begriffs open source - freertos/blob - include/message_buffer.h

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel <DEVELOPMENT BRANCH>\r
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * SPDX-License-Identifier: MIT\r
   6  *\r
   7  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   8  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   9  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
  10  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
  11  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  12  * subject to the following conditions:\r
  13  *\r
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  15  * copies or substantial portions of the Software.\r
  16  *\r
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  18  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  19  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  20  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  21  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  22  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  23  *\r
  24  * https://www.FreeRTOS.org\r
  25  * https://github.com/FreeRTOS\r
  26  *\r
  27  */\r
  28 \r
  29 \r
  30 /*\r
  31  * Message buffers build functionality on top of FreeRTOS stream buffers.\r
  32  * Whereas stream buffers are used to send a continuous stream of data from one\r
  33  * task or interrupt to another, message buffers are used to send variable\r
  34  * length discrete messages from one task or interrupt to another.  Their\r
  35  * implementation is light weight, making them particularly suited for interrupt\r
  36  * to task and core to core communication scenarios.\r
  37  *\r
  38  * ***NOTE***:  Uniquely among FreeRTOS objects, the stream buffer\r
  39  * implementation (so also the message buffer implementation, as message buffers\r
  40  * are built on top of stream buffers) assumes there is only one task or\r
  41  * interrupt that will write to the buffer (the writer), and only one task or\r
  42  * interrupt that will read from the buffer (the reader).  It is safe for the\r
  43  * writer and reader to be different tasks or interrupts, but, unlike other\r
  44  * FreeRTOS objects, it is not safe to have multiple different writers or\r
  45  * multiple different readers.  If there are to be multiple different writers\r
  46  * then the application writer must place each call to a writing API function\r
  47  * (such as xMessageBufferSend()) inside a critical section and set the send\r
  48  * block time to 0.  Likewise, if there are to be multiple different readers\r
  49  * then the application writer must place each call to a reading API function\r
  50  * (such as xMessageBufferRead()) inside a critical section and set the receive\r
  51  * timeout to 0.\r
  52  *\r
  53  * Message buffers hold variable length messages.  To enable that, when a\r
  54  * message is written to the message buffer an additional sizeof( size_t ) bytes\r
  55  * are also written to store the message's length (that happens internally, with\r
  56  * the API function).  sizeof( size_t ) is typically 4 bytes on a 32-bit\r
  57  * architecture, so writing a 10 byte message to a message buffer on a 32-bit\r
  58  * architecture will actually reduce the available space in the message buffer\r
  59  * by 14 bytes (10 byte are used by the message, and 4 bytes to hold the length\r
  60  * of the message).\r
  61  */\r
  62 \r
  63 #ifndef FREERTOS_MESSAGE_BUFFER_H\r
  64 #define FREERTOS_MESSAGE_BUFFER_H\r
  65 \r
  66 #ifndef INC_FREERTOS_H\r
  67     #error "include FreeRTOS.h must appear in source files before include message_buffer.h"\r
  68 #endif\r
  69 \r
  70 /* Message buffers are built onto of stream buffers. */\r
  71 #include "stream_buffer.h"\r
  72 \r
  73 /* *INDENT-OFF* */\r
  74 #if defined( __cplusplus )\r
  75     extern "C" {\r
  76 #endif\r
  77 /* *INDENT-ON* */\r
  78 \r
  79 /**\r
  80  * Type by which message buffers are referenced.  For example, a call to\r
  81  * xMessageBufferCreate() returns an MessageBufferHandle_t variable that can\r
  82  * then be used as a parameter to xMessageBufferSend(), xMessageBufferReceive(),\r
  83  * etc.\r
  84  */\r
  85 typedef void * MessageBufferHandle_t;\r
  86 \r
  87 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  88 \r
  89 /**\r
  90  * message_buffer.h\r
  91  *\r
  92  * <pre>\r
  93  * MessageBufferHandle_t xMessageBufferCreate( size_t xBufferSizeBytes );\r
  94  * </pre>\r
  95  *\r
  96  * Creates a new message buffer using dynamically allocated memory.  See\r
  97  * xMessageBufferCreateStatic() for a version that uses statically allocated\r
  98  * memory (memory that is allocated at compile time).\r
  99  *\r
 100  * configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION must be set to 1 or left undefined in\r
 101  * FreeRTOSConfig.h for xMessageBufferCreate() to be available.\r
 102  *\r
 103  * @param xBufferSizeBytes The total number of bytes (not messages) the message\r
 104  * buffer will be able to hold at any one time.  When a message is written to\r
 105  * the message buffer an additional sizeof( size_t ) bytes are also written to\r
 106  * store the message's length.  sizeof( size_t ) is typically 4 bytes on a\r
 107  * 32-bit architecture, so on most 32-bit architectures a 10 byte message will\r
 108  * take up 14 bytes of message buffer space.\r
 109  *\r
 110  * @return If NULL is returned, then the message buffer cannot be created\r
 111  * because there is insufficient heap memory available for FreeRTOS to allocate\r
 112  * the message buffer data structures and storage area.  A non-NULL value being\r
 113  * returned indicates that the message buffer has been created successfully -\r
 114  * the returned value should be stored as the handle to the created message\r
 115  * buffer.\r
 116  *\r
 117  * Example use:\r
 118  * <pre>\r
 119  *\r
 120  * void vAFunction( void )\r
 121  * {\r
 122  * MessageBufferHandle_t xMessageBuffer;\r
 123  * const size_t xMessageBufferSizeBytes = 100;\r
 124  *\r
 125  *  // Create a message buffer that can hold 100 bytes.  The memory used to hold\r
 126  *  // both the message buffer structure and the messages themselves is allocated\r
 127  *  // dynamically.  Each message added to the buffer consumes an additional 4\r
 128  *  // bytes which are used to hold the lengh of the message.\r
 129  *  xMessageBuffer = xMessageBufferCreate( xMessageBufferSizeBytes );\r
 130  *\r
 131  *  if( xMessageBuffer == NULL )\r
 132  *  {\r
 133  *      // There was not enough heap memory space available to create the\r
 134  *      // message buffer.\r
 135  *  }\r
 136  *  else\r
 137  *  {\r
 138  *      // The message buffer was created successfully and can now be used.\r
 139  *  }\r
 140  *\r
 141  * </pre>\r
 142  * \defgroup xMessageBufferCreate xMessageBufferCreate\r
 143  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 144  */\r
 145 #define xMessageBufferCreate( xBufferSizeBytes ) \\r
 146     ( MessageBufferHandle_t ) xStreamBufferGenericCreate( xBufferSizeBytes, ( size_t ) 0, pdTRUE )\r
 147 \r
 148 /**\r
 149  * message_buffer.h\r
 150  *\r
 151  * <pre>\r
 152  * MessageBufferHandle_t xMessageBufferCreateStatic( size_t xBufferSizeBytes,\r
 153  *                                                uint8_t *pucMessageBufferStorageArea,\r
 154  *                                                StaticMessageBuffer_t *pxStaticMessageBuffer );\r
 155  * </pre>\r
 156  * Creates a new message buffer using statically allocated memory.  See\r
 157  * xMessageBufferCreate() for a version that uses dynamically allocated memory.\r
 158  *\r
 159  * @param xBufferSizeBytes The size, in bytes, of the buffer pointed to by the\r
 160  * pucMessageBufferStorageArea parameter.  When a message is written to the\r
 161  * message buffer an additional sizeof( size_t ) bytes are also written to store\r
 162  * the message's length.  sizeof( size_t ) is typically 4 bytes on a 32-bit\r
 163  * architecture, so on most 32-bit architecture a 10 byte message will take up\r
 164  * 14 bytes of message buffer space.  The maximum number of bytes that can be\r
 165  * stored in the message buffer is actually (xBufferSizeBytes - 1).\r
 166  *\r
 167  * @param pucMessageBufferStorageArea Must point to a uint8_t array that is at\r
 168  * least xBufferSizeBytes + 1 big.  This is the array to which messages are\r
 169  * copied when they are written to the message buffer.\r
 170  *\r
 171  * @param pxStaticMessageBuffer Must point to a variable of type\r
 172  * StaticMessageBuffer_t, which will be used to hold the message buffer's data\r
 173  * structure.\r
 174  *\r
 175  * @return If the message buffer is created successfully then a handle to the\r
 176  * created message buffer is returned. If either pucMessageBufferStorageArea or\r
 177  * pxStaticmessageBuffer are NULL then NULL is returned.\r
 178  *\r
 179  * Example use:\r
 180  * <pre>\r
 181  *\r
 182  * // Used to dimension the array used to hold the messages.  The available space\r
 183  * // will actually be one less than this, so 999.\r
 184  #define STORAGE_SIZE_BYTES 1000\r
 185  *\r
 186  * // Defines the memory that will actually hold the messages within the message\r
 187  * // buffer.\r
 188  * static uint8_t ucStorageBuffer[ STORAGE_SIZE_BYTES ];\r
 189  *\r
 190  * // The variable used to hold the message buffer structure.\r
 191  * StaticMessageBuffer_t xMessageBufferStruct;\r
 192  *\r
 193  * void MyFunction( void )\r
 194  * {\r
 195  * MessageBufferHandle_t xMessageBuffer;\r
 196  *\r
 197  *  xMessageBuffer = xMessageBufferCreateStatic( sizeof( ucBufferStorage ),\r
 198  *                                               ucBufferStorage,\r
 199  *                                               &xMessageBufferStruct );\r
 200  *\r
 201  *  // As neither the pucMessageBufferStorageArea or pxStaticMessageBuffer\r
 202  *  // parameters were NULL, xMessageBuffer will not be NULL, and can be used to\r
 203  *  // reference the created message buffer in other message buffer API calls.\r
 204  *\r
 205  *  // Other code that uses the message buffer can go here.\r
 206  * }\r
 207  *\r
 208  * </pre>\r
 209  * \defgroup xMessageBufferCreateStatic xMessageBufferCreateStatic\r
 210  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 211  */\r
 212 #define xMessageBufferCreateStatic( xBufferSizeBytes, pucMessageBufferStorageArea, pxStaticMessageBuffer ) \\r
 213     ( MessageBufferHandle_t ) xStreamBufferGenericCreateStatic( xBufferSizeBytes, 0, pdTRUE, pucMessageBufferStorageArea, pxStaticMessageBuffer )\r
 214 \r
 215 /**\r
 216  * message_buffer.h\r
 217  *\r
 218  * <pre>\r
 219  * size_t xMessageBufferSend( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer,\r
 220  *                         const void *pvTxData,\r
 221  *                         size_t xDataLengthBytes,\r
 222  *                         TickType_t xTicksToWait );\r
 223  * </pre>\r
 224  *\r
 225  * Sends a discrete message to the message buffer.  The message can be any\r
 226  * length that fits within the buffer's free space, and is copied into the\r
 227  * buffer.\r
 228  *\r
 229  * ***NOTE***:  Uniquely among FreeRTOS objects, the stream buffer\r
 230  * implementation (so also the message buffer implementation, as message buffers\r
 231  * are built on top of stream buffers) assumes there is only one task or\r
 232  * interrupt that will write to the buffer (the writer), and only one task or\r
 233  * interrupt that will read from the buffer (the reader).  It is safe for the\r
 234  * writer and reader to be different tasks or interrupts, but, unlike other\r
 235  * FreeRTOS objects, it is not safe to have multiple different writers or\r
 236  * multiple different readers.  If there are to be multiple different writers\r
 237  * then the application writer must place each call to a writing API function\r
 238  * (such as xMessageBufferSend()) inside a critical section and set the send\r
 239  * block time to 0.  Likewise, if there are to be multiple different readers\r
 240  * then the application writer must place each call to a reading API function\r
 241  * (such as xMessageBufferRead()) inside a critical section and set the receive\r
 242  * block time to 0.\r
 243  *\r
 244  * Use xMessageBufferSend() to write to a message buffer from a task.  Use\r
 245  * xMessageBufferSendFromISR() to write to a message buffer from an interrupt\r
 246  * service routine (ISR).\r
 247  *\r
 248  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer to which a message is\r
 249  * being sent.\r
 250  *\r
 251  * @param pvTxData A pointer to the message that is to be copied into the\r
 252  * message buffer.\r
 253  *\r
 254  * @param xDataLengthBytes The length of the message.  That is, the number of\r
 255  * bytes to copy from pvTxData into the message buffer.  When a message is\r
 256  * written to the message buffer an additional sizeof( size_t ) bytes are also\r
 257  * written to store the message's length.  sizeof( size_t ) is typically 4 bytes\r
 258  * on a 32-bit architecture, so on most 32-bit architecture setting\r
 259  * xDataLengthBytes to 20 will reduce the free space in the message buffer by 24\r
 260  * bytes (20 bytes of message data and 4 bytes to hold the message length).\r
 261  *\r
 262  * @param xTicksToWait The maximum amount of time the calling task should remain\r
 263  * in the Blocked state to wait for enough space to become available in the\r
 264  * message buffer, should the message buffer have insufficient space when\r
 265  * xMessageBufferSend() is called.  The calling task will never block if\r
 266  * xTicksToWait is zero.  The block time is specified in tick periods, so the\r
 267  * absolute time it represents is dependent on the tick frequency.  The macro\r
 268  * pdMS_TO_TICKS() can be used to convert a time specified in milliseconds into\r
 269  * a time specified in ticks.  Setting xTicksToWait to portMAX_DELAY will cause\r
 270  * the task to wait indefinitely (without timing out), provided\r
 271  * INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  Tasks do not use any\r
 272  * CPU time when they are in the Blocked state.\r
 273  *\r
 274  * @return The number of bytes written to the message buffer.  If the call to\r
 275  * xMessageBufferSend() times out before there was enough space to write the\r
 276  * message into the message buffer then zero is returned.  If the call did not\r
 277  * time out then xDataLengthBytes is returned.\r
 278  *\r
 279  * Example use:\r
 280  * <pre>\r
 281  * void vAFunction( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer )\r
 282  * {\r
 283  * size_t xBytesSent;\r
 284  * uint8_t ucArrayToSend[] = { 0, 1, 2, 3 };\r
 285  * char *pcStringToSend = "String to send";\r
 286  * const TickType_t x100ms = pdMS_TO_TICKS( 100 );\r
 287  *\r
 288  *  // Send an array to the message buffer, blocking for a maximum of 100ms to\r
 289  *  // wait for enough space to be available in the message buffer.\r
 290  *  xBytesSent = xMessageBufferSend( xMessageBuffer, ( void * ) ucArrayToSend, sizeof( ucArrayToSend ), x100ms );\r
 291  *\r
 292  *  if( xBytesSent != sizeof( ucArrayToSend ) )\r
 293  *  {\r
 294  *      // The call to xMessageBufferSend() times out before there was enough\r
 295  *      // space in the buffer for the data to be written.\r
 296  *  }\r
 297  *\r
 298  *  // Send the string to the message buffer.  Return immediately if there is\r
 299  *  // not enough space in the buffer.\r
 300  *  xBytesSent = xMessageBufferSend( xMessageBuffer, ( void * ) pcStringToSend, strlen( pcStringToSend ), 0 );\r
 301  *\r
 302  *  if( xBytesSent != strlen( pcStringToSend ) )\r
 303  *  {\r
 304  *      // The string could not be added to the message buffer because there was\r
 305  *      // not enough free space in the buffer.\r
 306  *  }\r
 307  * }\r
 308  * </pre>\r
 309  * \defgroup xMessageBufferSend xMessageBufferSend\r
 310  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 311  */\r
 312 #define xMessageBufferSend( xMessageBuffer, pvTxData, xDataLengthBytes, xTicksToWait ) \\r
 313     xStreamBufferSend( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer, pvTxData, xDataLengthBytes, xTicksToWait )\r
 314 \r
 315 /**\r
 316  * message_buffer.h\r
 317  *\r
 318  * <pre>\r
 319  * size_t xMessageBufferSendFromISR( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer,\r
 320  *                                const void *pvTxData,\r
 321  *                                size_t xDataLengthBytes,\r
 322  *                                BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );\r
 323  * </pre>\r
 324  *\r
 325  * Interrupt safe version of the API function that sends a discrete message to\r
 326  * the message buffer.  The message can be any length that fits within the\r
 327  * buffer's free space, and is copied into the buffer.\r
 328  *\r
 329  * ***NOTE***:  Uniquely among FreeRTOS objects, the stream buffer\r
 330  * implementation (so also the message buffer implementation, as message buffers\r
 331  * are built on top of stream buffers) assumes there is only one task or\r
 332  * interrupt that will write to the buffer (the writer), and only one task or\r
 333  * interrupt that will read from the buffer (the reader).  It is safe for the\r
 334  * writer and reader to be different tasks or interrupts, but, unlike other\r
 335  * FreeRTOS objects, it is not safe to have multiple different writers or\r
 336  * multiple different readers.  If there are to be multiple different writers\r
 337  * then the application writer must place each call to a writing API function\r
 338  * (such as xMessageBufferSend()) inside a critical section and set the send\r
 339  * block time to 0.  Likewise, if there are to be multiple different readers\r
 340  * then the application writer must place each call to a reading API function\r
 341  * (such as xMessageBufferRead()) inside a critical section and set the receive\r
 342  * block time to 0.\r
 343  *\r
 344  * Use xMessageBufferSend() to write to a message buffer from a task.  Use\r
 345  * xMessageBufferSendFromISR() to write to a message buffer from an interrupt\r
 346  * service routine (ISR).\r
 347  *\r
 348  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer to which a message is\r
 349  * being sent.\r
 350  *\r
 351  * @param pvTxData A pointer to the message that is to be copied into the\r
 352  * message buffer.\r
 353  *\r
 354  * @param xDataLengthBytes The length of the message.  That is, the number of\r
 355  * bytes to copy from pvTxData into the message buffer.  When a message is\r
 356  * written to the message buffer an additional sizeof( size_t ) bytes are also\r
 357  * written to store the message's length.  sizeof( size_t ) is typically 4 bytes\r
 358  * on a 32-bit architecture, so on most 32-bit architecture setting\r
 359  * xDataLengthBytes to 20 will reduce the free space in the message buffer by 24\r
 360  * bytes (20 bytes of message data and 4 bytes to hold the message length).\r
 361  *\r
 362  * @param pxHigherPriorityTaskWoken  It is possible that a message buffer will\r
 363  * have a task blocked on it waiting for data.  Calling\r
 364  * xMessageBufferSendFromISR() can make data available, and so cause a task that\r
 365  * was waiting for data to leave the Blocked state.  If calling\r
 366  * xMessageBufferSendFromISR() causes a task to leave the Blocked state, and the\r
 367  * unblocked task has a priority higher than the currently executing task (the\r
 368  * task that was interrupted), then, internally, xMessageBufferSendFromISR()\r
 369  * will set *pxHigherPriorityTaskWoken to pdTRUE.  If\r
 370  * xMessageBufferSendFromISR() sets this value to pdTRUE, then normally a\r
 371  * context switch should be performed before the interrupt is exited.  This will\r
 372  * ensure that the interrupt returns directly to the highest priority Ready\r
 373  * state task.  *pxHigherPriorityTaskWoken should be set to pdFALSE before it\r
 374  * is passed into the function.  See the code example below for an example.\r
 375  *\r
 376  * @return The number of bytes actually written to the message buffer.  If the\r
 377  * message buffer didn't have enough free space for the message to be stored\r
 378  * then 0 is returned, otherwise xDataLengthBytes is returned.\r
 379  *\r
 380  * Example use:\r
 381  * <pre>\r
 382  * // A message buffer that has already been created.\r
 383  * MessageBufferHandle_t xMessageBuffer;\r
 384  *\r
 385  * void vAnInterruptServiceRoutine( void )\r
 386  * {\r
 387  * size_t xBytesSent;\r
 388  * char *pcStringToSend = "String to send";\r
 389  * BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; // Initialised to pdFALSE.\r
 390  *\r
 391  *  // Attempt to send the string to the message buffer.\r
 392  *  xBytesSent = xMessageBufferSendFromISR( xMessageBuffer,\r
 393  *                                          ( void * ) pcStringToSend,\r
 394  *                                          strlen( pcStringToSend ),\r
 395  *                                          &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 396  *\r
 397  *  if( xBytesSent != strlen( pcStringToSend ) )\r
 398  *  {\r
 399  *      // The string could not be added to the message buffer because there was\r
 400  *      // not enough free space in the buffer.\r
 401  *  }\r
 402  *\r
 403  *  // If xHigherPriorityTaskWoken was set to pdTRUE inside\r
 404  *  // xMessageBufferSendFromISR() then a task that has a priority above the\r
 405  *  // priority of the currently executing task was unblocked and a context\r
 406  *  // switch should be performed to ensure the ISR returns to the unblocked\r
 407  *  // task.  In most FreeRTOS ports this is done by simply passing\r
 408  *  // xHigherPriorityTaskWoken into portYIELD_FROM_ISR(), which will test the\r
 409  *  // variables value, and perform the context switch if necessary.  Check the\r
 410  *  // documentation for the port in use for port specific instructions.\r
 411  *  portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 412  * }\r
 413  * </pre>\r
 414  * \defgroup xMessageBufferSendFromISR xMessageBufferSendFromISR\r
 415  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 416  */\r
 417 #define xMessageBufferSendFromISR( xMessageBuffer, pvTxData, xDataLengthBytes, pxHigherPriorityTaskWoken ) \\r
 418     xStreamBufferSendFromISR( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer, pvTxData, xDataLengthBytes, pxHigherPriorityTaskWoken )\r
 419 \r
 420 /**\r
 421  * message_buffer.h\r
 422  *\r
 423  * <pre>\r
 424  * size_t xMessageBufferReceive( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer,\r
 425  *                            void *pvRxData,\r
 426  *                            size_t xBufferLengthBytes,\r
 427  *                            TickType_t xTicksToWait );\r
 428  * </pre>\r
 429  *\r
 430  * Receives a discrete message from a message buffer.  Messages can be of\r
 431  * variable length and are copied out of the buffer.\r
 432  *\r
 433  * ***NOTE***:  Uniquely among FreeRTOS objects, the stream buffer\r
 434  * implementation (so also the message buffer implementation, as message buffers\r
 435  * are built on top of stream buffers) assumes there is only one task or\r
 436  * interrupt that will write to the buffer (the writer), and only one task or\r
 437  * interrupt that will read from the buffer (the reader).  It is safe for the\r
 438  * writer and reader to be different tasks or interrupts, but, unlike other\r
 439  * FreeRTOS objects, it is not safe to have multiple different writers or\r
 440  * multiple different readers.  If there are to be multiple different writers\r
 441  * then the application writer must place each call to a writing API function\r
 442  * (such as xMessageBufferSend()) inside a critical section and set the send\r
 443  * block time to 0.  Likewise, if there are to be multiple different readers\r
 444  * then the application writer must place each call to a reading API function\r
 445  * (such as xMessageBufferRead()) inside a critical section and set the receive\r
 446  * block time to 0.\r
 447  *\r
 448  * Use xMessageBufferReceive() to read from a message buffer from a task.  Use\r
 449  * xMessageBufferReceiveFromISR() to read from a message buffer from an\r
 450  * interrupt service routine (ISR).\r
 451  *\r
 452  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer from which a message\r
 453  * is being received.\r
 454  *\r
 455  * @param pvRxData A pointer to the buffer into which the received message is\r
 456  * to be copied.\r
 457  *\r
 458  * @param xBufferLengthBytes The length of the buffer pointed to by the pvRxData\r
 459  * parameter.  This sets the maximum length of the message that can be received.\r
 460  * If xBufferLengthBytes is too small to hold the next message then the message\r
 461  * will be left in the message buffer and 0 will be returned.\r
 462  *\r
 463  * @param xTicksToWait The maximum amount of time the task should remain in the\r
 464  * Blocked state to wait for a message, should the message buffer be empty.\r
 465  * xMessageBufferReceive() will return immediately if xTicksToWait is zero and\r
 466  * the message buffer is empty.  The block time is specified in tick periods, so\r
 467  * the absolute time it represents is dependent on the tick frequency.  The\r
 468  * macro pdMS_TO_TICKS() can be used to convert a time specified in milliseconds\r
 469  * into a time specified in ticks.  Setting xTicksToWait to portMAX_DELAY will\r
 470  * cause the task to wait indefinitely (without timing out), provided\r
 471  * INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  Tasks do not use any\r
 472  * CPU time when they are in the Blocked state.\r
 473  *\r
 474  * @return The length, in bytes, of the message read from the message buffer, if\r
 475  * any.  If xMessageBufferReceive() times out before a message became available\r
 476  * then zero is returned.  If the length of the message is greater than\r
 477  * xBufferLengthBytes then the message will be left in the message buffer and\r
 478  * zero is returned.\r
 479  *\r
 480  * Example use:\r
 481  * <pre>\r
 482  * void vAFunction( MessageBuffer_t xMessageBuffer )\r
 483  * {\r
 484  * uint8_t ucRxData[ 20 ];\r
 485  * size_t xReceivedBytes;\r
 486  * const TickType_t xBlockTime = pdMS_TO_TICKS( 20 );\r
 487  *\r
 488  *  // Receive the next message from the message buffer.  Wait in the Blocked\r
 489  *  // state (so not using any CPU processing time) for a maximum of 100ms for\r
 490  *  // a message to become available.\r
 491  *  xReceivedBytes = xMessageBufferReceive( xMessageBuffer,\r
 492  *                                          ( void * ) ucRxData,\r
 493  *                                          sizeof( ucRxData ),\r
 494  *                                          xBlockTime );\r
 495  *\r
 496  *  if( xReceivedBytes > 0 )\r
 497  *  {\r
 498  *      // A ucRxData contains a message that is xReceivedBytes long.  Process\r
 499  *      // the message here....\r
 500  *  }\r
 501  * }\r
 502  * </pre>\r
 503  * \defgroup xMessageBufferReceive xMessageBufferReceive\r
 504  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 505  */\r
 506 #define xMessageBufferReceive( xMessageBuffer, pvRxData, xBufferLengthBytes, xTicksToWait ) \\r
 507     xStreamBufferReceive( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer, pvRxData, xBufferLengthBytes, xTicksToWait )\r
 508 \r
 509 \r
 510 /**\r
 511  * message_buffer.h\r
 512  *\r
 513  * <pre>\r
 514  * size_t xMessageBufferReceiveFromISR( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer,\r
 515  *                                   void *pvRxData,\r
 516  *                                   size_t xBufferLengthBytes,\r
 517  *                                   BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );\r
 518  * </pre>\r
 519  *\r
 520  * An interrupt safe version of the API function that receives a discrete\r
 521  * message from a message buffer.  Messages can be of variable length and are\r
 522  * copied out of the buffer.\r
 523  *\r
 524  * ***NOTE***:  Uniquely among FreeRTOS objects, the stream buffer\r
 525  * implementation (so also the message buffer implementation, as message buffers\r
 526  * are built on top of stream buffers) assumes there is only one task or\r
 527  * interrupt that will write to the buffer (the writer), and only one task or\r
 528  * interrupt that will read from the buffer (the reader).  It is safe for the\r
 529  * writer and reader to be different tasks or interrupts, but, unlike other\r
 530  * FreeRTOS objects, it is not safe to have multiple different writers or\r
 531  * multiple different readers.  If there are to be multiple different writers\r
 532  * then the application writer must place each call to a writing API function\r
 533  * (such as xMessageBufferSend()) inside a critical section and set the send\r
 534  * block time to 0.  Likewise, if there are to be multiple different readers\r
 535  * then the application writer must place each call to a reading API function\r
 536  * (such as xMessageBufferRead()) inside a critical section and set the receive\r
 537  * block time to 0.\r
 538  *\r
 539  * Use xMessageBufferReceive() to read from a message buffer from a task.  Use\r
 540  * xMessageBufferReceiveFromISR() to read from a message buffer from an\r
 541  * interrupt service routine (ISR).\r
 542  *\r
 543  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer from which a message\r
 544  * is being received.\r
 545  *\r
 546  * @param pvRxData A pointer to the buffer into which the received message is\r
 547  * to be copied.\r
 548  *\r
 549  * @param xBufferLengthBytes The length of the buffer pointed to by the pvRxData\r
 550  * parameter.  This sets the maximum length of the message that can be received.\r
 551  * If xBufferLengthBytes is too small to hold the next message then the message\r
 552  * will be left in the message buffer and 0 will be returned.\r
 553  *\r
 554  * @param pxHigherPriorityTaskWoken  It is possible that a message buffer will\r
 555  * have a task blocked on it waiting for space to become available.  Calling\r
 556  * xMessageBufferReceiveFromISR() can make space available, and so cause a task\r
 557  * that is waiting for space to leave the Blocked state.  If calling\r
 558  * xMessageBufferReceiveFromISR() causes a task to leave the Blocked state, and\r
 559  * the unblocked task has a priority higher than the currently executing task\r
 560  * (the task that was interrupted), then, internally,\r
 561  * xMessageBufferReceiveFromISR() will set *pxHigherPriorityTaskWoken to pdTRUE.\r
 562  * If xMessageBufferReceiveFromISR() sets this value to pdTRUE, then normally a\r
 563  * context switch should be performed before the interrupt is exited.  That will\r
 564  * ensure the interrupt returns directly to the highest priority Ready state\r
 565  * task.  *pxHigherPriorityTaskWoken should be set to pdFALSE before it is\r
 566  * passed into the function.  See the code example below for an example.\r
 567  *\r
 568  * @return The length, in bytes, of the message read from the message buffer, if\r
 569  * any.\r
 570  *\r
 571  * Example use:\r
 572  * <pre>\r
 573  * // A message buffer that has already been created.\r
 574  * MessageBuffer_t xMessageBuffer;\r
 575  *\r
 576  * void vAnInterruptServiceRoutine( void )\r
 577  * {\r
 578  * uint8_t ucRxData[ 20 ];\r
 579  * size_t xReceivedBytes;\r
 580  * BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;  // Initialised to pdFALSE.\r
 581  *\r
 582  *  // Receive the next message from the message buffer.\r
 583  *  xReceivedBytes = xMessageBufferReceiveFromISR( xMessageBuffer,\r
 584  *                                                ( void * ) ucRxData,\r
 585  *                                                sizeof( ucRxData ),\r
 586  *                                                &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 587  *\r
 588  *  if( xReceivedBytes > 0 )\r
 589  *  {\r
 590  *      // A ucRxData contains a message that is xReceivedBytes long.  Process\r
 591  *      // the message here....\r
 592  *  }\r
 593  *\r
 594  *  // If xHigherPriorityTaskWoken was set to pdTRUE inside\r
 595  *  // xMessageBufferReceiveFromISR() then a task that has a priority above the\r
 596  *  // priority of the currently executing task was unblocked and a context\r
 597  *  // switch should be performed to ensure the ISR returns to the unblocked\r
 598  *  // task.  In most FreeRTOS ports this is done by simply passing\r
 599  *  // xHigherPriorityTaskWoken into portYIELD_FROM_ISR(), which will test the\r
 600  *  // variables value, and perform the context switch if necessary.  Check the\r
 601  *  // documentation for the port in use for port specific instructions.\r
 602  *  portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 603  * }\r
 604  * </pre>\r
 605  * \defgroup xMessageBufferReceiveFromISR xMessageBufferReceiveFromISR\r
 606  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 607  */\r
 608 #define xMessageBufferReceiveFromISR( xMessageBuffer, pvRxData, xBufferLengthBytes, pxHigherPriorityTaskWoken ) \\r
 609     xStreamBufferReceiveFromISR( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer, pvRxData, xBufferLengthBytes, pxHigherPriorityTaskWoken )\r
 610 \r
 611 /**\r
 612  * message_buffer.h\r
 613  *\r
 614  * <pre>\r
 615  * void vMessageBufferDelete( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer );\r
 616  * </pre>\r
 617  *\r
 618  * Deletes a message buffer that was previously created using a call to\r
 619  * xMessageBufferCreate() or xMessageBufferCreateStatic().  If the message\r
 620  * buffer was created using dynamic memory (that is, by xMessageBufferCreate()),\r
 621  * then the allocated memory is freed.\r
 622  *\r
 623  * A message buffer handle must not be used after the message buffer has been\r
 624  * deleted.\r
 625  *\r
 626  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer to be deleted.\r
 627  *\r
 628  */\r
 629 #define vMessageBufferDelete( xMessageBuffer ) \\r
 630     vStreamBufferDelete( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer )\r
 631 \r
 632 /**\r
 633  * message_buffer.h\r
 634  * <pre>\r
 635  * BaseType_t xMessageBufferIsFull( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer );\r
 636  * </pre>\r
 637  *\r
 638  * Tests to see if a message buffer is full.  A message buffer is full if it\r
 639  * cannot accept any more messages, of any size, until space is made available\r
 640  * by a message being removed from the message buffer.\r
 641  *\r
 642  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer being queried.\r
 643  *\r
 644  * @return If the message buffer referenced by xMessageBuffer is full then\r
 645  * pdTRUE is returned.  Otherwise pdFALSE is returned.\r
 646  */\r
 647 #define xMessageBufferIsFull( xMessageBuffer ) \\r
 648     xStreamBufferIsFull( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer )\r
 649 \r
 650 /**\r
 651  * message_buffer.h\r
 652  * <pre>\r
 653  * BaseType_t xMessageBufferIsEmpty( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer );\r
 654  * </pre>\r
 655  *\r
 656  * Tests to see if a message buffer is empty (does not contain any messages).\r
 657  *\r
 658  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer being queried.\r
 659  *\r
 660  * @return If the message buffer referenced by xMessageBuffer is empty then\r
 661  * pdTRUE is returned.  Otherwise pdFALSE is returned.\r
 662  *\r
 663  */\r
 664 #define xMessageBufferIsEmpty( xMessageBuffer ) \\r
 665     xStreamBufferIsEmpty( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer )\r
 666 \r
 667 /**\r
 668  * message_buffer.h\r
 669  * <pre>\r
 670  * BaseType_t xMessageBufferReset( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer );\r
 671  * </pre>\r
 672  *\r
 673  * Resets a message buffer to its initial empty state, discarding any message it\r
 674  * contained.\r
 675  *\r
 676  * A message buffer can only be reset if there are no tasks blocked on it.\r
 677  *\r
 678  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer being reset.\r
 679  *\r
 680  * @return If the message buffer was reset then pdPASS is returned.  If the\r
 681  * message buffer could not be reset because either there was a task blocked on\r
 682  * the message queue to wait for space to become available, or to wait for a\r
 683  * a message to be available, then pdFAIL is returned.\r
 684  *\r
 685  * \defgroup xMessageBufferReset xMessageBufferReset\r
 686  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 687  */\r
 688 #define xMessageBufferReset( xMessageBuffer ) \\r
 689     xStreamBufferReset( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer )\r
 690 \r
 691 \r
 692 /**\r
 693  * message_buffer.h\r
 694  * <pre>\r
 695  * size_t xMessageBufferSpaceAvailable( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer );\r
 696  * </pre>\r
 697  * Returns the number of bytes of free space in the message buffer.\r
 698  *\r
 699  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer being queried.\r
 700  *\r
 701  * @return The number of bytes that can be written to the message buffer before\r
 702  * the message buffer would be full.  When a message is written to the message\r
 703  * buffer an additional sizeof( size_t ) bytes are also written to store the\r
 704  * message's length.  sizeof( size_t ) is typically 4 bytes on a 32-bit\r
 705  * architecture, so if xMessageBufferSpacesAvailable() returns 10, then the size\r
 706  * of the largest message that can be written to the message buffer is 6 bytes.\r
 707  *\r
 708  * \defgroup xMessageBufferSpaceAvailable xMessageBufferSpaceAvailable\r
 709  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 710  */\r
 711 #define xMessageBufferSpaceAvailable( xMessageBuffer ) \\r
 712     xStreamBufferSpacesAvailable( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer )\r
 713 #define xMessageBufferSpacesAvailable( xMessageBuffer ) \\r
 714     xStreamBufferSpacesAvailable( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer ) /* Corrects typo in original macro name. */\r
 715 \r
 716 /**\r
 717  * message_buffer.h\r
 718  * <pre>\r
 719  * size_t xMessageBufferNextLengthBytes( MessageBufferHandle_t xMessageBuffer );\r
 720  * </pre>\r
 721  * Returns the length (in bytes) of the next message in a message buffer.\r
 722  * Useful if xMessageBufferReceive() returned 0 because the size of the buffer\r
 723  * passed into xMessageBufferReceive() was too small to hold the next message.\r
 724  *\r
 725  * @param xMessageBuffer The handle of the message buffer being queried.\r
 726  *\r
 727  * @return The length (in bytes) of the next message in the message buffer, or 0\r
 728  * if the message buffer is empty.\r
 729  *\r
 730  * \defgroup xMessageBufferNextLengthBytes xMessageBufferNextLengthBytes\r
 731  * \ingroup MessageBufferManagement\r
 732  */\r
 733 #define xMessageBufferNextLengthBytes( xMessageBuffer ) \\r
 734     xStreamBufferNextMessageLengthBytes( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 735 \r
 736 /**\r
 737  * message_buffer.h\r
 738  *\r
 739  * <pre>\r
 740  * BaseType_t xMessageBufferSendCompletedFromISR( MessageBufferHandle_t xStreamBuffer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );\r
 741  * </pre>\r
 742  *\r
 743  * For advanced users only.\r
 744  *\r
 745  * The sbSEND_COMPLETED() macro is called from within the FreeRTOS APIs when\r
 746  * data is sent to a message buffer or stream buffer.  If there was a task that\r
 747  * was blocked on the message or stream buffer waiting for data to arrive then\r
 748  * the sbSEND_COMPLETED() macro sends a notification to the task to remove it\r
 749  * from the Blocked state.  xMessageBufferSendCompletedFromISR() does the same\r
 750  * thing.  It is provided to enable application writers to implement their own\r
 751  * version of sbSEND_COMPLETED(), and MUST NOT BE USED AT ANY OTHER TIME.\r
 752  *\r
 753  * See the example implemented in FreeRTOS/Demo/Minimal/MessageBufferAMP.c for\r
 754  * additional information.\r
 755  *\r
 756  * @param xStreamBuffer The handle of the stream buffer to which data was\r
 757  * written.\r
 758  *\r
 759  * @param pxHigherPriorityTaskWoken *pxHigherPriorityTaskWoken should be\r
 760  * initialised to pdFALSE before it is passed into\r
 761  * xMessageBufferSendCompletedFromISR().  If calling\r
 762  * xMessageBufferSendCompletedFromISR() removes a task from the Blocked state,\r
 763  * and the task has a priority above the priority of the currently running task,\r
 764  * then *pxHigherPriorityTaskWoken will get set to pdTRUE indicating that a\r
 765  * context switch should be performed before exiting the ISR.\r
 766  *\r
 767  * @return If a task was removed from the Blocked state then pdTRUE is returned.\r
 768  * Otherwise pdFALSE is returned.\r
 769  *\r
 770  * \defgroup xMessageBufferSendCompletedFromISR xMessageBufferSendCompletedFromISR\r
 771  * \ingroup StreamBufferManagement\r
 772  */\r
 773 #define xMessageBufferSendCompletedFromISR( xMessageBuffer, pxHigherPriorityTaskWoken ) \\r
 774     xStreamBufferSendCompletedFromISR( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer, pxHigherPriorityTaskWoken )\r
 775 \r
 776 /**\r
 777  * message_buffer.h\r
 778  *\r
 779  * <pre>\r
 780  * BaseType_t xMessageBufferReceiveCompletedFromISR( MessageBufferHandle_t xStreamBuffer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );\r
 781  * </pre>\r
 782  *\r
 783  * For advanced users only.\r
 784  *\r
 785  * The sbRECEIVE_COMPLETED() macro is called from within the FreeRTOS APIs when\r
 786  * data is read out of a message buffer or stream buffer.  If there was a task\r
 787  * that was blocked on the message or stream buffer waiting for data to arrive\r
 788  * then the sbRECEIVE_COMPLETED() macro sends a notification to the task to\r
 789  * remove it from the Blocked state.  xMessageBufferReceiveCompletedFromISR()\r
 790  * does the same thing.  It is provided to enable application writers to\r
 791  * implement their own version of sbRECEIVE_COMPLETED(), and MUST NOT BE USED AT\r
 792  * ANY OTHER TIME.\r
 793  *\r
 794  * See the example implemented in FreeRTOS/Demo/Minimal/MessageBufferAMP.c for\r
 795  * additional information.\r
 796  *\r
 797  * @param xStreamBuffer The handle of the stream buffer from which data was\r
 798  * read.\r
 799  *\r
 800  * @param pxHigherPriorityTaskWoken *pxHigherPriorityTaskWoken should be\r
 801  * initialised to pdFALSE before it is passed into\r
 802  * xMessageBufferReceiveCompletedFromISR().  If calling\r
 803  * xMessageBufferReceiveCompletedFromISR() removes a task from the Blocked state,\r
 804  * and the task has a priority above the priority of the currently running task,\r
 805  * then *pxHigherPriorityTaskWoken will get set to pdTRUE indicating that a\r
 806  * context switch should be performed before exiting the ISR.\r
 807  *\r
 808  * @return If a task was removed from the Blocked state then pdTRUE is returned.\r
 809  * Otherwise pdFALSE is returned.\r
 810  *\r
 811  * \defgroup xMessageBufferReceiveCompletedFromISR xMessageBufferReceiveCompletedFromISR\r
 812  * \ingroup StreamBufferManagement\r
 813  */\r
 814 #define xMessageBufferReceiveCompletedFromISR( xMessageBuffer, pxHigherPriorityTaskWoken ) \\r
 815     xStreamBufferReceiveCompletedFromISR( ( StreamBufferHandle_t ) xMessageBuffer, pxHigherPriorityTaskWoken )\r
 816 \r
 817 /* *INDENT-OFF* */\r
 818 #if defined( __cplusplus )\r
 819     } /* extern "C" */\r
 820 #endif\r
 821 /* *INDENT-ON* */\r
 822 \r
 823 #endif /* !defined( FREERTOS_MESSAGE_BUFFER_H ) */\r