begriffs open source - freertos/blob - Source/portable/oWatcom/16BitDOS/PC/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*\r
  51 Changes from V1.00:\r
  52         \r
  53         + Call to taskYIELD() from within tick ISR has been replaced by the more\r
  54           efficient portSWITCH_CONTEXT().\r
  55         + ISR function definitions renamed to include the prv prefix.\r
  56 \r
  57 Changes from V1.2.0:\r
  58 \r
  59         + prvPortResetPIC() is now called last thing before the end of the \r
  60           preemptive tick routine.\r
  61 \r
  62 Changes from V2.6.1\r
  63 \r
  64         + Replaced the sUsingPreemption variable with the configUSE_PREEMPTION\r
  65           macro to be consistent with the later ports.\r
  66 \r
  67 Changes from V4.0.1\r
  68         \r
  69         + Add function prvSetTickFrequencyDefault() to set the DOS tick back to\r
  70           its proper value when the scheduler exits. \r
  71 */\r
  72 \r
  73 #include <stdlib.h>\r
  74 #include <stdio.h>\r
  75 #include <i86.h>\r
  76 #include <dos.h>\r
  77 #include <setjmp.h>\r
  78 \r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 #include "portasm.h"\r
  82 \r
  83 /*-----------------------------------------------------------\r
  84  * Implementation of functions defined in portable.h for the industrial\r
  85  * PC port.\r
  86  *----------------------------------------------------------*/\r
  87 \r
  88 /*lint -e950 Non ANSI reserved words okay in this file only. */\r
  89 \r
  90 #define portTIMER_INT_NUMBER    0x08\r
  91 \r
  92 /* Setup hardware for required tick interrupt rate. */\r
  93 static void prvSetTickFrequency( unsigned portLONG ulTickRateHz );\r
  94 \r
  95 /* Restore hardware to as it was prior to starting the scheduler. */\r
  96 static void prvExitFunction( void );\r
  97 \r
  98 /* Either chain to the DOS tick (which itself clears the PIC) or clear the PIC\r
  99 directly.  We chain to the DOS tick as close as possible to the standard DOS\r
 100 tick rate. */\r
 101 static void prvPortResetPIC( void );\r
 102 \r
 103 /* The tick ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
 104 is being used. */\r
 105 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 106         /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 107         being used. */\r
 108         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void );\r
 109 #else\r
 110         /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is \r
 111         being used. */\r
 112         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void );\r
 113 #endif\r
 114 /* Trap routine used by taskYIELD() to manually cause a context switch. */\r
 115 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void );\r
 116 \r
 117 /* Set the tick frequency back so the floppy drive works correctly when the\r
 118 scheduler exits. */\r
 119 static void prvSetTickFrequencyDefault( void );\r
 120 \r
 121 /*lint -e956 File scopes necessary here. */\r
 122 \r
 123 /* Used to signal when to chain to the DOS tick, and when to just clear the PIC ourselves. */\r
 124 static portSHORT sDOSTickCounter;                                                       \r
 125 \r
 126 /* Set true when the vectors are set so the scheduler will service the tick. */\r
 127 static portSHORT sSchedulerRunning = pdFALSE;                           \r
 128 \r
 129 /* Points to the original routine installed on the vector we use for manual context switches.  This is then used to restore the original routine during prvExitFunction(). */\r
 130 static void ( __interrupt __far *pxOldSwitchISR )();            \r
 131 \r
 132 /* Points to the original routine installed on the vector we use to chain to the DOS tick.  This is then used to restore the original routine during prvExitFunction(). */\r
 133 static void ( __interrupt __far *pxOldSwitchISRPlus1 )();       \r
 134 \r
 135 /* Used to restore the original DOS context when the scheduler is ended. */\r
 136 static jmp_buf xJumpBuf;\r
 137 \r
 138 /*lint +e956 */\r
 139 \r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 142 {\r
 143 pxISR pxOriginalTickISR;\r
 144         \r
 145         /* This is called with interrupts already disabled. */\r
 146 \r
 147         /* Remember what was on the interrupts we are going to use\r
 148         so we can put them back later if required. */\r
 149         pxOldSwitchISR = _dos_getvect( portSWITCH_INT_NUMBER );\r
 150         pxOriginalTickISR = _dos_getvect( portTIMER_INT_NUMBER );\r
 151         pxOldSwitchISRPlus1 = _dos_getvect( portSWITCH_INT_NUMBER + 1 );\r
 152 \r
 153         prvSetTickFrequency( configTICK_RATE_HZ );\r
 154 \r
 155         /* Put our manual switch (yield) function on a known\r
 156         vector. */\r
 157         _dos_setvect( portSWITCH_INT_NUMBER, prvYieldProcessor );\r
 158 \r
 159         /* Put the old tick on a different interrupt number so we can\r
 160         call it when we want. */\r
 161         _dos_setvect( portSWITCH_INT_NUMBER + 1, pxOriginalTickISR );\r
 162 \r
 163         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 164         {               \r
 165                 /* Put our tick switch function on the timer interrupt. */\r
 166                 _dos_setvect( portTIMER_INT_NUMBER, prvPreemptiveTick );\r
 167         }\r
 168         #else\r
 169         {\r
 170                 /* We want the timer interrupt to just increment the tick count. */\r
 171                 _dos_setvect( portTIMER_INT_NUMBER, prvNonPreemptiveTick );\r
 172         }\r
 173         #endif\r
 174 \r
 175         /* Setup a counter that is used to call the DOS interrupt as close\r
 176         to it's original frequency as can be achieved given our chosen tick\r
 177         frequency. */\r
 178         sDOSTickCounter = portTICKS_PER_DOS_TICK;\r
 179 \r
 180         /* Clean up function if we want to return to DOS. */\r
 181         if( setjmp( xJumpBuf ) != 0 )\r
 182         {\r
 183                 prvExitFunction();\r
 184                 sSchedulerRunning = pdFALSE;\r
 185         }\r
 186         else\r
 187         {\r
 188                 sSchedulerRunning = pdTRUE;\r
 189 \r
 190                 /* Kick off the scheduler by setting up the context of the first task. */\r
 191                 portFIRST_CONTEXT();\r
 192         }\r
 193 \r
 194         return sSchedulerRunning;\r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 /* The tick ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
 199 is being used. */\r
 200 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 201         /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 202         being used. */\r
 203         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void )\r
 204         {\r
 205                 /* Get the scheduler to update the task states following the tick. */\r
 206                 vTaskIncrementTick();\r
 207 \r
 208                 /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 209                 portSWITCH_CONTEXT();\r
 210 \r
 211                 /* Reset the PIC ready for the next time. */\r
 212                 prvPortResetPIC();\r
 213         }\r
 214 #else\r
 215         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void )\r
 216         {\r
 217                 /* Same as preemptive tick, but the cooperative scheduler is being used\r
 218                 so we don't have to switch in the context of the next task. */\r
 219                 vTaskIncrementTick();\r
 220                 prvPortResetPIC();\r
 221         }\r
 222 #endif\r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 \r
 226 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void )\r
 227 {\r
 228         /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 229         portSWITCH_CONTEXT();\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 static void prvPortResetPIC( void )\r
 234 {\r
 235         /* We are going to call the DOS tick interrupt at as close a\r
 236         frequency to the normal DOS tick as possible. */\r
 237 \r
 238         /* WE SHOULD NOT DO THIS IF YIELD WAS CALLED. */\r
 239         --sDOSTickCounter;\r
 240         if( sDOSTickCounter <= 0 )\r
 241         {\r
 242                 sDOSTickCounter = ( portSHORT ) portTICKS_PER_DOS_TICK;\r
 243                 __asm{ int      portSWITCH_INT_NUMBER + 1 };             \r
 244         }\r
 245         else\r
 246         {\r
 247                 /* Reset the PIC as the DOS tick is not being called to\r
 248                 do it. */\r
 249                 __asm\r
 250                 {\r
 251                         mov     al, 20H\r
 252                         out 20H, al\r
 253                 };\r
 254         }\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 void vPortEndScheduler( void )\r
 259 {\r
 260         /* Jump back to the processor state prior to starting the\r
 261         scheduler.  This means we are not going to be using a\r
 262         task stack frame so the task can be deleted. */\r
 263         longjmp( xJumpBuf, 1 );\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 static void prvExitFunction( void )\r
 268 {\r
 269 void ( __interrupt __far *pxOriginalTickISR )();\r
 270 \r
 271         /* Interrupts should be disabled here anyway - but no \r
 272         harm in making sure. */\r
 273         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 274         if( sSchedulerRunning == pdTRUE )\r
 275         {\r
 276                 /* Set the DOS tick back onto the timer ticker. */\r
 277                 pxOriginalTickISR = _dos_getvect( portSWITCH_INT_NUMBER + 1 );\r
 278                 _dos_setvect( portTIMER_INT_NUMBER, pxOriginalTickISR );\r
 279                 prvSetTickFrequencyDefault();\r
 280 \r
 281                 /* Put back the switch interrupt routines that was in place\r
 282                 before the scheduler started. */\r
 283                 _dos_setvect( portSWITCH_INT_NUMBER, pxOldSwitchISR );\r
 284                 _dos_setvect( portSWITCH_INT_NUMBER + 1, pxOldSwitchISRPlus1 );\r
 285         }\r
 286         /* The tick timer is back how DOS wants it.  We can re-enable\r
 287         interrupts without the scheduler being called. */\r
 288         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 289 \r
 290         /* This will free up all the memory used by the scheduler.\r
 291         exiting back to dos with INT21 AH=4CH will do this anyway so\r
 292         it is not necessary to call this. */\r
 293         vTaskCleanUpResources(); \r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 static void prvSetTickFrequency( unsigned portLONG ulTickRateHz )\r
 298 {\r
 299 const unsigned portSHORT usPIT_MODE = ( unsigned portSHORT ) 0x43;\r
 300 const unsigned portSHORT usPIT0 = ( unsigned portSHORT ) 0x40;\r
 301 const unsigned portLONG ulPIT_CONST = ( unsigned portLONG ) 1193180;\r
 302 const unsigned portSHORT us8254_CTR0_MODE3 = ( unsigned portSHORT ) 0x36;\r
 303 unsigned portLONG ulOutput;\r
 304 \r
 305         /* Setup the 8245 to tick at the wanted frequency. */\r
 306         portOUTPUT_BYTE( usPIT_MODE, us8254_CTR0_MODE3 );\r
 307         ulOutput = ulPIT_CONST / ulTickRateHz;\r
 308    \r
 309         portOUTPUT_BYTE( usPIT0, ( unsigned portSHORT )( ulOutput & ( unsigned portLONG ) 0xff ) );\r
 310         ulOutput >>= 8;\r
 311         portOUTPUT_BYTE( usPIT0, ( unsigned portSHORT ) ( ulOutput & ( unsigned portLONG ) 0xff ) );\r
 312 }\r
 313 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 314 \r
 315 static void prvSetTickFrequencyDefault( void )\r
 316 {\r
 317 const unsigned portSHORT usPIT_MODE = ( unsigned portSHORT ) 0x43;\r
 318 const unsigned portSHORT usPIT0 = ( unsigned portSHORT ) 0x40;\r
 319 const unsigned portSHORT us8254_CTR0_MODE3 = ( unsigned portSHORT ) 0x36;\r
 320 \r
 321         portOUTPUT_BYTE( usPIT_MODE, us8254_CTR0_MODE3 );\r
 322         portOUTPUT_BYTE( usPIT0,0 );\r
 323         portOUTPUT_BYTE( usPIT0,0 );\r
 324 }\r
 325 \r
 326 \r
 327 /*lint +e950 */\r
 328 \r