begriffs open source - freertos/blob - portable/GCC/PPC405_Xilinx/port.c

   1 /*
   2  * FreeRTOS SMP Kernel V202110.00
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
  10  * subject to the following conditions:
  11  *
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
  13  * copies or substantial portions of the Software.
  14  *
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  21  *
  22  * https://www.FreeRTOS.org
  23  * https://github.com/FreeRTOS
  24  *
  25  * 1 tab == 4 spaces!
  26  */
  27
  28 /*-----------------------------------------------------------
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the PPC405 port.
  30  *----------------------------------------------------------*/
  31
  32
  33 /* Scheduler includes. */
  34 #include "FreeRTOS.h"
  35 #include "task.h"
  36
  37 /* Library includes. */
  38 #include "xtime_l.h"
  39 #include "xintc.h"
  40 #include "xintc_i.h"
  41
  42 /*-----------------------------------------------------------*/
  43
  44 /* Definitions to set the initial MSR of each task. */
  45 #define portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 17UL )
  46 #define portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 15UL )
  47 #define portMACHINE_CHECK_ENABLE                ( 1UL << 12UL )
  48
  49 #if configUSE_FPU == 1
  50         #define portAPU_PRESENT                         ( 1UL << 25UL )
  51         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 1UL << 13UL )
  52 #else
  53         #define portAPU_PRESENT                         ( 0UL )
  54         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 0UL )
  55 #endif
  56
  57 #define portINITIAL_MSR         ( portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE | portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE | portMACHINE_CHECK_ENABLE | portAPU_PRESENT | portFCM_FPU_PRESENT )
  58
  59
  60 extern const unsigned _SDA_BASE_;
  61 extern const unsigned _SDA2_BASE_;
  62
  63 /*-----------------------------------------------------------*/
  64
  65 /*
  66  * Setup the system timer to generate the tick interrupt.
  67  */
  68 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  69
  70 /*
  71  * The handler for the tick interrupt - defined in portasm.s.
  72  */
  73 extern void vPortTickISR( void );
  74
  75 /*
  76  * The handler for the yield function - defined in portasm.s.
  77  */
  78 extern void vPortYield( void );
  79
  80 /*
  81  * Function to start the scheduler running by starting the highest
  82  * priority task that has thus far been created.
  83  */
  84 extern void vPortStartFirstTask( void );
  85
  86 /*-----------------------------------------------------------*/
  87
  88 /* Structure used to hold the state of the interrupt controller. */
  89 static XIntc xInterruptController;
  90
  91 /*-----------------------------------------------------------*/
  92
  93 /*
  94  * Initialise the stack of a task to look exactly as if the task had been
  95  * interrupted.
  96  *
  97  * See the header file portable.h.
  98  */
  99 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
 100 {
 101         /* Place a known value at the bottom of the stack for debugging. */
 102         *pxTopOfStack = 0xDEADBEEF;
 103         pxTopOfStack--;
 104
 105         /* EABI stack frame. */
 106         pxTopOfStack -= 20;     /* Previous backchain and LR, R31 to R4 inclusive. */
 107
 108         /* Parameters in R13. */
 109         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) &_SDA_BASE_; /* address of the first small data area */
 110         pxTopOfStack -= 10;
 111
 112         /* Parameters in R3. */
 113         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;
 114         pxTopOfStack--;
 115
 116         /* Parameters in R2. */
 117         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) &_SDA2_BASE_;   /* address of the second small data area */
 118         pxTopOfStack--;
 119
 120         /* R1 is the stack pointer so is omitted. */
 121
 122         *pxTopOfStack = 0x10000001UL;;  /* R0. */
 123         pxTopOfStack--;
 124         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* USPRG0. */
 125         pxTopOfStack--;
 126         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CR. */
 127         pxTopOfStack--;
 128         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* XER. */
 129         pxTopOfStack--;
 130         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CTR. */
 131         pxTopOfStack--;
 132         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) vPortEndScheduler;      /* LR. */
 133         pxTopOfStack--;
 134         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* SRR0. */
 135         pxTopOfStack--;
 136         *pxTopOfStack = portINITIAL_MSR;/* SRR1. */
 137         pxTopOfStack--;
 138         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) vPortEndScheduler;/* Next LR. */
 139         pxTopOfStack--;
 140         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;/* Backchain. */
 141
 142         return pxTopOfStack;
 143 }
 144 /*-----------------------------------------------------------*/
 145
 146 BaseType_t xPortStartScheduler( void )
 147 {
 148         prvSetupTimerInterrupt();
 149         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_SYSTEM_CALL, ( XExceptionHandler ) vPortYield, ( void * ) 0 );
 150         vPortStartFirstTask();
 151
 152         /* Should not get here as the tasks are now running! */
 153         return pdFALSE;
 154 }
 155 /*-----------------------------------------------------------*/
 156
 157 void vPortEndScheduler( void )
 158 {
 159         /* Not implemented. */
 160         for( ;; );
 161 }
 162 /*-----------------------------------------------------------*/
 163
 164 /*
 165  * Hardware initialisation to generate the RTOS tick.
 166  */
 167 static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 168 {
 169 const uint32_t ulInterval = ( ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );
 170
 171         XTime_PITClearInterrupt();
 172         XTime_FITClearInterrupt();
 173         XTime_WDTClearInterrupt();
 174         XTime_WDTDisableInterrupt();
 175         XTime_FITDisableInterrupt();
 176
 177         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_PIT_INT, ( XExceptionHandler ) vPortTickISR, ( void * ) 0 );
 178
 179         XTime_PITEnableAutoReload();
 180         XTime_PITSetInterval( ulInterval );
 181         XTime_PITEnableInterrupt();
 182 }
 183 /*-----------------------------------------------------------*/
 184
 185 void vPortISRHandler( void *pvNullDoNotUse )
 186 {
 187 uint32_t ulInterruptStatus, ulInterruptMask = 1UL;
 188 BaseType_t xInterruptNumber;
 189 XIntc_Config *pxInterruptController;
 190 XIntc_VectorTableEntry *pxTable;
 191
 192         /* Just to remove compiler warning. */
 193         ( void ) pvNullDoNotUse;
 194
 195         /* Get the configuration by using the device ID - in this case it is
 196         assumed that only one interrupt controller is being used. */
 197         pxInterruptController = &XIntc_ConfigTable[ XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID ];
 198
 199         /* Which interrupts are pending? */
 200         ulInterruptStatus = XIntc_mGetIntrStatus( pxInterruptController->BaseAddress );
 201
 202         for( xInterruptNumber = 0; xInterruptNumber < XPAR_INTC_MAX_NUM_INTR_INPUTS; xInterruptNumber++ )
 203         {
 204                 if( ulInterruptStatus & 0x01UL )
 205                 {
 206                         /* Clear the pending interrupt. */
 207                         XIntc_mAckIntr( pxInterruptController->BaseAddress, ulInterruptMask );
 208
 209                         /* Call the registered handler. */
 210                         pxTable = &( pxInterruptController->HandlerTable[ xInterruptNumber ] );
 211                         pxTable->Handler( pxTable->CallBackRef );
 212                 }
 213
 214                 /* Check the next interrupt. */
 215                 ulInterruptMask <<= 0x01UL;
 216                 ulInterruptStatus >>= 0x01UL;
 217
 218                 /* Have we serviced all interrupts? */
 219                 if( ulInterruptStatus == 0UL )
 220                 {
 221                         break;
 222                 }
 223         }
 224 }
 225 /*-----------------------------------------------------------*/
 226
 227 void vPortSetupInterruptController( void )
 228 {
 229 extern void vPortISRWrapper( void );
 230
 231         /* Perform all library calls necessary to initialise the exception table
 232         and interrupt controller.  This assumes only one interrupt controller is in
 233         use. */
 234         XExc_mDisableExceptions( XEXC_NON_CRITICAL );
 235         XExc_Init();
 236
 237         /* The library functions save the context - we then jump to a wrapper to
 238         save the stack into the TCB.  The wrapper then calls the handler defined
 239         above. */
 240         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_NON_CRITICAL_INT, ( XExceptionHandler ) vPortISRWrapper, NULL );
 241         XIntc_Initialize( &xInterruptController, XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID );
 242         XIntc_Start( &xInterruptController, XIN_REAL_MODE );
 243 }
 244 /*-----------------------------------------------------------*/
 245
 246 BaseType_t xPortInstallInterruptHandler( uint8_t ucInterruptID, XInterruptHandler pxHandler, void *pvCallBackRef )
 247 {
 248 BaseType_t xReturn = pdFAIL;
 249
 250         /* This function is defined here so the scope of xInterruptController can
 251         remain within this file. */
 252
 253         if( XST_SUCCESS == XIntc_Connect( &xInterruptController, ucInterruptID, pxHandler, pvCallBackRef ) )
 254         {
 255                 XIntc_Enable( &xInterruptController, ucInterruptID );
 256                 xReturn = pdPASS;
 257         }
 258
 259         return xReturn;
 260 }