begriffs open source - freertos/blob - Source/portable/IAR/LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.1 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 /*-----------------------------------------------------------\r
  44  * Implementation of functions defined in portable.h for the Philips ARM7 port.\r
  45  *----------------------------------------------------------*/\r
  46 \r
  47 /*\r
  48         Changes from V3.2.2\r
  49 \r
  50         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR\r
  51           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale\r
  52           value was actually used.\r
  53 */\r
  54 \r
  55 /* Standard includes. */\r
  56 #include <stdlib.h>\r
  57 #include <intrinsics.h>\r
  58 \r
  59 /* Scheduler includes. */\r
  60 #include "FreeRTOS.h"\r
  61 #include "task.h"\r
  62 \r
  63 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  64 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  65 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  66 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  67 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  68 \r
  69 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  70 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  71 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  72 \r
  73 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  74 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned portLONG ) 16 )\r
  75 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
  76 \r
  77 /* Constants required to handle interrupts. */\r
  78 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  79 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  80 \r
  81 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  82 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  83 \r
  84 \r
  85 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  86 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned portSHORT ) 0x1 << 24 )\r
  87 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned portSHORT ) 0x1 << 25 )\r
  88 \r
  89 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  90 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  91 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  92 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  93 \r
  94 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 \r
  96 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  97 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  98 \r
  99 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 100 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 101 during the kernel initialisation process. */\r
 102 unsigned portLONG ulCriticalNesting = ( unsigned portLONG ) 9999;\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 108  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 109  *\r
 110  * See header file for description.\r
 111  */\r
 112 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 113 {\r
 114 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 115 \r
 116         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 117 \r
 118         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 119         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 120 \r
 121         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 122         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 123         as it would within an IRQ ISR. */\r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126 \r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 130         pxTopOfStack--;\r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155 \r
 156         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 157         R0. */\r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160 \r
 161         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164 \r
 165         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 166         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 167         tasks context. */\r
 168         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 169 \r
 170         return pxTopOfStack;    \r
 171 }\r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 175 {\r
 176 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 177 \r
 178         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 179         here already. */\r
 180         prvSetupTimerInterrupt();\r
 181 \r
 182         /* Start the first task. */\r
 183         vPortStartFirstTask();  \r
 184 \r
 185         /* Should not get here! */\r
 186         return 0;\r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 void vPortEndScheduler( void )\r
 191 {\r
 192         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 193         is nothing to return to.  */\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 198 \r
 199         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 200         simply increment the system tick. */\r
 201         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 202         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 203         {\r
 204                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 205                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 206                 processor time no matter what its priority. */\r
 207                 vTaskIncrementTick();\r
 208                 \r
 209                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 210                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 211                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 212         }\r
 213 \r
 214 #else\r
 215 \r
 216         /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 217         keyword. */\r
 218         void vPortPreemptiveTick( void );\r
 219         void vPortPreemptiveTick( void )\r
 220         {\r
 221                 /* Increment the tick counter. */\r
 222                 vTaskIncrementTick();\r
 223         \r
 224                 /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 225                 is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 226                 exits. */\r
 227                 vTaskSwitchContext();\r
 228         \r
 229                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 230                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 231                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 232         }\r
 233 \r
 234 #endif\r
 235 \r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 239 {\r
 240 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 241 \r
 242         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 243         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 244         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 245 \r
 246         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 247         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 248 \r
 249         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 250         in a warning - hence the #if. */\r
 251         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 252         {\r
 253                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 254         }\r
 255         #endif\r
 256 \r
 257         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 258 \r
 259         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 260         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 261 \r
 262         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 263         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 264         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 265         \r
 266         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 267         scheduler is being used. */\r
 268         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 269         {       \r
 270                 extern void ( vPortPreemptiveTickEntry )( void );\r
 271 \r
 272                 VICVectAddr0 = ( unsigned portLONG ) vPortPreemptiveTickEntry;\r
 273         }\r
 274         #else\r
 275         {\r
 276                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 277 \r
 278                 VICVectAddr0 = ( portLONG ) vPortNonPreemptiveTick;\r
 279         }\r
 280         #endif\r
 281 \r
 282         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 283 \r
 284         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 285         so it is okay to do this here. */\r
 286         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 void vPortEnterCritical( void )\r
 291 {\r
 292         /* Disable interrupts first! */\r
 293         __disable_interrupt();\r
 294 \r
 295         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 296         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 297         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 298         ulCriticalNesting++;\r
 299 }\r
 300 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 301 \r
 302 void vPortExitCritical( void )\r
 303 {\r
 304         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 305         {\r
 306                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 307                 ulCriticalNesting--;\r
 308 \r
 309                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 310                 re-enabled. */\r
 311                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 312                 {\r
 313                         __enable_interrupt();\r
 314                 }\r
 315         }\r
 316 }\r
 317 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 318 \r
 319 \r
 320 \r
 321 \r
 322 \r
 323 \r