begriffs open source - freertos/blob - portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel <DEVELOPMENT BRANCH>
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * SPDX-License-Identifier: MIT
   6  *
   7  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   8  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   9  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
  10  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
  11  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  12  * subject to the following conditions:
  13  *
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  15  * copies or substantial portions of the Software.
  16  *
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  18  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  19  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  20  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  21  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  22  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * https://www.FreeRTOS.org
  25  * https://github.com/FreeRTOS
  26  *
  27  */
  28
  29 /*-----------------------------------------------------------
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.
  31  *----------------------------------------------------------*/
  32
  33
  34 /* Standard includes. */
  35 #include <stdlib.h>
  36
  37 /* Scheduler includes. */
  38 #include "FreeRTOS.h"
  39 #include "task.h"
  40
  41 /* Constants required to setup the initial stack. */
  42 #define portINITIAL_SPSR                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */
  43 #define portTHUMB_MODE_BIT              ( ( StackType_t ) 0x20 )
  44 #define portINSTRUCTION_SIZE            ( ( StackType_t ) 4 )
  45
  46 /* Constants required to setup the PIT. */
  47 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR           ( ( uint32_t ) 16 )
  48 #define portPIT_COUNTER_VALUE           ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )
  49
  50 /* Constants required to handle critical sections. */
  51 #define portNO_CRITICAL_NESTING         ( ( uint32_t ) 0 )
  52
  53
  54 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0
  55 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )
  56 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )
  57 /*-----------------------------------------------------------*/
  58
  59 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */
  60 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  61
  62 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It
  63 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled
  64 during the kernel initialisation process. */
  65 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;
  66
  67 /*-----------------------------------------------------------*/
  68
  69 /*
  70  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to
  71  * portSAVE_CONTEXT had been called.
  72  *
  73  * See header file for description.
  74  */
  75 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
  76 {
  77 StackType_t *pxOriginalTOS;
  78
  79     pxOriginalTOS = pxTopOfStack;
  80
  81     /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert
  82     is not really required. */
  83     pxTopOfStack--;
  84
  85     /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as
  86     expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */
  87
  88     /* First on the stack is the return address - which in this case is the
  89     start of the task.  The offset is added to make the return address appear
  90     as it would within an IRQ ISR. */
  91     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;
  92     pxTopOfStack--;
  93
  94     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa; /* R14 */
  95     pxTopOfStack--;
  96     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */
  97     pxTopOfStack--;
  98     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212; /* R12 */
  99     pxTopOfStack--;
 100     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111; /* R11 */
 101     pxTopOfStack--;
 102     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010; /* R10 */
 103     pxTopOfStack--;
 104     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909; /* R9 */
 105     pxTopOfStack--;
 106     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808; /* R8 */
 107     pxTopOfStack--;
 108     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707; /* R7 */
 109     pxTopOfStack--;
 110     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606; /* R6 */
 111     pxTopOfStack--;
 112     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505; /* R5 */
 113     pxTopOfStack--;
 114     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404; /* R4 */
 115     pxTopOfStack--;
 116     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303; /* R3 */
 117     pxTopOfStack--;
 118     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202; /* R2 */
 119     pxTopOfStack--;
 120     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101; /* R1 */
 121     pxTopOfStack--;
 122
 123     /* When the task starts is will expect to find the function parameter in
 124     R0. */
 125     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */
 126     pxTopOfStack--;
 127
 128     /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */
 129     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;
 130
 131     if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )
 132     {
 133         /* We want the task to start in thumb mode. */
 134         *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;
 135     }
 136
 137     pxTopOfStack--;
 138
 139     /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will
 140     instead be stored in a variable, which is then saved as part of the
 141     tasks context. */
 142     *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;
 143
 144     return pxTopOfStack;
 145 }
 146 /*-----------------------------------------------------------*/
 147
 148 BaseType_t xPortStartScheduler( void )
 149 {
 150 extern void vPortStartFirstTask( void );
 151
 152     /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
 153     here already. */
 154     prvSetupTimerInterrupt();
 155
 156     /* Start the first task. */
 157     vPortStartFirstTask();
 158
 159     /* Should not get here! */
 160     return 0;
 161 }
 162 /*-----------------------------------------------------------*/
 163
 164 void vPortEndScheduler( void )
 165 {
 166     /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there
 167     is nothing to return to.  */
 168 }
 169 /*-----------------------------------------------------------*/
 170
 171 #if configUSE_PREEMPTION == 0
 172
 173     /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to
 174     simply increment the system tick. */
 175     static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );
 176     static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )
 177     {
 178         uint32_t ulDummy;
 179
 180         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the
 181         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given
 182         processor time no matter what its priority. */
 183         xTaskIncrementTick();
 184
 185         /* Clear the PIT interrupt. */
 186         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;
 187
 188         /* End the interrupt in the AIC. */
 189         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;
 190     }
 191
 192 #else
 193
 194     /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be
 195     defined in an asm file. */
 196
 197 #endif
 198
 199 /*-----------------------------------------------------------*/
 200
 201 static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 202 {
 203 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;
 204
 205     /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends
 206     on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */
 207     #if configUSE_PREEMPTION == 0
 208
 209         AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );
 210
 211     #else
 212
 213         extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );
 214         AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );
 215
 216     #endif
 217
 218     /* Configure the PIT period. */
 219     pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;
 220
 221     /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so
 222     this is safe. */
 223     AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );
 224 }
 225 /*-----------------------------------------------------------*/
 226
 227 void vPortEnterCritical( void )
 228 {
 229     /* Disable interrupts first! */
 230     __disable_interrupt();
 231
 232     /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed
 233     directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times
 234     portENTER_CRITICAL() has been called. */
 235     ulCriticalNesting++;
 236 }
 237 /*-----------------------------------------------------------*/
 238
 239 void vPortExitCritical( void )
 240 {
 241     if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )
 242     {
 243         /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */
 244         ulCriticalNesting--;
 245
 246         /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be
 247         re-enabled. */
 248         if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )
 249         {
 250             __enable_interrupt();
 251         }
 252     }
 253 }
 254 /*-----------------------------------------------------------*/