2778     {\r
2779         UBaseType_t ux;\r
2780 \r
2781         /* See if the handle of the queue being unregistered in actually in the\r
2782          * registry. */\r
2783         for( ux = ( UBaseType_t ) 0U; ux < ( UBaseType_t ) configQUEUE_REGISTRY_SIZE; ux++ )\r
2784         {\r
2785             if( xQueueRegistry[ ux ].xHandle == xQueue )\r
2786             {\r
2787                 /* Set the name to NULL to show that this slot if free again. */\r
2788                 xQueueRegistry[ ux ].pcQueueName = NULL;\r
2789 \r
2790                 /* Set the handle to NULL to ensure the same queue handle cannot\r
2791                  * appear in the registry twice if it is added, removed, then\r
2792                  * added again. */\r
2793                 xQueueRegistry[ ux ].xHandle     = ( QueueHandle_t ) 0;\r
2794                 break;\r
2795             }\r
2796             else\r
2797             {\r
2798                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2799             }\r
2800         }\r
2801     } /*lint !e818 xQueue could not be pointer to const because it is a typedef. */\r
2802 \r
2803 #endif /* configQUEUE_REGISTRY_SIZE */\r
2804 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2805 \r
2806 #if ( configUSE_TIMERS == 1 )\r
2807 \r
2808     void vQueueWaitForMessageRestricted( QueueHandle_t xQueue,\r
2809                                          TickType_t xTicksToWait,\r
2810                                          const BaseType_t xWaitIndefinitely )\r
2811     {\r
2812         Queue_t * const pxQueue = xQueue;\r
2813 \r
2814         /* This function should not be called by application code hence the\r
2815          * 'Restricted' in its name.  It is not part of the public API.  It is\r
2816          * designed for use by kernel code, and has special calling requirements.\r
2817          * It can result in vListInsert() being called on a list that can only\r
2818          * possibly ever have one item in it, so the list will be fast, but even\r
2819          * so it should be called with the scheduler locked and not from a critical\r
2820          * section. */\r
2821 \r
2822         /* Only do anything if there are no messages in the queue.  This function\r
2823         *  will not actually cause the task to block, just place it on a blocked\r
2824         *  list.  It will not block until the scheduler is unlocked - at which\r
2825         *  time a yield will be performed.  If an item is added to the queue while\r
2826         *  the queue is locked, and the calling task blocks on the queue, then the\r
2827         *  calling task will be immediately unblocked when the queue is unlocked. */\r
2828         prvLockQueue( pxQueue );\r
2829 \r
2830         if( pxQueue->uxMessagesWaiting == ( UBaseType_t ) 0U )\r
2831         {\r
2832             /* There is nothing in the queue, block for the specified period. */\r
2833             vTaskPlaceOnEventListRestricted( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ), xTicksToWait, xWaitIndefinitely );\r
2834         }\r
2835         else\r
2836         {\r
2837             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2838         }\r
2839 \r
2840         prvUnlockQueue( pxQueue );\r
2841     }\r
2842 \r
2843 #endif /* configUSE_TIMERS */\r
2844 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2845 \r
2846 #if ( ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )\r
2847 \r
2848     QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength )\r
2849     {\r
2850         QueueSetHandle_t pxQueue;\r
2851 \r
2852         pxQueue = xQueueGenericCreate( uxEventQueueLength, ( UBaseType_t ) sizeof( Queue_t * ), queueQUEUE_TYPE_SET );\r
2853 \r
2854         return pxQueue;\r
2855     }\r
2856 \r
2857 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
2858 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2859 \r
2860 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
2861 \r
2862     BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,\r
2863                                QueueSetHandle_t xQueueSet )\r
2864     {\r
2865         BaseType_t xReturn;\r
2866 \r
2867         taskENTER_CRITICAL();\r
2868         {\r
2869             if( ( ( Queue_t * ) xQueueOrSemaphore )->pxQueueSetContainer != NULL )\r
2870             {\r
2871                 /* Cannot add a queue/semaphore to more than one queue set. */\r
2872                 xReturn = pdFAIL;\r
2873             }\r
2874             else if( ( ( Queue_t * ) xQueueOrSemaphore )->uxMessagesWaiting != ( UBaseType_t ) 0 )\r
2875             {\r
2876                 /* Cannot add a queue/semaphore to a queue set if there are already\r
2877                  * items in the queue/semaphore. */\r
2878                 xReturn = pdFAIL;\r
2879             }\r
2880             else\r
2881             {\r
2882                 ( ( Queue_t * ) xQueueOrSemaphore )->pxQueueSetContainer = xQueueSet;\r
2883                 xReturn = pdPASS;\r
2884             }\r
2885         }\r
2886         taskEXIT_CRITICAL();\r
2887 \r
2888         return xReturn;\r
2889     }\r
2890 \r
2891 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
2892 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2893 \r
2894 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
2895 \r
2896     BaseType_t xQueueRemoveFromSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,\r
2897                                     QueueSetHandle_t xQueueSet )\r
2898     {\r
2899         BaseType_t      xReturn;\r
2900         Queue_t * const pxQueueOrSemaphore = ( Queue_t * ) xQueueOrSemaphore;\r
2901 \r
2902         if( pxQueueOrSemaphore->pxQueueSetContainer != xQueueSet )\r
2903         {\r
2904             /* The queue was not a member of the set. */\r
2905             xReturn = pdFAIL;\r
2906         }\r
2907         else if( pxQueueOrSemaphore->uxMessagesWaiting != ( UBaseType_t ) 0 )\r
2908         {\r
2909             /* It is dangerous to remove a queue from a set when the queue is\r
2910              * not empty because the queue set will still hold pending events for\r
2911              * the queue. */\r
2912             xReturn = pdFAIL;\r
2913         }\r
2914         else\r
2915         {\r
2916             taskENTER_CRITICAL();\r
2917             {\r
2918                 /* The queue is no longer contained in the set. */\r
2919                 pxQueueOrSemaphore->pxQueueSetContainer = NULL;\r
2920             }\r
2921             taskEXIT_CRITICAL();\r
2922             xReturn = pdPASS;\r
2923         }\r
2924 \r
2925         return xReturn;\r
2926     } /*lint !e818 xQueueSet could not be declared as pointing to const as it is a typedef. */\r
2927 \r
2928 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
2929 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2930 \r
2931 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
2932 \r
2933     QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,\r
2934                                                 TickType_t const xTicksToWait )\r
2935     {\r
2936         QueueSetMemberHandle_t xReturn = NULL;\r
2937 \r
2938         ( void ) xQueueReceive( ( QueueHandle_t ) xQueueSet, &xReturn, xTicksToWait ); /*lint !e961 Casting from one typedef to another is not redundant. */\r
2939         return xReturn;\r
2940     }\r
2941 \r
2942 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
2943 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2944 \r
2945 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
2946 \r
2947     QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSetFromISR( QueueSetHandle_t xQueueSet )\r
2948     {\r
2949         QueueSetMemberHandle_t xReturn = NULL;\r
2950 \r
2951         ( void ) xQueueReceiveFromISR( ( QueueHandle_t ) xQueueSet, &xReturn, NULL ); /*lint !e961 Casting from one typedef to another is not redundant. */\r
2952         return xReturn;\r
2953     }\r
2954 \r
2955 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r
2956 /*-----------------------------------------------------------*/\r
2957 \r
2958 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )\r
2959 \r
2960     static BaseType_t prvNotifyQueueSetContainer( const Queue_t * const pxQueue )\r
2961     {\r
2962         Queue_t *  pxQueueSetContainer = pxQueue->pxQueueSetContainer;\r
2963         BaseType_t xReturn             = pdFALSE;\r
2964 \r
2965         /* This function must be called form a critical section. */\r
2966 \r
2967         configASSERT( pxQueueSetContainer );\r
2968         configASSERT( pxQueueSetContainer->uxMessagesWaiting < pxQueueSetContainer->uxLength );\r
2969 \r
2970         if( pxQueueSetContainer->uxMessagesWaiting < pxQueueSetContainer->uxLength )\r
2971         {\r
2972             const int8_t cTxLock = pxQueueSetContainer->cTxLock;\r
2973 \r
2974             traceQUEUE_SET_SEND( pxQueueSetContainer );\r
2975 \r
2976             /* The data copied is the handle of the queue that contains data. */\r
2977             xReturn = prvCopyDataToQueue( pxQueueSetContainer, &pxQueue, queueSEND_TO_BACK );\r
2978 \r
2979             if( cTxLock == queueUNLOCKED )\r
2980             {\r
2981                 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueueSetContainer->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )\r
2982                 {\r
2983                     if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueueSetContainer->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )\r
2984                     {\r
2985                         /* The task waiting has a higher priority. */\r
2986                         xReturn = pdTRUE;\r
2987                     }\r
2988                     else\r
2989                     {\r
2990                         mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2991                     }\r
2992                 }\r
2993                 else\r
2994                 {\r
2995                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
2996                 }\r
2997             }\r
2998             else\r
2999             {\r
3000                 configASSERT( cTxLock != queueINT8_MAX );\r
3001 \r
3002                 pxQueueSetContainer->cTxLock = ( int8_t ) ( cTxLock + 1 );\r
3003             }\r
3004         }\r
3005         else\r
3006         {\r
3007             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();\r
3008         }\r
3009 \r
3010         return xReturn;\r
3011     }\r
3012 \r
3013 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */\r