begriffs open source - freertos/blob - portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS Kernel V10.6.2
   3  * Copyright (C) 2021 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * SPDX-License-Identifier: MIT
   6  *
   7  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   8  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   9  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
  10  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
  11  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  12  * subject to the following conditions:
  13  *
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  15  * copies or substantial portions of the Software.
  16  *
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  18  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  19  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  20  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  21  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  22  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * https://www.FreeRTOS.org
  25  * https://github.com/FreeRTOS
  26  *
  27  */
  28
  29 /*-----------------------------------------------------------
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7
  31  * port.
  32  *----------------------------------------------------------*/
  33
  34 /* Library includes. */
  35 #include "wdg.h"
  36 #include "eic.h"
  37
  38 /* Standard includes. */
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 /* Scheduler includes. */
  42 #include "FreeRTOS.h"
  43 #include "task.h"
  44
  45 /* Constants required to setup the initial stack. */
  46 #define portINITIAL_SPSR                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */
  47 #define portTHUMB_MODE_BIT              ( ( StackType_t ) 0x20 )
  48 #define portINSTRUCTION_SIZE            ( ( StackType_t ) 4 )
  49
  50 /* Constants required to handle critical sections. */
  51 #define portNO_CRITICAL_NESTING         ( ( uint32_t ) 0 )
  52
  53 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000
  54
  55 /*-----------------------------------------------------------*/
  56
  57 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */
  58 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  59
  60 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It
  61 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled
  62 during the kernel initialisation process. */
  63 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;
  64
  65 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation
  66 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called
  67 from an asm wrapper function. */
  68 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );
  69 void vPortPreemptiveTick( void );
  70
  71 /*-----------------------------------------------------------*/
  72
  73 /*
  74  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to
  75  * portSAVE_CONTEXT had been called.
  76  *
  77  * See header file for description.
  78  */
  79 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
  80 {
  81 StackType_t *pxOriginalTOS;
  82
  83     pxOriginalTOS = pxTopOfStack;
  84
  85     /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert
  86     is not really required. */
  87     pxTopOfStack--;
  88
  89     /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as
  90     expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */
  91
  92     /* First on the stack is the return address - which in this case is the
  93     start of the task.  The offset is added to make the return address appear
  94     as it would within an IRQ ISR. */
  95     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;
  96     pxTopOfStack--;
  97
  98     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa; /* R14 */
  99     pxTopOfStack--;
 100     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */
 101     pxTopOfStack--;
 102     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212; /* R12 */
 103     pxTopOfStack--;
 104     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111; /* R11 */
 105     pxTopOfStack--;
 106     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010; /* R10 */
 107     pxTopOfStack--;
 108     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909; /* R9 */
 109     pxTopOfStack--;
 110     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808; /* R8 */
 111     pxTopOfStack--;
 112     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707; /* R7 */
 113     pxTopOfStack--;
 114     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606; /* R6 */
 115     pxTopOfStack--;
 116     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505; /* R5 */
 117     pxTopOfStack--;
 118     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404; /* R4 */
 119     pxTopOfStack--;
 120     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303; /* R3 */
 121     pxTopOfStack--;
 122     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202; /* R2 */
 123     pxTopOfStack--;
 124     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101; /* R1 */
 125     pxTopOfStack--;
 126
 127     /* When the task starts is will expect to find the function parameter in
 128     R0. */
 129     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */
 130     pxTopOfStack--;
 131
 132     /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */
 133     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;
 134
 135     if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )
 136     {
 137         /* We want the task to start in thumb mode. */
 138         *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;
 139     }
 140
 141     pxTopOfStack--;
 142
 143     /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will
 144     instead be stored in a variable, which is then saved as part of the
 145     tasks context. */
 146     *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;
 147
 148     return pxTopOfStack;
 149 }
 150 /*-----------------------------------------------------------*/
 151
 152 BaseType_t xPortStartScheduler( void )
 153 {
 154 extern void vPortStartFirstTask( void );
 155
 156     /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
 157     here already. */
 158     prvSetupTimerInterrupt();
 159
 160     /* Start the first task. */
 161     vPortStartFirstTask();
 162
 163     /* Should not get here! */
 164     return 0;
 165 }
 166 /*-----------------------------------------------------------*/
 167
 168 void vPortEndScheduler( void )
 169 {
 170     /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there
 171     is nothing to return to.  */
 172 }
 173 /*-----------------------------------------------------------*/
 174
 175 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to
 176 simply increment the system tick. */
 177 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )
 178 {
 179     /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the
 180     preemptive scheduler is not being used any woken task is not given
 181     processor time no matter what its priority. */
 182     xTaskIncrementTick();
 183
 184     /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */
 185     WDG->SR = 0x0000;
 186     portCLEAR_EIC();
 187 }
 188 /*-----------------------------------------------------------*/
 189
 190 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq
 191 keyword. */
 192 void vPortPreemptiveTick( void )
 193 {
 194     /* Increment the tick counter. */
 195     if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
 196     {
 197         /* Select a new task to execute. */
 198         vTaskSwitchContext();
 199     }
 200
 201     /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */
 202     WDG->SR = 0x0000;
 203     portCLEAR_EIC();
 204 }
 205 /*-----------------------------------------------------------*/
 206
 207 static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 208 {
 209     /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */
 210     WDG_ECITConfig( DISABLE );
 211     WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );
 212     WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );
 213
 214     /* Setup the tick interrupt in the EIC. */
 215     EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );
 216     EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );
 217     EIC_IRQConfig( ENABLE );
 218     WDG_ECITConfig( ENABLE );
 219
 220     /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so
 221     it is safe to do this here. */
 222     WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );
 223 }
 224 /*-----------------------------------------------------------*/
 225
 226 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )
 227 {
 228     /* Disable interrupts first! */
 229     __disable_interrupt();
 230
 231     /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed
 232     directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times
 233     portENTER_CRITICAL() has been called. */
 234     ulCriticalNesting++;
 235 }
 236 /*-----------------------------------------------------------*/
 237
 238 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )
 239 {
 240     if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )
 241     {
 242         /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */
 243         ulCriticalNesting--;
 244
 245         /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be
 246         re-enabled. */
 247         if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )
 248         {
 249             __enable_interrupt();
 250         }
 251     }
 252 }
 253 /*-----------------------------------------------------------*/