begriffs open source - freertos/blob - portable/IAR/AVR_Mega0/portmacro.s90

   1 ;/*
   2 ; * FreeRTOS Kernel V10.5.1
   3 ; * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4 ; *
   5 ; * SPDX-License-Identifier: MIT
   6 ; *
   7 ; * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   8 ; * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   9 ; * the Software without restriction, including without limitation the rights to
  10 ; * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
  11 ; * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  12 ; * subject to the following conditions:
  13 ; *
  14 ; * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  15 ; * copies or substantial portions of the Software.
  16 ; *
  17 ; * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  18 ; * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  19 ; * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  20 ; * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  21 ; * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  22 ; * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23 ; *
  24 ; * https://www.FreeRTOS.org
  25 ; * https://github.com/FreeRTOS
  26 ; *
  27 ; */
  28
  29 #include "porthardware.h"
  30
  31 ; Declare all extern symbols here - including any ISRs that are referenced in
  32 ; the vector table.
  33
  34 ; ISR functions
  35 ; -------------
  36 EXTERN TICK_INT
  37
  38 ; Functions used by scheduler
  39 ; ---------------------------
  40 EXTERN vTaskSwitchContext
  41 EXTERN pxCurrentTCB
  42 EXTERN xTaskIncrementTick
  43 EXTERN uxCriticalNesting
  44
  45 ; Functions implemented in this file
  46 ; ----------------------------------
  47 PUBLIC vPortYield
  48 PUBLIC vPortYieldFromTick
  49 PUBLIC vPortYieldFromISR
  50 PUBLIC vPortStart
  51
  52 ; Interrupt vector table.
  53 ; -----------------------
  54 ;
  55 ; For simplicity the RTOS tick interrupt routine uses the __task keyword.
  56 ; As the IAR compiler does not permit a function to be declared using both
  57 ; __task and __interrupt, the use of __task necessitates that the interrupt
  58 ; vector table be setup manually.
  59 ;
  60 ; To write an ISR, implement the ISR function using the __interrupt keyword
  61 ; but do not install the interrupt using the "#pragma vector=ABC" method.
  62 ; Instead manually place the name of the ISR in the vector table using an
  63 ; ORG and jmp instruction as demonstrated below.
  64 ; You will also have to add an EXTERN statement at the top of the file.
  65
  66     ASEG
  67
  68     ORG TICK_INT_vect                   ; Vector address
  69         jmp TICK_INT                    ; ISR
  70
  71     RSEG CODE
  72
  73 CLR_INT MACRO  FLAG_REG, FLAG_MASK
  74     st -y, r16
  75     ldi r16, FLAG_MASK
  76     sts FLAG_REG, r16
  77     ld r16, y+
  78
  79     ENDM
  80
  81 ; Saving and Restoring a Task Context and Task Switching
  82 ; ------------------------------------------------------
  83 ;
  84 ; The IAR compiler does not fully support inline assembler, so saving and
  85 ; restoring a task context has to be written in an asm file.
  86 ;
  87 ; vPortYield() and vPortYieldFromTick() are usually written in C.  Doing
  88 ; so in this case would required calls to be made to portSAVE_CONTEXT() and
  89 ; portRESTORE_CONTEXT().  This is dis-advantageous as the context switch
  90 ; function would require two extra jump and return instructions over the
  91 ; WinAVR equivalent.
  92 ;
  93 ; To avoid this I have opted to implement both vPortYield() and
  94 ; vPortYieldFromTick() in this assembly file.  For convenience
  95 ; portSAVE_CONTEXT and portRESTORE_CONTEXT are implemented as macros.
  96
  97 portSAVE_CONTEXT MACRO
  98     st  -y, r0          ; First save the r0 register - we need to use this.
  99     in  r0, SREG        ; Obtain the SREG value so we can disable interrupts...
 100     cli                 ; ... as soon as possible.
 101     st  -y, r0          ; Store the SREG as it was before we disabled interrupts.
 102
 103     in  r0, SPL         ; Next store the hardware stack pointer.  The IAR...
 104     st  -y, r0          ; ... compiler uses the hardware stack as a call stack ...
 105     in  r0, SPH         ; ...  only.
 106     st  -y, r0
 107
 108     st  -y, r1          ; Now store the rest of the registers.  Dont store the ...
 109     st  -y, r2          ; ... the Y register here as it is used as the software
 110     st  -y, r3          ; stack pointer and will get saved into the TCB.
 111     st  -y, r4
 112     st  -y, r5
 113     st  -y, r6
 114     st  -y, r7
 115     st  -y, r8
 116     st  -y, r9
 117     st  -y, r10
 118     st  -y, r11
 119     st  -y, r12
 120     st  -y, r13
 121     st  -y, r14
 122     st  -y, r15
 123     st  -y, r16
 124     st  -y, r17
 125     st  -y, r18
 126     st  -y, r19
 127     st  -y, r20
 128     st  -y, r21
 129     st  -y, r22
 130     st  -y, r23
 131     st  -y, r24
 132     st  -y, r25
 133     st  -y, r26
 134     st  -y, r27
 135     st  -y, r30
 136     st  -y, r31
 137
 138     lds r0, uxCriticalNesting
 139     st  -y, r0                  ; Store the critical nesting counter.
 140
 141     lds r26, pxCurrentTCB       ; Finally save the software stack pointer (Y ...
 142     lds r27, pxCurrentTCB + 1   ; ... register) into the TCB.
 143     st  x+, r28
 144     st  x+, r29
 145
 146     ENDM
 147
 148
 149 portRESTORE_CONTEXT MACRO
 150     lds r26, pxCurrentTCB
 151     lds r27, pxCurrentTCB + 1       ; Restore the software stack pointer from ...
 152     ld  r28, x+                     ; the TCB into the software stack pointer (...
 153     ld  r29, x+                     ; ... the Y register).
 154
 155     ld  r0, y+
 156     sts uxCriticalNesting, r0
 157
 158     ld  r31, y+                     ; Restore the registers down to R0.  The Y
 159     ld  r30, y+                     ; register is missing from this list as it
 160     ld  r27, y+                     ; has already been restored.
 161     ld  r26, y+
 162     ld  r25, y+
 163     ld  r24, y+
 164     ld  r23, y+
 165     ld  r22, y+
 166     ld  r21, y+
 167     ld  r20, y+
 168     ld  r19, y+
 169     ld  r18, y+
 170     ld  r17, y+
 171     ld  r16, y+
 172     ld  r15, y+
 173     ld  r14, y+
 174     ld  r13, y+
 175     ld  r12, y+
 176     ld  r11, y+
 177     ld  r10, y+
 178     ld  r9, y+
 179     ld  r8, y+
 180     ld  r7, y+
 181     ld  r6, y+
 182     ld  r5, y+
 183     ld  r4, y+
 184     ld  r3, y+
 185     ld  r2, y+
 186     ld  r1, y+
 187
 188     ld  r0, y+                      ; The next thing on the stack is the ...
 189     out SPH, r0                     ; ... hardware stack pointer.
 190     ld  r0, y+
 191     out SPL, r0
 192
 193     ld  r0, y+                      ; Next there is the SREG register.
 194     out SREG, r0
 195
 196     ld  r0, y+                      ; Finally we have finished with r0, so restore r0.
 197
 198     ENDM
 199
 200
 201
 202 ; vPortYield(), vPortYieldFromTick() and vPortYieldFromISR()
 203 ; -------------------------------------
 204 ;
 205 ; Manual and preemptive context switch functions respectively.
 206 ; The IAR compiler does not fully support inline assembler,
 207 ; so these are implemented here rather than the more usually
 208 ; place of within port.c.
 209
 210 vPortYield:
 211     portSAVE_CONTEXT                ; Save the context of the current task.
 212     call vTaskSwitchContext         ; Call the scheduler.
 213     portRESTORE_CONTEXT             ; Restore the context of whichever task the ...
 214     ret                             ; ... scheduler decided should run.
 215
 216 vPortYieldFromTick:
 217     CLR_INT INT_FLAGS, INT_MASK     ; Clear tick interrupt flag
 218
 219     portSAVE_CONTEXT                ; Save the context of the current task.
 220     call xTaskIncrementTick         ; Call the timer tick function.
 221     tst r16
 222     breq SkipTaskSwitch
 223     call vTaskSwitchContext         ; Call the scheduler.
 224
 225 SkipTaskSwitch:
 226     portRESTORE_CONTEXT             ; Restore the context of whichever task the ...
 227     reti                            ; ... scheduler decided should run.
 228
 229 vPortYieldFromISR:
 230     portSAVE_CONTEXT                ; Save the context of the current task.
 231     call vTaskSwitchContext         ; Call the scheduler.
 232     portRESTORE_CONTEXT             ; Restore the context of whichever task the ...
 233     reti                            ; ... scheduler decided should run.
 234
 235 ; vPortStart()
 236 ; ------------
 237 ;
 238 ; Again due to the lack of inline assembler, this is required
 239 ; to get access to the portRESTORE_CONTEXT macro.
 240
 241 vPortStart:
 242         portRESTORE_CONTEXT
 243         ret
 244
 245 ; Just a filler for unused interrupt vectors.
 246 vNoISR:
 247     reti
 248
 249 END