begriffs open source - freertos/blob - portable/GCC/PPC405_Xilinx/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.1\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  */\r
  26 \r
  27 /*-----------------------------------------------------------\r
  28  * Implementation of functions defined in portable.h for the PPC405 port.\r
  29  *----------------------------------------------------------*/\r
  30 \r
  31 \r
  32 /* Scheduler includes. */\r
  33 #include "FreeRTOS.h"\r
  34 #include "task.h"\r
  35 \r
  36 /* Library includes. */\r
  37 #include "xtime_l.h"\r
  38 #include "xintc.h"\r
  39 #include "xintc_i.h"\r
  40 \r
  41 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  42 \r
  43 /* Definitions to set the initial MSR of each task. */\r
  44 #define portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 17UL )\r
  45 #define portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 15UL )\r
  46 #define portMACHINE_CHECK_ENABLE                ( 1UL << 12UL )\r
  47 \r
  48 #if configUSE_FPU == 1\r
  49         #define portAPU_PRESENT                         ( 1UL << 25UL )\r
  50         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 1UL << 13UL )\r
  51 #else\r
  52         #define portAPU_PRESENT                         ( 0UL )\r
  53         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 0UL )\r
  54 #endif\r
  55 \r
  56 #define portINITIAL_MSR         ( portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE | portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE | portMACHINE_CHECK_ENABLE | portAPU_PRESENT | portFCM_FPU_PRESENT )\r
  57 \r
  58 \r
  59 extern const unsigned _SDA_BASE_;\r
  60 extern const unsigned _SDA2_BASE_;\r
  61 \r
  62 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  63 \r
  64 /*\r
  65  * Setup the system timer to generate the tick interrupt.\r
  66  */\r
  67 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  68 \r
  69 /*\r
  70  * The handler for the tick interrupt - defined in portasm.s.\r
  71  */\r
  72 extern void vPortTickISR( void );\r
  73 \r
  74 /*\r
  75  * The handler for the yield function - defined in portasm.s.\r
  76  */\r
  77 extern void vPortYield( void );\r
  78 \r
  79 /*\r
  80  * Function to start the scheduler running by starting the highest\r
  81  * priority task that has thus far been created.\r
  82  */\r
  83 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
  84 \r
  85 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  86 \r
  87 /* Structure used to hold the state of the interrupt controller. */\r
  88 static XIntc xInterruptController;\r
  89 \r
  90 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  91 \r
  92 /* \r
  93  * Initialise the stack of a task to look exactly as if the task had been\r
  94  * interrupted.\r
  95  * \r
  96  * See the header file portable.h.\r
  97  */\r
  98 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  99 {\r
 100         /* Place a known value at the bottom of the stack for debugging. */\r
 101         *pxTopOfStack = 0xDEADBEEF;\r
 102         pxTopOfStack--;\r
 103 \r
 104         /* EABI stack frame. */\r
 105         pxTopOfStack -= 20;     /* Previous backchain and LR, R31 to R4 inclusive. */\r
 106 \r
 107         /* Parameters in R13. */\r
 108         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) &_SDA_BASE_; /* address of the first small data area */\r
 109         pxTopOfStack -= 10;\r
 110 \r
 111         /* Parameters in R3. */\r
 112         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;\r
 113         pxTopOfStack--;\r
 114 \r
 115         /* Parameters in R2. */\r
 116         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) &_SDA2_BASE_;   /* address of the second small data area */\r
 117         pxTopOfStack--;\r
 118 \r
 119         /* R1 is the stack pointer so is omitted. */\r
 120 \r
 121         *pxTopOfStack = 0x10000001UL;;  /* R0. */\r
 122         pxTopOfStack--;\r
 123         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* USPRG0. */\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CR. */\r
 126         pxTopOfStack--;\r
 127         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* XER. */\r
 128         pxTopOfStack--;\r
 129         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CTR. */\r
 130         pxTopOfStack--;\r
 131         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) vPortEndScheduler;      /* LR. */\r
 132         pxTopOfStack--;\r
 133         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* SRR0. */\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135         *pxTopOfStack = portINITIAL_MSR;/* SRR1. */\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) vPortEndScheduler;/* Next LR. */\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;/* Backchain. */\r
 140 \r
 141         return pxTopOfStack;\r
 142 }\r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 146 {\r
 147         prvSetupTimerInterrupt();\r
 148         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_SYSTEM_CALL, ( XExceptionHandler ) vPortYield, ( void * ) 0 );\r
 149         vPortStartFirstTask();\r
 150 \r
 151         /* Should not get here as the tasks are now running! */\r
 152         return pdFALSE;\r
 153 }\r
 154 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 155 \r
 156 void vPortEndScheduler( void )\r
 157 {\r
 158         /* Not implemented. */\r
 159         for( ;; );\r
 160 }\r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * Hardware initialisation to generate the RTOS tick.   \r
 165  */\r
 166 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 167 {\r
 168 const uint32_t ulInterval = ( ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 169 \r
 170         XTime_PITClearInterrupt();\r
 171         XTime_FITClearInterrupt();\r
 172         XTime_WDTClearInterrupt();\r
 173         XTime_WDTDisableInterrupt();\r
 174         XTime_FITDisableInterrupt();\r
 175 \r
 176         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_PIT_INT, ( XExceptionHandler ) vPortTickISR, ( void * ) 0 );\r
 177 \r
 178         XTime_PITEnableAutoReload();\r
 179         XTime_PITSetInterval( ulInterval );\r
 180         XTime_PITEnableInterrupt();\r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 void vPortISRHandler( void *pvNullDoNotUse )\r
 185 {\r
 186 uint32_t ulInterruptStatus, ulInterruptMask = 1UL;\r
 187 BaseType_t xInterruptNumber;\r
 188 XIntc_Config *pxInterruptController;\r
 189 XIntc_VectorTableEntry *pxTable;\r
 190 \r
 191         /* Just to remove compiler warning. */\r
 192         ( void ) pvNullDoNotUse;        \r
 193 \r
 194         /* Get the configuration by using the device ID - in this case it is\r
 195         assumed that only one interrupt controller is being used. */\r
 196         pxInterruptController = &XIntc_ConfigTable[ XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID ];\r
 197   \r
 198         /* Which interrupts are pending? */\r
 199         ulInterruptStatus = XIntc_mGetIntrStatus( pxInterruptController->BaseAddress );\r
 200   \r
 201         for( xInterruptNumber = 0; xInterruptNumber < XPAR_INTC_MAX_NUM_INTR_INPUTS; xInterruptNumber++ )\r
 202         {\r
 203                 if( ulInterruptStatus & 0x01UL )\r
 204                 {\r
 205                         /* Clear the pending interrupt. */\r
 206                         XIntc_mAckIntr( pxInterruptController->BaseAddress, ulInterruptMask );\r
 207 \r
 208                         /* Call the registered handler. */\r
 209                         pxTable = &( pxInterruptController->HandlerTable[ xInterruptNumber ] );\r
 210                         pxTable->Handler( pxTable->CallBackRef );\r
 211                 }\r
 212         \r
 213                 /* Check the next interrupt. */\r
 214                 ulInterruptMask <<= 0x01UL;\r
 215                 ulInterruptStatus >>= 0x01UL;\r
 216 \r
 217                 /* Have we serviced all interrupts? */\r
 218                 if( ulInterruptStatus == 0UL )\r
 219                 {\r
 220                         break;\r
 221                 }\r
 222         }\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 void vPortSetupInterruptController( void )\r
 227 {\r
 228 extern void vPortISRWrapper( void );\r
 229 \r
 230         /* Perform all library calls necessary to initialise the exception table\r
 231         and interrupt controller.  This assumes only one interrupt controller is in\r
 232         use. */\r
 233         XExc_mDisableExceptions( XEXC_NON_CRITICAL );\r
 234         XExc_Init();\r
 235 \r
 236         /* The library functions save the context - we then jump to a wrapper to\r
 237         save the stack into the TCB.  The wrapper then calls the handler defined\r
 238         above. */\r
 239         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_NON_CRITICAL_INT, ( XExceptionHandler ) vPortISRWrapper, NULL );\r
 240         XIntc_Initialize( &xInterruptController, XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID );\r
 241         XIntc_Start( &xInterruptController, XIN_REAL_MODE );\r
 242 }\r
 243 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 244 \r
 245 BaseType_t xPortInstallInterruptHandler( uint8_t ucInterruptID, XInterruptHandler pxHandler, void *pvCallBackRef )\r
 246 {\r
 247 BaseType_t xReturn = pdFAIL;\r
 248 \r
 249         /* This function is defined here so the scope of xInterruptController can\r
 250         remain within this file. */\r
 251 \r
 252         if( XST_SUCCESS == XIntc_Connect( &xInterruptController, ucInterruptID, pxHandler, pvCallBackRef ) )\r
 253         {\r
 254                 XIntc_Enable( &xInterruptController, ucInterruptID );\r
 255                 xReturn = pdPASS;\r
 256         }\r
 257 \r
 258         return xReturn;         \r
 259 }\r