begriffs open source - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.2 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /* \r
  55  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  56  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  57  *\r
  58  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  59  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  60  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  61  *\r
  62  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  63  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  64  * long enough to enable the text to be read.\r
  65  *\r
  66  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  67  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  68  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  69  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  70  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  71  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  72  * character be received out of sequence.  \r
  73  *\r
  74  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  75  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  76  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  77  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  78  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  79  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  80  *\r
  81  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  82  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  83  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  84  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  85  *\r
  86  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  87  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  88  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  89  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  90  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  91  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  92  * mechansim.\r
  93  *\r
  94  */\r
  95 \r
  96 /* Scheduler include files. */\r
  97 #include "FreeRTOS.h"\r
  98 #include "task.h"\r
  99 #include "queue.h"\r
 100 #include "croutine.h"\r
 101 \r
 102 /* Demo application include files. */\r
 103 #include "partest.h"\r
 104 #include "crflash.h"\r
 105 \r
 106 /* Library include files. */\r
 107 #include "DriverLib.h"\r
 108 \r
 109 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 110 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 111 \r
 112 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 113 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 114 \r
 115 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 116 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 117 \r
 118 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 119 task. */\r
 120 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 121 \r
 122 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 123 string on UART 0. */\r
 124 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 125 \r
 126 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 127 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 128 \r
 129 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 130 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 131 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 132 \r
 133 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 134 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 135 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 136 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 137 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 138 \r
 139 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 140 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 141 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 142 the timing of the transmission. */\r
 143 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 144 \r
 145 /* The task priorites. */\r
 146 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 147 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 148 \r
 149 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 150 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 151 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 152 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 153 \r
 154 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 155 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 156 \r
 157 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 158 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 159 \r
 160 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 161 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 162 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 163 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 164 \r
 165 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 166 can be generated. */\r
 167 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 168 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 169 \r
 170 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 171 #ifdef DEBUG\r
 172 void\r
 173 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 174 {\r
 175 }\r
 176 #endif\r
 177 \r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * The task that rotates text on the LCD.\r
 182  */\r
 183 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 187  */\r
 188 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 192  * the UART.\r
 193  */\r
 194 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 195 \r
 196 /* \r
 197  * Writes a string the the LCD.\r
 198  */\r
 199 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * Initialisation routine for the UART.\r
 203  */\r
 204 static void vSerialInit( void );\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Thread safe write to the PDC.\r
 208  */\r
 209 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 210 \r
 211 /*\r
 212  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 213  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 214  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 215  */\r
 216 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 217 \r
 218 /*\r
 219  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 220  */\r
 221 void vSetErrorLED( void );\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 225  */\r
 226 static void prvSetupHardware( void );\r
 227 \r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 231 defined within this file. */\r
 232 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 233 \r
 234 /* The next character to transmit. */\r
 235 static char cNextChar;\r
 236 \r
 237 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 238 task. */\r
 239 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 240 \r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 void Main( void )\r
 244 {\r
 245         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 246         Rx task. */\r
 247         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 248 \r
 249         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 250         prvSetupHardware();\r
 251 \r
 252         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 253         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 254 \r
 255         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 256         on the UART. */\r
 257         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 258 \r
 259         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 260         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 261 \r
 262         /* Create the LCD task. */\r
 263         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 264 \r
 265         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 266         vTaskStartScheduler();\r
 267 \r
 268         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 269         scheduler. */\r
 270         for( ;; );\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 static void prvSetupHardware( void )\r
 275 {\r
 276         /* Setup the PLL. */\r
 277         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 278 \r
 279         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 280         PDCInit();\r
 281         vParTestInitialise();\r
 282         vSerialInit();\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 void vApplicationIdleHook( void )\r
 287 {\r
 288         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 289         hook. */\r
 290         for( ;; )\r
 291         {\r
 292                 /* Schedule the co-routines. */\r
 293                 vCoRoutineSchedule();\r
 294 \r
 295                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 296                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 297         }\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 302 {\r
 303         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 304         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 305         while( *pcString )\r
 306         {\r
 307                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 308                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 309                 pcString++;\r
 310         }\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 315 {\r
 316 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 317 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 318                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 319                                                                                         0x30,\r
 320                                                                                         0x30,\r
 321                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 322                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 323                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 324                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 325                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 326                                                                           };  \r
 327 \r
 328 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 329 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 330                                                                                         "Stellaris",\r
 331                                                                                         "Demo",\r
 332                                                                                         "Two",\r
 333                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 334                                                                                         ""\r
 335                                                                            };\r
 336 \r
 337         /* Configure the LCD. */\r
 338         uxIndex = 0;\r
 339         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 340         {\r
 341                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 342                 uxIndex++;\r
 343                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 344         }\r
 345 \r
 346         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 347         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 348 \r
 349         /* Clear display. */\r
 350         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 351         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 352 \r
 353         uxIndex = 0;\r
 354         for( ;; )    \r
 355         {\r
 356                 /* Display the string on the LCD. */\r
 357                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 358                 \r
 359                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 360                 uxIndex++;\r
 361                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 362                 {\r
 363                         uxIndex = 0;\r
 364                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 365                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 366                 }\r
 367 \r
 368                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 369                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 370         }\r
 371 }\r
 372 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 373 \r
 374 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 375 {\r
 376 static char cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 377 portBASE_TYPE xResult;\r
 378 \r
 379         crSTART( xHandle );\r
 380 \r
 381         for( ;; )\r
 382         {\r
 383                 /* Wait for a character to be received. */\r
 384                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 385 \r
 386                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 387                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 388                 {\r
 389                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 390                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 391                         in the UART regsters. */\r
 392                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 393 \r
 394                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 395                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 396                         {\r
 397                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 398                         }\r
 399 \r
 400                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 401                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 402                 }\r
 403                 else\r
 404                 {\r
 405                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 406                         {\r
 407                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 408                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 409                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 410                                 error. */\r
 411                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 412                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 413                         }\r
 414                         else\r
 415                         {\r
 416                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 417                                 next character in the string. */\r
 418                                 cExpectedChar++;\r
 419                         }\r
 420                 }\r
 421         }\r
 422 \r
 423         crEND();\r
 424 }\r
 425 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 426 \r
 427 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 428 {\r
 429 portTickType xDelayPeriod;\r
 430 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 431 \r
 432         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 433         crSTART( xHandle );\r
 434 \r
 435         for(;;)\r
 436     {   \r
 437                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 438                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 439                 {\r
 440                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 441                         vSetErrorLED();\r
 442                 }\r
 443 \r
 444                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 445                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 446 \r
 447                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 448                 {\r
 449                         /* Send the first character. */\r
 450                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 451                         {\r
 452                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 453                         }\r
 454 \r
 455                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 456                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 457                         cNextChar++;\r
 458                 }\r
 459                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 460 \r
 461                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 462         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 463 \r
 464                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 465                 is used as this will provide a better test. */\r
 466                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 467 \r
 468                 pulRandomBytes++;\r
 469                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 470                 {\r
 471                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 472                 }\r
 473 \r
 474                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 475                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 476 \r
 477                 /* ...but we do want to wait. */\r
 478                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 479                 {\r
 480                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 481                 }\r
 482 \r
 483                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 484                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 485     }\r
 486 \r
 487         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 488         crEND();\r
 489 }\r
 490 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 491 \r
 492 static void vSerialInit( void )\r
 493 {\r
 494         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 495         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 496 \r
 497         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 498         UART signals. */\r
 499         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 500 \r
 501         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 502         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 503 \r
 504         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 505         as many interrupts as possible. */\r
 506         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 507 \r
 508         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 509         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 510         IntEnable( INT_UART0 );\r
 511 }\r
 512 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 513 \r
 514 void vUART_ISR(void)\r
 515 {\r
 516 unsigned long ulStatus;\r
 517 char cRxedChar;\r
 518 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 519 \r
 520         /* What caused the interrupt. */\r
 521         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 522 \r
 523         /* Clear the interrupt. */\r
 524         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 525 \r
 526         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 527         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 528         {\r
 529                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 530                 {\r
 531                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 532                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 533                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 534                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 535                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 536                 }               \r
 537         }\r
 538 \r
 539         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 540         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 541         {\r
 542                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 543                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 544                 {\r
 545                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 546                         {\r
 547                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 548                         }\r
 549                         cNextChar++;\r
 550                 }\r
 551         }\r
 552         \r
 553         if( xTaskWokenByPost )\r
 554         {\r
 555                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 556                 causing a task switch. */\r
 557         }\r
 558 }\r
 559 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 560 \r
 561 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 562 {\r
 563         vTaskSuspendAll();\r
 564         {\r
 565                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 566         }\r
 567         xTaskResumeAll();\r
 568 }\r
 569 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 570 \r
 571 void vSetErrorLED( void )\r
 572 {\r
 573         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 574 }\r
 575 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 576 \r
 577 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 578 {\r
 579         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 580         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 581                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 582                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 583                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 584                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 585                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 586                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 587                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 588                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 589                         "    add r12, r11, #12" );\r
 590 \r
 591         /* Check the values are as expected. */\r
 592         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 593                         "    bne set_error_led\n"\r
 594                         "    cmp r0, #11\n"\r
 595                         "    bne set_error_led\n"\r
 596                         "    cmp r1, #12\n"\r
 597                         "    bne set_error_led\n"\r
 598                         "    cmp r2, #13\n"\r
 599                         "    bne set_error_led\n"\r
 600                         "    cmp r3, #14\n"\r
 601                         "    bne set_error_led\n"\r
 602                         "    cmp r4, #15\n"\r
 603                         "    bne set_error_led\n"\r
 604                         "    cmp r5, #16\n"\r
 605                         "    bne set_error_led\n"\r
 606                         "    cmp r6, #17\n"\r
 607                         "    bne set_error_led\n"\r
 608                         "    cmp r7, #18\n"\r
 609                         "    bne set_error_led\n"\r
 610                         "    cmp r12, #22\n"\r
 611                         "    bne set_error_led\n"\r
 612                         "    bx lr" );\r
 613 \r
 614   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 615                         "    push {r14}\n"\r
 616                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 617                         "    blx r1\n"\r
 618                         "    pop {r14}\n"\r
 619                         "    bx lr" );\r
 620 }\r
 621 /*-----------------------------------------------------------*/\r