begriffs open source - freertos/blob - Demo/PIC18_WizC/Demo6/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.1 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 /*\r
  44 Changes from V3.0.0\r
  45 \r
  46 Changes from V3.0.1\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*\r
  50  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  51  * into several smaller programs of which this is the sixth.  This enables the \r
  52  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  53  *\r
  54  * The Demo6 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 4 \r
  55  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  56  * directory for more information.\r
  57  *\r
  58  * demo/common/minimal/comtest.c:       Creates 2 tasks\r
  59  * ATTENTION: Comtest needs a loopback-connector on the serial port.\r
  60  *\r
  61  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  62  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  63  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  64  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  65  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase \r
  66  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  67  *\r
  68  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  69  * wizC PIC18F port.\r
  70  */\r
  71 \r
  72 /* Scheduler include files. */\r
  73 #include <FreeRTOS.h>\r
  74 #include <task.h>\r
  75 \r
  76 /* Demo app include files. */\r
  77 #include "partest.h"\r
  78 #include "serial.h"\r
  79 #include "comtest.h"\r
  80 \r
  81 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  82 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  83 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  84 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( portTickType ) 10000 / portTICK_RATE_MS )\r
  85 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType )  1000 / portTICK_RATE_MS )\r
  86 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
  87 \r
  88 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
  89 priority. */\r
  90 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 2 )\r
  91 #define mainCOMM_TEST_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 1 )\r
  92 \r
  93 /* The LED that is toggled whenever a character is transmitted.\r
  94 mainCOMM_TX_RX_LED + 1 will be toggled every time a character is received. */\r
  95 #define mainCOMM_TX_RX_LED              ( ( unsigned portCHAR ) 0 )\r
  96 \r
  97 /* Constants required for the communications. */\r
  98 #define mainBAUD_RATE                   ( ( unsigned portLONG ) 57600 )\r
  99 \r
 100 /*\r
 101  * The task function for the "Check" task.\r
 102  */\r
 103 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 104 \r
 105 /*\r
 106  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 107  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 108  */\r
 109 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 110 \r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 \r
 113 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 114 void main( void )\r
 115 {\r
 116         /* Initialise the required hardware. */\r
 117         vParTestInitialise();\r
 118 \r
 119         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 120         vAltStartComTestTasks( mainCOMM_TEST_PRIORITY, mainBAUD_RATE, mainCOMM_TX_RX_LED );\r
 121 \r
 122         /* Start the check task defined in this file. */\r
 123         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const portCHAR * const ) "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 124 \r
 125         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 126         vTaskStartScheduler();\r
 127 \r
 128         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 129         {\r
 130         }\r
 131 }\r
 132 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 133 \r
 134 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 135 {\r
 136 portTickType xLastCheckTime;\r
 137 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 138 portCHAR cErrorOccurred;\r
 139 \r
 140         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to \r
 141         vTaskDelayUntil(). */\r
 142         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 143         \r
 144         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 145         operating without error. */\r
 146         for( ;; )\r
 147         {\r
 148                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 149                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 150                 \r
 151                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 152                 having an error. */\r
 153                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 154 \r
 155                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 156                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 157                 {\r
 158                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 159                 }\r
 160 \r
 161                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 162                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 163         }\r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 168 {\r
 169         portCHAR cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdFALSE;\r
 170 \r
 171         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 172         {\r
 173                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 174         }\r
 175 \r
 176         return cErrorHasOccurred;\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 \r