begriffs open source - freertos/blob - portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel <DEVELOPMENT BRANCH>\r
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * https://www.FreeRTOS.org\r
  23  * https://github.com/FreeRTOS\r
  24  *\r
  25  */\r
  26 \r
  27 /*-----------------------------------------------------------\r
  28  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  29  *----------------------------------------------------------*/\r
  30 \r
  31 \r
  32 /* Standard includes. */\r
  33 #include <stdlib.h>\r
  34 \r
  35 /* Scheduler includes. */\r
  36 #include "FreeRTOS.h"\r
  37 #include "task.h"\r
  38 \r
  39 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  40 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  41 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  42 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  43 \r
  44 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  45 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  46 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
  47 \r
  48 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  49 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  50 \r
  51 \r
  52 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  53 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  54 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  55 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  58 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  59 \r
  60 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  61 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  62 during the kernel initialisation process. */\r
  63 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  66 \r
  67 /*\r
  68  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  69  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  70  *\r
  71  * See header file for description.\r
  72  */\r
  73 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  74 {\r
  75 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  76 \r
  77         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  78 \r
  79         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  80         is not really required. */\r
  81         pxTopOfStack--;\r
  82 \r
  83         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
  84         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  85 \r
  86         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  87         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  88         as it would within an IRQ ISR. */\r
  89         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
  90         pxTopOfStack--;\r
  91 \r
  92         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
  93         pxTopOfStack--; \r
  94         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
  95         pxTopOfStack--;\r
  96         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
  97         pxTopOfStack--; \r
  98         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
  99         pxTopOfStack--; \r
 100         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 101         pxTopOfStack--; \r
 102         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 103         pxTopOfStack--; \r
 104         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 105         pxTopOfStack--; \r
 106         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 107         pxTopOfStack--; \r
 108         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 109         pxTopOfStack--; \r
 110         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 111         pxTopOfStack--; \r
 112         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 113         pxTopOfStack--; \r
 114         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120 \r
 121         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 122         R0. */\r
 123         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125 \r
 126         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 127         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 128         \r
 129         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 130         {\r
 131                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 132                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 133         }       \r
 134         \r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136 \r
 137         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 138         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 139         tasks context. */\r
 140         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 141 \r
 142         return pxTopOfStack;    \r
 143 }\r
 144 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 \r
 146 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 147 {\r
 148 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 149 \r
 150         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 151         here already. */\r
 152         prvSetupTimerInterrupt();\r
 153 \r
 154         /* Start the first task. */\r
 155         vPortStartFirstTask();  \r
 156 \r
 157         /* Should not get here! */\r
 158         return 0;\r
 159 }\r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 void vPortEndScheduler( void )\r
 163 {\r
 164         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 165         is nothing to return to.  */\r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 170 \r
 171         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 172         simply increment the system tick. */\r
 173         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 174         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 175         {\r
 176                 uint32_t ulDummy;\r
 177                 \r
 178                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 179                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 180                 processor time no matter what its priority. */\r
 181                 xTaskIncrementTick();\r
 182                 \r
 183                 /* Clear the PIT interrupt. */\r
 184                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 185                 \r
 186                 /* End the interrupt in the AIC. */\r
 187                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;\r
 188         }\r
 189 \r
 190 #else\r
 191 \r
 192         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be\r
 193         defined in an asm file. */\r
 194 \r
 195 #endif\r
 196 \r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 200 {\r
 201 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 202 \r
 203         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 204         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 205         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 206 \r
 207                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );\r
 208 \r
 209         #else\r
 210                 \r
 211                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );\r
 212                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );\r
 213 \r
 214         #endif\r
 215 \r
 216         /* Configure the PIT period. */\r
 217         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 218 \r
 219         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so\r
 220         this is safe. */\r
 221         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );\r
 222 }\r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 void vPortEnterCritical( void )\r
 226 {\r
 227         /* Disable interrupts first! */\r
 228         __disable_interrupt();\r
 229 \r
 230         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 231         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 232         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 233         ulCriticalNesting++;\r
 234 }\r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 void vPortExitCritical( void )\r
 238 {\r
 239         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 240         {\r
 241                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 242                 ulCriticalNesting--;\r
 243 \r
 244                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 245                 re-enabled. */\r
 246                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 247                 {\r
 248                         __enable_interrupt();\r
 249                 }\r
 250         }\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 \r
 255 \r
 256 \r
 257 \r
 258 \r